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公开(公告)号:CN118013199A
公开(公告)日:2024-05-10
申请号:CN202410188070.8
申请日:2024-02-20
申请人: 河北工业大学
摘要: 本发明属于气体泄漏检测技术领域,公开了一种基于改进小波阈值函数的泄漏声信号去噪方法及系统。该方法首先搭建气体管道泄漏实验平台,并选择适当的小波基函数。接着对实验测试的含噪泄漏信号进行小波变换,计算小波分解后每一层信号与含噪泄漏信号的相关强度以及每一层信号与纯噪声信号的相关强度。然后基于通用阈值原则提出改进的自适应阈值方法,并将其应用于改进的小波阈值函数中,以便对每一层的小波系数进行取舍或缩放。最后,对经过取舍后的每一层小波系数进行逆小波变换。本发明通过分析小波变换后的信号与含噪泄漏信号之间的相关性,以及小波变换后的信号与噪声信号之间的相关性,来动态调整阈值的大小。
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公开(公告)号:CN117968700A
公开(公告)日:2024-05-03
申请号:CN202410163099.0
申请日:2024-02-05
申请人: 河北工业大学
摘要: 本发明属于自主移动机器人多传感融合定位导航技术领域,公开了用于多种路面环境的机器人自主定位与导航方法及系统。该方法在使用激光SLAM导航系统的移动机器人中加入视觉传感器并采用深度学习的方法获取路面图像信息,将分割后的图像信息反馈到移动机器人坐标系下并更新到局部代价地图中,指导移动机器人做出路径规划路线方案。本发明提供的机器人需要根据获取的不同路面类型的信息,选择最适合自己的通行域和通行策略,从而最大程度的减少机器人在特定路面区域的冲击振动、打滑现象、底盘磨损,提高整个导航系统的稳定性,缩短导航路径节省能量。
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公开(公告)号:CN117668951A
公开(公告)日:2024-03-08
申请号:CN202311654837.3
申请日:2023-12-05
申请人: 河北工业大学
IPC分类号: G06F30/10 , G06F111/10 , G06F113/08
摘要: 本发明属于多介质相互作用数值模拟技术领域,公开了二维任意凹四边形网格的MOF界面重构解析方法及系统,建立笛卡尔二维坐标系,给出任意凹四边形的四个顶点的坐标并进行旋转简化;对输入的凹四边形计算面积与形心;采用直线将旋转简化后的凹四边形进行网格拆分;针对拆分出三角形与五边形的情况、拆分出凸与凹两个四边形的情况、拆分出六边形与两个小三角形的情况,分别计算子网格形心;确定凹四边形各情况的取值范围与交点坐标;给定切分后的面积与形心位置,并选取得到最优的切割方式,实现复杂几何模型在多个凹四边形网格组成区域内的构建。本发明对任意凹四边形网格的界面重构进行快速计算,有效的对复杂的工程问题进行高效建模与计算。
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公开(公告)号:CN116776563A
公开(公告)日:2023-09-19
申请号:CN202310621992.9
申请日:2023-05-29
申请人: 河北工业大学
IPC分类号: G06F30/20 , F42B35/00 , G06F119/14
摘要: 本申请公开了一种弹丸内部元器件装载环境的优化设计方法,包括:采用固定变量法获取在弹丸测试过程中,某一第二数据变化与各第一数据变化之间的第一对应关系;采用固定变量法获取在弹丸测试过程中,某一第一数据变化与弹丸内元器件受损评估值变化之间的第二对应关系;获取弹丸内元器件受损评估值变化与弹丸内部元器件装载环境变化之间的第三对应关系;根据第一对应关系、第二对应关系和第三对应关系,获取某一第二数据变化与弹丸内部元器件装载环境变化之间的第四对应关系;根据第四对应关系,对测试后的元器件装载环境进行优化。该设计方法可使得出的优化措施的方式更加简便和直观。
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公开(公告)号:CN116262344A
公开(公告)日:2023-06-16
申请号:CN202310105640.8
申请日:2023-02-13
申请人: 河北工业大学
摘要: 本申请公开了一种可变刚度的软体驱动器,包括:本体,本体具有第一状态和第二状态,第一状态下,本体沿第一方向延伸;第二状态下本体呈弯曲状态,其弯曲后由本体的第二侧向其第一侧凹陷;本体第二侧上沿其延伸方向的两侧壁内设有嵌入槽;嵌入槽为可密封结构;支撑体,支撑体为两个,两支撑体设于嵌入槽内;支撑体的材质为常温下呈固态的可熔材料;支撑体具有第三状态和第四状态;第三状态下,支撑体为固态;第四状态下,支撑体为熔融状态;加热装置,加热装置与支撑体连接;加热装置用于加热支撑体,以将支撑体由第三状态切换至第四状态。该软体驱动器和机械手在抓取物体时具有更强的表面适应性和承载性。
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公开(公告)号:CN115937583A
公开(公告)日:2023-04-07
申请号:CN202211497983.5
申请日:2022-11-28
申请人: 河北工业大学
IPC分类号: G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/33 , G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01J5/48 , G01J5/00
摘要: 本申请的实施例提供了一种火灾检测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质,所述方法包括:获取目标区域同一时刻的热红外图像和可见光图像;对热红外图像和可见光图像进行配准;基于训练完成的目标检测模型,确定可见光图像中目标的边界框;将边界框映射至配准后的热红外图像中;获取映射至热红外图像中的边界框内的最高温度,以最高温度作为目标温度来进行火灾检测。
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公开(公告)号:CN117648869A
公开(公告)日:2024-03-05
申请号:CN202311713637.0
申请日:2023-12-13
申请人: 河北工业大学
IPC分类号: G06F30/27 , G06N3/126 , G06N3/086 , G06N3/084 , G06F111/06 , G06F119/14
摘要: 本申请公开了一种导引舱光电系统的稳健性优化方法,涉及导引舱优化技术领域,该方法包括:采用万能试验机和空气炮分别开展缓冲材料准静态压缩试验和含光电元件测试装置的高速冲击试验,获取缓冲材料的力学响应和弹载元器件的过载响应,并基于试验数据和遗传算法反求其超弹性本构模型参数,从而有助于构建导引舱光电系统高精度数值模型;其次,结合最优拉丁超立方试验设计和克里金代理模型,对弹载光电系统进行确定性优化;最后,基于6σ稳健性优化方法在随机载荷扰动下对导引舱光电系统进行稳健性优化设计。通过上述优化设计方法,使得导引舱光电系统的稳健性提升显著。
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公开(公告)号:CN116292489A
公开(公告)日:2023-06-23
申请号:CN202310109618.0
申请日:2023-02-10
申请人: 河北工业大学
摘要: 本申请提供一种具有自传感功能的柔性驱动器及控制方法,柔性驱动器包括:沿第一方向延伸的柔性基体,柔性基体内设有沿第一方向延伸的一个中心流道、环绕中心流道设置的多个周边流道和多个气体通道;中心流道和周边流道内均填充有导电液体;多个电阻测量装置,中心流道和各周边流道分别与电阻测量装置一一对应连接,电阻测量装置用于测量与之相连的中心流道/周边流道内的导电液体的电阻值;多个气管,气管与气体通道一一对应连接,所述气管用于为与之相连的气体通道供气,以调节气体通道内的气体压力。本申请无需借助外界传感器,其依靠内嵌在自身的传感部分来实时感知自身变形,实现了驱动传感一体化,提高了柔性驱动器的适用性。
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公开(公告)号:CN116562103A
公开(公告)日:2023-08-08
申请号:CN202310668912.5
申请日:2023-06-07
申请人: 河北工业大学
IPC分类号: G06F30/23 , G06F111/04
摘要: 本发明公开一种基于膛压时间序列的发射药燃烧模型参数反求方法,涉及材料本构参数识别技术领域。该方法包括以下步骤:获取发射药燃烧模型中待求参数的样本值;将样本值输入至二维轴对称有限元仿真模型,得到输出结果;建立待求参数和输出结果之间的映射关系;获取射击试验中的实际膛压值和实际出膛速度;根据实际膛压值、实际出膛速度和映射关系,建立反求目标函数;根据反求目标函数,得到待求参数的最优值。本发明通过仅有的极少数次实际射击试验,二维轴对称有限元仿真模型以及计算反求方法,最终获取待求参数的最优值,能够大大减少试验次数和成本,且保证待求参数数据的准确性。
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公开(公告)号:CN116499682A
公开(公告)日:2023-07-28
申请号:CN202310598085.7
申请日:2023-05-24
申请人: 河北工业大学
摘要: 本申请提出一种高速冲击下光电元件过载测试装置及其损伤评估方法,其中测试装置包括具有第一外壳本体的测试本体,第一外壳本体内具有分隔组件以及设于分隔组件两侧的光电元器件和第一载荷测量组件;还包括与第一载荷测量组件电连接的载荷获取组件;使用时,通过高速冲击力作用于第一外壳本体上,再通过分隔组件将冲击力传导至光电元器件和第一载荷测量组件上,通过载荷获取组件获得第一载荷测量组件测量的作用在光电元器件上的载荷大小;冲击后,将光电元器件取出并在损伤检测组件上检测得到损伤情况,和根据第一载荷测量组件得到作用到光电元器件上的载荷大小,得到载荷和损伤的对应关系,对制导系统光电元器件的选型和实施抗过载设计提供参考。
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