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公开(公告)号：CN112581531A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011398650.8
申请日：2020-12-02
申请人： 河北省机电一体化中试基地 , 衡水中铁建土工材料制造有限公司
摘要： 本发明提供一种基于正方形内插点的二维平面视觉定位方法，本发明可分为4个步骤：1)采用N*N个边长尺寸相等且已知的正方形组成的正方形棋盘格为标定板，建立世界坐标系，获取标定板特征角点的世界坐标值；2)应用Harris角点检测法提取出正方形棋盘格中所有角点的像素坐标，计算出特征正方形的边长像素尺寸；3)提取待测点像素坐标值并计算其所处特征正方形的位置；4)调出待测点所处特征正方形的坐下角点的世界坐标和像素坐标，根据待测点在两边线的投影关系，获取待测点的世界坐标。本发明可在摄像机内外参数未知的情况下实现二维平面上物体的定位，操作步骤简单便捷。
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公开(公告)号：CN116038725B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211688233.6
申请日：2022-12-28
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
摘要： 本发明公开了一种风电塔筒清洗机器人及清洗方法，所述洗机器人包括电磁式磁吸行走轮、机器人移动本体、安全绳收紧单元、测距及障碍检测单元、姿态检测单元、塔筒清洗单元、视频监控单元、无线遥控单元、UPS单元、清洗液循环单元，所述机器人移动本体通过电磁式磁吸行走轮吸附在塔筒表面，塔筒清洗单元安装在机器人移动本体前部，工作时塔筒清洗单元的清洁头压在风电塔筒外壁自旋并沿往复式轨道来回移动，机器人移动本体也前后移动以清洁风电塔筒外壁，移动过程中测距及障碍检测单元实时检测机器人与风电塔筒顶部和底部的距离，当机器人移动到顶部或底部时，会按特定移动轨迹完成清洗轨迹的切换，在切换轨迹的过程中，清洗单元的相应动作会停止。
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公开(公告)号：CN114159964B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111468340.3
申请日：2021-12-03
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
摘要： 本发明公开了一种密相干塔脱硫控制方法，旨在解决现有技术中密相干塔对烟气脱硫处理控制过程存在较长时滞、惯性和扰动的问题。其包括：密相干塔腔内钙基脱硫剂颗粒浓度值计算、基于排出口SO2浓度预测模型的脱硫剂投入变化量算法和模糊PID控制方法。采用流体动力学机械能守恒计算密相干塔腔内钙基脱硫剂颗粒浓度，通过改进的CARIMA模型和基于实际控制过程数据的模型辨识，对密相干塔排出口的SO2浓度进行有效预测并对钙基脱硫剂的投入变化量进行优化计算，根据钙基脱硫剂颗粒浓度计算值及浓度设定值，设计脱硫剂投入调节的模糊PID控制器，实现密相干塔烟气脱硫过程脱硫剂的准确投入和实时调节，利于减少排出口SO2含量的波动，提高烟气脱硫效率，降低脱硫控制时滞和成本。
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公开(公告)号：CN115635292B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211659757.2
申请日：2022-12-23
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的多规格螺丝锁付系统及锁付方法，所述系统包括主控单元、通讯单元、机器视觉单元、运动控制单元、螺丝锁付单元、质量检测单元，所述螺丝锁付单元通过滑动机构安装在所述运动控制单元上，所述机器视觉单元和所述质量检测单元固定安装在所述螺丝锁付单元上，工作时，所述机器视觉单元完成工件表面多规格螺纹孔的识别、归类及空间位姿的获取作业，基于所述通讯单元完成所述机器视觉单元与主控单元之间的数据交互，通过运动控制单元和螺丝锁付单元的协作实现自动换刀和多规格螺丝的自动拾取、自动锁付作业，利用质量检测单元实现已锁付螺钉的锁付质量检测作业，本发明可实现多种规格螺纹孔的螺丝锁付和质检作业。
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公开(公告)号：CN115889231A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211419952.8
申请日：2022-11-14
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
IPC分类号： B07C5/34
摘要： 一种玻璃瓶制瓶机柔性卸瓶转运装置及方法，包括上端工作台、多轴机械臂、下端工作台、固定底座、输送带、缺陷产品分类收纳盒；首先多轴机械臂带动上端工作台移动到退火炉卸瓶位置，通过上端工作台中的集成定位块和压力传感器的柔性机械爪，完成玻璃瓶的柔性卸瓶工作；之后多轴机械臂带动上端工作台移动到下端检测位，通过组合上、下端工作台中的检测装置再配合本发明所提出的质量检测方法，来完成玻璃瓶的质检工作；最后根据检测结果，多轴机械臂将玻璃瓶按类型进行转运；通过本发明可以达到降低转运设备的占地面积，避免玻璃瓶在卸瓶过程中受损，提高玻璃瓶的质检速度，提高生产线卸瓶转运效率的目的。
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公开(公告)号：CN115659760A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211433904.4
申请日：2022-11-16
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明一种基于Fluent的热熔胶胶枪分析和结构优化方法，涉及热熔胶喷涂技术仿真分析领域。首先，根据专用胶枪的二维图纸，得到专用胶枪模型的基本尺寸参数，利用Solidworks和Ansys建立专用胶枪有限元模型并仿真；其次，搭建专用胶枪测试实验台，测试专用胶枪在不同条件下的喷较量、胶点尺寸情况，记录实验数据。最后，分析仿真云图并对专用胶枪关键尺寸参数进行优化分析，将分析结果对比实际喷胶情况，确定适合生产的参数值。利用利用多目标函数优化方法，优化胶枪喷嘴直径和加热温度等参数，根据实际需求选取最优解。本发明通过实验和数值模拟相结合的办法，为喷胶工艺及喷胶元件的设计生产提供指导。
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公开(公告)号：CN115635292A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211659757.2
申请日：2022-12-23
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的多规格螺丝锁付系统及锁付方法，所述系统包括主控单元、通讯单元、机器视觉单元、运动控制单元、螺丝锁付单元、质量检测单元，所述螺丝锁付单元通过滑动机构安装在所述运动控制单元上，所述机器视觉单元和所述质量检测单元固定安装在所述螺丝锁付单元上，工作时，所述机器视觉单元完成工件表面多规格螺纹孔的识别、归类及空间位姿的获取作业，基于所述通讯单元完成所述机器视觉单元与主控单元之间的数据交互，通过运动控制单元和螺丝锁付单元的协作实现自动换刀和多规格螺丝的自动拾取、自动锁付作业，利用质量检测单元实现已锁付螺钉的锁付质量检测作业，本发明可实现多种规格螺纹孔的螺丝锁付和质检作业。
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公开(公告)号：CN112306064A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011214367.5
申请日：2020-11-04
申请人： 河北省机电一体化中试基地
IPC分类号： G05D1/02 , G05B19/042 , G06T7/00 , G06T5/00 , G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种双目视觉识障的RGV控制系统及方法。该系统包括：主控单元、千兆交换机和RGV组单元。主控单元由人机交互单元、图像识障单元、通信模块组成，RGV组单元由一台或多台RGV组成，每台RGV配有一个下位机控制单元，下位机控制单元将采集到的双目图像传至主控单元，经主控单元图像识障计算后，实现对存在风险的障碍物识别，并将制动指令下发至下位机控制单元，指使下位机控制单元对驱动模块完成驱动控制和行走定位，最终实现避障功能。本发明采用双目视觉，避免了当前RGV主流避障传感方式的诸多局限，且通过主控单元对多台RGV多路图像的集中处理，降低了每台RGV的硬件性能要求，进而可降低系统部署成本。
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公开(公告)号：CN111563574A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010405464.6
申请日：2020-05-14
申请人： 河北省机电一体化中试基地
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的白砂糖袋自动计数装置及方法。所述装置包括传送带架体、传送皮带、设备支架、工业计算机、线激光器固定头、工业相机固定头、线激光器、工业相机。线激光器、工业相机分别通过线激光器固定头、工业相机固定头安装于设备支架，用于激光轮廓生成和采集，工业计算机将数帧白砂糖袋切片化分割轮廓图像中的相对包罗面积，经综合化分析后计算出袋数，方法过程包括图像预处理、激光条纹中心线提取、中心线断点补偿、相对包罗面积计算和袋数综合计算。本发明实现了输送白砂糖袋过程的自动计数，有效解决了白砂糖连袋、叠袋等复杂姿态下糖袋计数困难且人力消耗较大的问题，有效提高了计袋的准确率，降低了企业人力成本。
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公开(公告)号：CN110773849A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910965782.5
申请日：2019-10-12
申请人： 河北省机电一体化中试基地
摘要： 本发明提供一种龙门式塔管合缝焊接机，其中，所述焊接机包括龙门架组件、塔管托辊组件、侧压伺服合缝机构、主压合缝焊接机构。所述龙门架组件下方设有塔管托辊组件用于支撑塔管，龙门架组件两侧各设有侧压伺服合缝机构，且其顶部设有主压合缝焊接机构；所述侧压伺服合缝机构及主压合缝机构分别从塔管两侧与顶部挤压塔管实现合缝，所述主压合缝焊接机构利用埋弧焊机头对合缝间隙进行焊接。本发明提供的方案结构紧凑，能够根据塔管截面形状的变化调整塔管两侧合缝压力作用点的位置及作用力的方向，且能够根据合缝间隙直线度的变化及时对机构位置进行粗调、微调从而实现埋弧焊机头位置的自动纠正。
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