公开(公告)号：CN108438618B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN201810328912.X

申请日：2018-04-13

申请人： 河北工业大学 ,  河北工业大学(张北)产业技术研究院

发明人： 陶友瑞 ,  贾肖瑜 ,  徐鹏飞 ,  徐福田

IPC分类号： B65F1/12 ,  B65F1/16 ,  B65F3/02

摘要： 本申请公开了一种垃圾收集车、垃圾转运系统及方法，其中垃圾收集车用于自动收集垃圾桶内的垃圾，垃圾桶为棱锥台状，其底面由一对相对铰接在垃圾桶侧壁的密封板组成；一个密封板的底面向下伸出设置有调节腔，另一密封板的底面向下伸出设置有插入腔；调节腔内设置有固定在调节腔侧壁的水平设置的固定杆、套在固定杆上可沿着固定杆的长度方向滑动的用于伸入插入腔内的锁杆、固定在锁杆端部且套在固定杆上的弹簧和推动锁杆移动的解锁机构，调节腔的底壁外部安装有压力传感器。本申请实现了不下车即可完成垃圾收集车与垃圾桶的对接积极垃圾桶的归位，节省了人力成本，提高了垃圾收集的效率；解决了现有垃圾收集车的二次污染的问题，保护了环境。

公开(公告)号：CN115091455B

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202210733538.8

申请日：2022-06-27

申请人： 河北工业大学

发明人： 吴锦辉 ,  田鹏鹏 ,  韩旭 ,  王顺宇 ,  陶友瑞

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请公开了一种工业机器人定位误差补偿方法。本申请通过构建考虑关节柔性的定位误差模型；将工业机器人关节运动数据样本输入至考虑关节柔性的定位误差模型，得到工业机器人定位误差低保真度数据；建立与关节坐标系相匹配的测量基准坐标系，利用激光跟踪仪实时测量工业机器人在各关节运动数据下相对应的定位误差高保真度数据；融合低保真度数据与高保真度数据，得到工业机器人多保真度定位误差模型；搭建数字孪生平台，建立工业机器人实体与多保真度定位误差模型之间的数据交互，对多保真度定位误差模型更新，提高模型准确性，同时通过定位误差数据对工业机器人的各运动数据更新，再驱动工业机器人进行定位误差补偿后的运动，实现定位误差补偿。

公开(公告)号：CN117153451A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311094409.X

申请日：2023-08-28

申请人： 河北工业大学

发明人： 刘水清 ,  徐浩然 ,  付锦园 ,  陶友瑞 ,  韩旭

IPC分类号： G21K5/08 ,  G21K5/10

摘要： 本申请提供一种撞针的夹持装置，该装置包括：夹持机构，夹持机构具有夹持部，撞针包括待夹持部和需要辐照的待处理部，夹持部用于夹持若干根撞针的待夹持部，且待处理部暴露在夹持机构外的靠近辐照装置侧；定位机构与夹持机构连接，定位机构带动夹持机构在第一平面内移动，以使撞针的待处理部到达辐射位置，第一平面与撞针的延伸方向垂直；使用该夹持装置能批量化完成撞针的夹持、移动、固定作用，因此可借助该装置对WC‑Co硬质合金撞针进行批量化的辐照处理，提升处理效率，简化处理过程，单批次多数量的撞针辐照处理，还可降低生产成本，同时该夹持装置可适用于不同场景，适应性强，应用领域广。

公开(公告)号：CN116859749A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310993550.7

申请日：2023-08-08

申请人： 河北工业大学 ,  常州铭赛机器人科技股份有限公司

发明人： 李珊瑚 ,  付威威 ,  陶友瑞 ,  韩旭 ,  胡俊宇

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明属于多轴运动控制技术领域，公开了最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用。该方法包括：建立固有频率和阻尼比参数同时变化下输入整形器鲁棒性评价指标；设计改进的脉冲限制约束，选择加入脉冲校正系数的个数；建立包含待求校正系数组的目标函数最优化模型；利用粒子群算法计算脉冲校正系数的最大化区域面积，搜索脉冲校正系数组；更新输入整形器的幅值，获得相应的最优鲁棒输入整形器。本发明提高了输入整形器的鲁棒性，不影响多轴运动设备的生产效率。建立了关于固有频率和阻尼比双参数同时变化的鲁棒性评价指标，有利于对输入整形器在鲁棒性上的定量分析和鲁棒输入整形器的设计。

公开(公告)号：CN115655710A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211432852.9

申请日：2022-11-16

申请人： 河北工业大学 ,  南京埃斯顿机器人工程有限公司

发明人： 韩旭 ,  叶楠 ,  陶友瑞 ,  张冶 ,  段书用 ,  高新

IPC分类号： G01M13/025 ,  B25J19/00

摘要： 本申请提供真实服役工况下工业机器人精密减速器加速寿命测试系统，包括：支撑台，支撑台顶部具有安装面，安装面上安装有支撑板；安装座，安装座安装在支撑板上，用于安装减速器；电机，电机安装在支撑板上且设置在安装座的一端，用于驱动减速器绕自身轴线旋转；固定座，固定座安装在安装面上，固定座上转动安装有转盘，转盘远离减速器的一端安装有摆臂组件，摆臂组件具有关于旋转盘对称设置的一组摆臂，摆臂上滑动安装有砝码，砝码沿摆臂的长度方向位置可调。本申请提供的真实服役工况下工业机器人精密减速器加速寿命测试系统具有可模拟机器人实际运动方式，方便减速器达到满负载运行，试验周期短、测试效率高、成本低的优点。

公开(公告)号：CN113551600B

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202110861195.9

申请日：2021-07-29

申请人： 河北工业大学

发明人： 韩旭 ,  付威威 ,  陶友瑞

IPC分类号： G01B11/00 ,  G01H9/00

摘要： 本申请提供一种二维运动平台路径精度的检测系统，包括：测试块，用于驱动测试块运动的二维运动平台，用于检测测试块在x轴方向上的运动位置并输出第一运动位置集的第一检测装置，用于检测测试块在y轴方向上的运动位置并输出第二运动位置集的第二检测装置，以及处理模块；处理模块的输入端与第一检测装置、第二检测装置的输出端连接且配置用于：获取第一运动位置集和第二运动位置集；将第一运动位置集和第二运动位置集拟合形成测试块的实际运动路径曲线；获取测试块的理论运动路径曲线；计算二维运动平台的精度数据。本申请提供的二维运动平台路径精度的检测系统可真实反映测试块的运动路径，有利于提高检测的准确性；检测过程简便，有利于提高检测效率。

公开(公告)号：CN114660948B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210565577.1

申请日：2022-05-24

申请人： 河北工业大学 ,  常州铭赛机器人科技股份有限公司

发明人： 段书用 ,  韩旭 ,  陶友瑞 ,  曹亮 ,  王嘉 ,  王崇帅 ,  曲东升 ,  李长峰

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本申请提供一种压电撞击式微喷阀高精度控制方法，考虑压电陶瓷迟滞效应，分别建立与第一微喷阀和第二微喷阀撞针对应的第一动力学模型和第二动力学模型，根据第一动力学模型和第二动力学模型，分别获取在相同下降行程和实际工作频率下第一微喷阀和第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线，以第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线与第一微喷阀撞针的运动速度模拟曲线的误差最小为目标，采用最小二乘法对第二微喷阀的加载电压频率进行优化，获取第二微喷阀的最优加载电压频率，使得第一微喷阀撞针的运动速度模拟曲线与第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线具有较高的一致性，最终实现了不同压电撞击式微喷阀高精度点胶以及点胶质量的高一致性。

公开(公告)号：CN114218718B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210161197.1

申请日：2022-02-22

申请人： 河北工业大学 ,  重庆德新机器人检测中心有限公司

发明人： 韩旭 ,  陶友瑞 ,  李本旺 ,  胡俊宇 ,  赵赢

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/02

摘要： 本申请公开了一种S形轨迹柔性振动抑制可靠性分析方法，包括：获取样本内各个直线伺服电机的动子在当前S形轨迹设计方法下的加速度跟随误差样本函数；建立动子加速度区间过程变量函数；建立动子加速度区间过程变量函数与当前S形轨迹柔性振动抑制系统的残余振动抑制衰减能量衰减幅度PI(ωn)的映射模型；计算当前电机样本的动子加速度跟随误差满足当前S形轨迹柔性振动抑制系统设计指标P*的可靠度P；判断可靠度P越大时，评估当前电机样本满足可靠性越高。本申请为电机性能的诊断，也即为该批电机对当前S形轨迹柔性振动抑制系统的残余振动抑制效果提供了诊断依据，相比较于传统的诊断方法，更加便捷高效。

公开(公告)号：CN114374351A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202210277200.6

申请日：2022-03-21

申请人： 河北工业大学 ,  沙河市新材料与装备工业技术研究院

发明人： 李珊瑚 ,  鲁紫荆 ,  韩旭 ,  陶友瑞 ,  黄林峰

IPC分类号： H02P21/14 ,  H02P27/06 ,  H02M7/5387 ,  H02M1/12 ,  G01R23/16

摘要： 本申请提供有一种机器人伺服驱动器输出分量特性分析的计算方法，在两电平伺服驱动器的传统调制方法中，考虑零电压矢量作用时间对输出分量特性的影响，采用二重傅里叶变换方法对输出相电压的共模分量和谐波分量进行数学建模，可以准确的计算出不同频率对应的共模分量幅值和谐波分量幅值，将零电压矢量作用时间对输出共模分量和谐波分量的影响实现了量化，实现量化分析零电压矢量作用时间对输出相电压的共模分量和谐波分量的影响，并通过FFT分析对比，验证了本申请分析计算方法的正确性。本申请还可以为其他拓扑变换器及其他调制方法的输出分量特性分析提供一种新的计算方法和分析思路。

公开(公告)号：CN113771945A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111112790.9

申请日：2021-09-18

申请人： 河北工业大学

发明人： 陶友瑞 ,  赵智浩 ,  陈芃灏 ,  韩旭

IPC分类号： B62D11/20 ,  B62D55/065

摘要： 本申请提供一种履带机器人转向装置，包括转向机构；转向机构包括相互铰接的两个支撑架；两支撑架相对靠近的一端设有用于驱动转向的动力件，相对远离的一端分别安装有行走机构；行走机构包括相互铰接的骨架，转动轴线与支撑架的转动轴线相互垂直。根据本申请实施例提供的技术方案，通过转向机构连接两行走机构，使两段行走机构能够自由转向；转向机构通过两个铰接的支撑架组件，配合动力件便可主动控制转向的方向及角度；行走机构包括两段相互铰接的骨架，面对大曲率壁面时，同样能够有效的贴合，从而提高行走的稳定性。