公开(公告)号：CN114660948B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210565577.1

申请日：2022-05-24

申请人： 河北工业大学 ,  常州铭赛机器人科技股份有限公司

发明人： 段书用 ,  韩旭 ,  陶友瑞 ,  曹亮 ,  王嘉 ,  王崇帅 ,  曲东升 ,  李长峰

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本申请提供一种压电撞击式微喷阀高精度控制方法，考虑压电陶瓷迟滞效应，分别建立与第一微喷阀和第二微喷阀撞针对应的第一动力学模型和第二动力学模型，根据第一动力学模型和第二动力学模型，分别获取在相同下降行程和实际工作频率下第一微喷阀和第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线，以第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线与第一微喷阀撞针的运动速度模拟曲线的误差最小为目标，采用最小二乘法对第二微喷阀的加载电压频率进行优化，获取第二微喷阀的最优加载电压频率，使得第一微喷阀撞针的运动速度模拟曲线与第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线具有较高的一致性，最终实现了不同压电撞击式微喷阀高精度点胶以及点胶质量的高一致性。

公开(公告)号：CN114660948A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210565577.1

申请日：2022-05-24

申请人： 河北工业大学 ,  常州铭赛机器人科技股份有限公司

发明人： 段书用 ,  韩旭 ,  陶友瑞 ,  曹亮 ,  王嘉 ,  王崇帅 ,  曲东升 ,  李长峰

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本申请提供一种压电撞击式微喷阀高精度控制方法，考虑压电陶瓷迟滞效应，分别建立与第一微喷阀和第二微喷阀撞针对应的第一动力学模型和第二动力学模型，根据第一动力学模型和第二动力学模型，分别获取在相同下降行程和实际工作频率下第一微喷阀和第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线，以第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线与第一微喷阀撞针的运动速度模拟曲线的误差最小为目标，采用最小二乘法对第二微喷阀的加载电压频率进行优化，获取第二微喷阀的最优加载电压频率，使得第一微喷阀撞针的运动速度模拟曲线与第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线具有较高的一致性，最终实现了不同压电撞击式微喷阀高精度点胶以及点胶质量的高一致性。

公开(公告)号：CN118115561A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202311360798.6

申请日：2023-10-20

申请人： 河北工业大学

发明人： 陶友瑞 ,  许振琦 ,  梁博文 ,  段书用

IPC分类号： G06T7/593 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73

摘要： 本发明提供一种隧道结构的形变检测方法，包括：将隧道前后两个时间点的点云地图进行点云匹配，并计算前后两个时间点的点云地图中相对应点云之间的距离，并对距离进行概率密度统计，得到粗糙形变点云，进而对粗糙形变点云进行密度聚类处理得到多个聚类簇。聚类簇的个数表示形变个数，每个聚类簇的质心与其对应第一数据点之间的距离为形变量。上述方式避免了进行数据拟合的过程，规避了拟合误差，使用密度聚类算法对点云进行聚类，进而计算一个聚类簇内的数据，能够简化计算步骤，降低计算复杂度，提高测量准确度。

公开(公告)号：CN117610305A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311726306.0

申请日：2023-12-15

申请人： 河北工业大学 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

发明人： 杨铖浩 ,  王宇航 ,  陶友瑞 ,  吴侃 ,  段书用

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F30/10 ,  G06F16/21 ,  G06T11/20 ,  G06F119/04 ,  G06F119/02 ,  G06F113/16 ,  G06F119/14

摘要： 本申请提供一种基于实际工况运动的工业机器人线缆寿命预测方法，包括以下步骤：获取线缆模型，并对线缆模型在初始的仿真参数下进行运动仿真分析，得到初始仿真应变数据库，将待测线缆的活动端夹持在作业机器人上，并在作业机器人带动待测线缆运动的过程中，得到参照应变数据库，以初始仿真应变数据库向参照应变数据库趋近为目标，调整初始的仿真参数，得到调整后的仿真参数、以及调整后的仿真参数下对应的调整后仿真应变数据库，基于调整后仿真应变数据库，得到仿真最大应变数据库，获取线缆模型对应的S‑N曲线，并基于仿真最大应变数据库和S‑N曲线，得到待测线缆的寿命预测数据。该方案为线缆寿命预测提供更具可靠性的数据支撑。

公开(公告)号：CN117235922A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311188748.4

申请日：2023-09-14

申请人： 河北工业大学

发明人： 汤志豪 ,  田红艳 ,  王芳 ,  段书用 ,  韩旭 ,  王少聪

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  G06N3/006 ,  G06F113/08 ,  G06F119/02 ,  G06F119/14

摘要： 本发明提供一种考虑多种误差影响的风力机气动稳健性优化方法，属于风力机技术领域，方法包括：根据多个桨距角误差与多个风速样本计算得到多个风速‑桨距角误差样本以及多个权重系数；进而计算得到功率与推力的均值和标准差；根据功率均值和标准差与推力均值和标准差计算目标优化函数。根据第一转速与第一桨距角设置寻优空间；并以目标优化函数为优化目标，在寻优空间内，对第一转速与第一桨距角进行寻优，得到第二转速与第二桨距角。最终以第二转速与第二桨距角调节风力机。上述方式能够结合风力机实际工况各种因素影响下产生的误差，以最佳的调节方式调节风力机，实现减小风力机的功率与荷载的波动性，保持风力机的稳健性。

公开(公告)号：CN117172068A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311192791.8

申请日：2023-09-15

申请人： 河北工业大学

发明人： 欧阳衡 ,  周弘斌 ,  韩旭 ,  赵颖 ,  王昊旸 ,  段书用

IPC分类号： G06F30/23 ,  G06F111/08 ,  G06F113/06

摘要： 本发明提供一种大功率风电齿轮箱非概率敏感性分析方法，属于齿轮箱敏感性分析技术领域，获取各组结构参数对应的位移响应序列，由各参数非概率方差和各参数非概率相关系数得到各结构参数的参数非概率协方差，再得到各位移响应数据的响应非概率方差和非概率相关系数矩阵；基于各参数非概率方差对各归一化响应非概率方差的贡献、各参数非概率协方差对各归一化响应非概率方差的贡献、以及非概率相关系数矩阵，计算在位移响应序列下各结构参数的独立敏感性指标和相关敏感性指标，进而得到结构参数对应的总敏感性指标，升序或降序排列各总敏感性指标，得到各结构参数对均载特性敏感程度序列，为风电齿轮箱的均载特性优化设计提供方向，提升优化效率。

公开(公告)号：CN116358422B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310626895.9

申请日：2023-05-31

申请人： 河北工业大学

发明人： 段书用 ,  王昱 ,  韩旭 ,  鲁奕君 ,  徐福田 ,  赵熙灼 ,  章霖鑫

IPC分类号： G01B11/02 ,  G01C3/00 ,  G01B11/06 ,  G01C11/00

摘要： 本发明提供一种铁路接触网的导高与拉出值测量方法及装置，其中方法包括：移动伸缩支架至测量平面内，测量平面垂直于铁轨，伸缩支架两端分别安装有第一相机与第二相机；调整第一相机与第二相机的拍摄方向，使其均朝向铁路定位器末端；测量第一角度、第二角度、第三角度、基线长度值，并计算第二距离与第三距离，最终计算得到导高与拉出值。当铁路定位器的末端移动时，无需调节伸缩支架的位置，调节两相机的拍摄方向与位姿，使两拍摄方向的交点与铁路定位器末端重合且与伸缩支架夹角相等，即可反复多次测量导高与拉出值。上述方式调节方式简单，能够大幅度降低反复多次测量带来的误差，保证测量的精确度，保证高铁车厢的正常运行。

公开(公告)号：CN116258048B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310544850.7

申请日：2023-05-16

申请人： 河北工业大学

发明人： 欧阳衡 ,  王昊旸 ,  韩旭 ,  段书用

IPC分类号： G06F30/23 ,  G06F30/17 ,  G06F17/16

摘要： 本发明提供一种风电齿轮箱结构参数识别的最优传感器布置方法，包括如下步骤：获取有限元模型和多组结构参数，在有限元模型上预设多个候选位置，向有限元模型施加动态载荷，获取不同结构参数下有限元模型在不同候选位置处的响应时间序列并降维处理，得到原始响应数值解，生成原始数值矩阵；计算各主成分方向和各主成分占比，从所有主成分方向中选取m个主成分方向作为目标主成分方向，目标主成分占比大于未选取的主成分占比；计算各候选位置的响应数据在各目标主成分方向上的方差，选取所述方差的最大值所对应的候选位置作为传感器的布置位置。该方法在动态载荷下，为具有结构参数不确定性的风电齿轮箱选取最优的传感器布局位置和数量。

公开(公告)号：CN116380910A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310331013.6

申请日：2023-03-30

申请人： 河北工业大学

发明人： 段书用 ,  赵熙灼 ,  韩旭 ,  欧阳衡 ,  鲁奕君

IPC分类号： G01N21/88

摘要： 本发明提供了一种风电叶片成型质量智能循迹检测机器人及检测方法，所述检测机器人包括:循迹单元,包括机器人的履带轮处配置的轮速传感器，用于记录行走距离以便于标记缺陷位置；图像采集单元，所述图像采集单元将采集到的视频数据进行分析处理，判断当前位置是否为缺陷或者障碍，若存在缺陷则通过里程计记录缺陷位置坐标数据；里程计的信息是处理单元通过轮速传感器的信息来计算得到的；处理单元，所述处理单元接收所述缺陷位置坐标数据进行处理并输出缺陷位置所在线束的编号以及行走距离，能够对叶片的缺陷自动检测、标记缺陷位置，从而保障工作人员人身安全、降低工作人员工作难度。

公开(公告)号：CN114627469B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210525324.1

申请日：2022-05-16

申请人： 河北工业大学

发明人： 王宁 ,  鲁奕君 ,  于赛坤 ,  齐正磐 ,  段书用 ,  丁湘燕 ,  胡宁

IPC分类号： G06V20/68 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  B65C9/22 ,  B65C9/36

摘要： 本申请提供一种水果状态无损识别方法，包括以下步骤：获取水果的视觉图像；根据视觉图像，识别水果的外观损伤类型；外观损伤类型包括外观有损和外观无损；获取外观无损的水果的X射线图像；根据X射线图像，识别水果的内部损伤类型；内部损伤类型包括内部有损和内部无损；根据内部有损的水果的X射线图像，识别水果的具体损伤类型；具体损伤类型包括内部碰伤和内部木栓。通过上述步骤，使得提高了检测识别的可靠性，避免了冗杂的计算量的介入，进而提高了检测效率，避免计算资源占用量大，也便于对识别后的水果状态进行分类处理。