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公开(公告)号：CN112581531A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011398650.8
申请日：2020-12-02
申请人： 河北省机电一体化中试基地 , 衡水中铁建土工材料制造有限公司
摘要： 本发明提供一种基于正方形内插点的二维平面视觉定位方法，本发明可分为4个步骤：1)采用N*N个边长尺寸相等且已知的正方形组成的正方形棋盘格为标定板，建立世界坐标系，获取标定板特征角点的世界坐标值；2)应用Harris角点检测法提取出正方形棋盘格中所有角点的像素坐标，计算出特征正方形的边长像素尺寸；3)提取待测点像素坐标值并计算其所处特征正方形的位置；4)调出待测点所处特征正方形的坐下角点的世界坐标和像素坐标，根据待测点在两边线的投影关系，获取待测点的世界坐标。本发明可在摄像机内外参数未知的情况下实现二维平面上物体的定位，操作步骤简单便捷。
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公开(公告)号：CN117557639A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311472656.9
申请日：2023-11-07
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司 , 河北省科学院能源研究所
摘要： 本发明公开了一种金银花采摘定位方法，该方法通过深度相机采集金银花图像信息，通过深度学习算法提取金银花目标识别图像，经灰度化、二值化、空洞填充、边缘检测获取金银花灰度图像的边缘图像，并通过金银花最顶层和最底层点云判定算法判定出所述边缘图像的最顶层和最底层点云像素信息，以最顶层点云像素信息为索引提取出最顶层点云的三维点云信息最终确定出最佳采摘方向、最佳机械手开度和最佳采摘投影点；以最底层点云像素信息为索引提取出最底层点云的三维点云信息，并根据最底层点云的三维点云信息确定最佳采摘下压量；本申请公开的方法最大限度地模仿人工采摘姿态以尽可能保持金银花的外观质量，做到了最大程度的保证花冠完整。
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公开(公告)号：CN117516948A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311470847.1
申请日：2023-11-07
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
摘要： 本申请提供一种零件检测设备，包括零件支撑组件、移动运输组件、第一特征检测组件和第二特征检测组件，零件支撑组件用于支撑和定位所述待测零件，移动运输组件用于实现零件支撑组件上相邻定位治具之间零件的转运，第一特征检测组件用于对所述零件的第一特征进行检测，第二特征检测组件用于对所述零件的第二特征进行检测。本申请代替了零件缺失检测和部件安装检测中人工检测方式，解决了零件检测速度慢、准确率不高、检测效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN114227893A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111472667.8
申请日：2021-12-03
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于无纸面石膏板生产线的双配料成型系统及控制方法，包括数据库系统、控制器和执行单元，所述数据库系统记录无纸面石膏板生产过程中生产参数，所述控制器根据生产需求从所述数据库中调取相应的生产参数，并控制执行单元以单线或双线生产模式完成无纸面石膏板原料的配料和投料工序，同时对各执行单元速率进行控制调整，保证设备平稳运行。本发明可有效避免无纸面石膏板配料过程中配料凝结硬化现象的发生，并可在生产节奏发生改变时自适应调整设备的动作周期，实现单线和双线生产模式的无缝自动切换，提高了生产线的生产效率和容错率。
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公开(公告)号：CN109839235A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711194413.8
申请日：2017-11-24
申请人： 河北省机电一体化中试基地
摘要： 本发明公开了一种大型滚筒环焊缝疲劳破坏在线监测预警装置和方法。其中，所述装置包括带有环焊缝的滚筒、应变片、应力采集终端、应力监测接收器和PLC。应变片均布在滚筒环焊缝处，通过应变片的形变来表征滚筒环焊缝处的疲劳强度。应力采集终端以一定采样周期通过所连接的应变片来获取各监测点的应力大小。应力监测接收器通过无线网络接收来自所述应力采集终端传来的应变数据并分析处理从而对滚筒的运行状态和报警等级及类别进行判定，并将报警等级通过DO组合的方式传递给PLC。PLC根据报警等级控制执行机构执行相关动作，并通过485通信接口或RJ45网络接口从应力监测接收器读取报警类别、应力值等信息。最终采用本方案可实时对滚筒环焊缝是否存在疲劳破坏现象做出准确判断和及时响应，从而将设备故障率降低到最小。
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公开(公告)号：CN112388812B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202011291754.9
申请日：2020-11-18
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
摘要： 本发明公开一种半地下坑式预制轨枕全自动码模系统，包括控制系统与码模装置，其特征在于：所述控制系统包括人机交互单元、逻辑控制单元、执行控制单元、位置检测单元和网络通信单元；所述码模装置包括码模车架、A区码模机、B区码模机、摆渡小车和过渡平台，所述码模装置通过所述网络通信单元与所述控制系统通信，所述码模装置根据所述控制系统下发的指令做出相应动作，该半地下坑式预制轨枕全自动码模系统可自行判断存取模台现有状态、智能计算目标位置，并根据目标位置进行路径最优化分析，通过两台码模机之间的无障碍协同作业，可实现半地下坑式预制轨枕码模机的全自动智能化运行，提升了生产效率。
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公开(公告)号：CN113910955A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111269141.X
申请日：2021-10-29
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司 , 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本发明公开一种用于立体车库的电动汽车自动充电系统，包括中央控制单元、用户监测APP、车位位置信息采集单元、车位充电单元，中央控制单元下设多个与车位充电单元一一对应的信息交互模块，车位充电单元的控制器用于和信息交互模块通信，车辆信息采集单元获取电动汽车的车牌号、车辆型号信息后，传输给中央控制单元，中央控制单元指示相应的信息交互模块工作，车位充电单元接收到信息交互模块传递的指令后，完成充电枪与充电口的对接作业，并可实时检测充电作业状态，本发明可将原有车库车位扩展成为具有充电机器人的充电车位，充电系统可满足于不同型号的电动汽车充电，从停车入库到充电结束实现无人化、智能化操作，大大节约了成本和资源。
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公开(公告)号：CN109335575B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201811402246.6
申请日：2018-11-23
申请人： 河北省机电一体化中试基地
IPC分类号： B65G43/06
摘要： 本发明提供一种用于大型输送皮带纵向撕裂检测装置及方法。所述的装置包括：工业相机、线激光发射器、毛刷、除尘气枪、同步检测轮、PC机。所述的工业相机安装在输送皮带非承载面下方；所述的线激光发射器安装在输送皮带非承载面下方，且发射的线激光处于工业相机的视场内；所述的毛刷安装在沿输送皮带运动方向工业相机上游，用来清理输送皮带；除尘气枪紧邻工业相机安装，防止灰尘落下污染镜头；同步检测轮作为被动轮与传送带接触并安装在其下方，随着传送带的运动而转动，用来检测输送皮带的运动速度；PC机对采集的图像进行处理，产生撕裂报警，并显示大型输送皮带纵向撕裂长度、宽度、深度和位置信息，从而完成大型输送皮带纵向撕裂检测。
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公开(公告)号：CN111106674A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911388974.0
申请日：2019-12-30
申请人： 河北省机电一体化中试基地
摘要： 本发明公开了一种直流配电设备远程监测系统，涉及测控技术领域，本发明的直流配电设备远程监测系统安装在直流配电现场，能够实时检测、显示各线路的运行状态并将数据上传至云服务器，实现移动终端远程监控管理、数据分析等功能，能够提供本地告警、移动终端信息提示等多种警报方式。该远程监测系统包括厂家服务器、用户终端以及分布在不同地区的若干安装在直流配电设备运行现场的监测单元。监测单元将实时检测到的直流配电设备运行数据以及告警信息传送至厂家服务器，厂家服务器收集并整理运行数据，及时向用户终端提示告警信息；用户终端通过WiFi接入网络，并通过互联网访问厂家服务器。
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公开(公告)号：CN110560942A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910868628.6
申请日：2019-09-16
申请人： 河北省机电一体化中试基地 , 河北亿鑫通讯设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种钢管塔塔管自动焊接系统及其控制方法。本发明由筋板码放平台、上料地轨机构、上料机器人、焊接地轨机构、变位机组、升降滚轮架、焊接机器人和电气控制系统组成。该系统主要工作流程为：滚轮架上的钢管配合变位机上固定的两个法兰，找正位置后，焊接机械手将管法兰和钢管进行先点焊再满焊操作。完成法兰和钢管的焊接后，上料机器人按照焊接筋板的先后顺序自动夹取筋板码放平台上的筋板至焊接位置，焊接机械手先进行点焊固定筋板，再由变为机组与焊接机器人联动进行满焊焊接。本发明提供的系统可以实现多种钢管塔管的自动拼装、焊接，减少工人劳动强度和工作量，提高焊接质量和效率。
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