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公开(公告)号：CN109399463A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201711238675.X
申请日：2017-11-30
申请人： 河南卫华重型机械股份有限公司
摘要： 仓储门机信息化自动定位控制系统：具体工作流程如下；第一步：甲方ERP系统发送批量任务信息；第二步：对接收到的批量任务信息进行任务分解；第三步：为任务规划目标仓位和行车路线；第四步：根据规划的行车路线控制行车执行系统进行工作；第五步：行车执行系统执行完成之后反馈执行结果状态及仓位信息至甲方ERP系统；第六步：根据反馈结果判断任务是否全部完成，全部完成等待下次ERP系统发送任务信息，没有全部完成则循环执行第三至第六步。相对于现有技术，仓储门机通过通信，与甲方ERP系统对接起来，实现信息共享；本发明对甲方ERP系统发送的批量任务系统也能够进行有效的执行，提高了工作效率；增加手持终端并通过无线通讯连接至仓储门机信息化自动定位控制系统，能够随时随地获取当前任务列表及工作状态；本发明能自动反馈完成情况给甲方ERP系统，提高了工作效率，增强了自动化程度。
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公开(公告)号：CN102502403A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110336983.2
申请日：2011-10-28
申请人： 河南卫华重型机械股份有限公司
IPC分类号： B66C13/06
摘要： 本发明涉及起重机防摇摆控制方法，根据起重机作业的需要，操作器发给控制器有关小车的运行指令，控制器根据小车加和减速公式，计算出小车的运行速度，经变频器和小车驱动电机，控制小车的运行速度，实现起重机的防摇摆控制；本发明的方法使起重机从停止状态到达指定的速度匀速运动后，吊钩及载荷不产生摇摆，也使起重机从匀速运动到达停止状态后，吊钩及载荷也不产生摇摆，且起重机从静止到达匀速运动以及从匀速运动到达停止的动态过程的控制调整时间最短。
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公开(公告)号：CN102502411A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110357081.7
申请日：2011-11-11
申请人： 河南卫华重型机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及起重机精确自动定位控制系统及方法，起重机精确自动定位控制系统包括顺次控制连接的主令控制器、可编程控制器、变频器、电机和执行机构，该执行机构上设有位置传感器，该位置传感器的输出连入所述可编程控制器的信号输入端，用于反馈执行机构的位置信号；本发明用可编程控制器作为反馈控制时，不需要生成执行机构在运行过程中动态的目标位置，可编程控制器根据目标停止位置和反馈的执行机构位置信息，直接计算出执行机构的实时目标速度，并通过变频器和电机的驱动，控制执行机构精确地到达指定的目标停止位置。系统中所用电机为普通电机，且系统对可编程控制器的更新频率要求不高，整个系统结构简单，价格也更经济合理。
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公开(公告)号：CN105417377B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201410393807.6
申请日：2014-08-12
申请人： 河南卫华重型机械股份有限公司
IPC分类号： B66C13/16
摘要： 本发明提供一种垃圾池内划分的区域及料高的监视系统，包括编码器、传感器，所述传感器装在垃圾吊上，将测得的料位高度传输数据到PLC，PLC再将测得的高度值传递到垃圾池料高监视系统中；编码器把测器大小车位置的数据同样传输到PLC，PLC再将测得的大小车位置信息传递到垃圾池料高监视系统中；该专利的全自动垃圾吊监控系统有效实现了将三维的垃圾高度，通过颜色深浅的变化表示出来，全自动垃圾吊监控系统不仅可以实现操作员轻松的实现垃圾池区域的任意划分，还可以对整个垃圾池内存放垃圾的情况一览无余，该系统极大方便了操作人员，也是实现垃圾吊自动化运行的必备条件；并减轻了工人劳动强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN105417377A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410393807.6
申请日：2014-08-12
申请人： 河南卫华重型机械股份有限公司
IPC分类号： B66C13/16
摘要： 本发明提供一种垃圾池内划分的区域及料高的监视系统，包括编码器、传感器，所述传感器装在垃圾吊上，将测得的料位高度传输数据到PLC，PLC再将测得的高度值传递到垃圾池料高监视系统中；编码器把测器大小车位置的数据同样传输到PLC，PLC再将测得的大小车位置信息传递到垃圾池料高监视系统中；该专利的全自动垃圾吊监控系统有效实现了将三维的垃圾高度，通过颜色深浅的变化表示出来，全自动垃圾吊监控系统不仅可以实现操作员轻松的实现垃圾池区域的任意划分，还可以对整个垃圾池内存放垃圾的情况一览无余，该系统极大方便了操作人员，也是实现垃圾吊自动化运行的必备条件；并减轻了工人劳动强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN102502411B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201110357081.7
申请日：2011-11-11
申请人： 河南卫华重型机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及起重机精确自动定位控制系统及方法，起重机精确自动定位控制系统包括顺次控制连接的主令控制器、可编程控制器、变频器、电机和执行机构，该执行机构上设有位置传感器，该位置传感器的输出连入所述可编程控制器的信号输入端，用于反馈执行机构的位置信号；本发明用可编程控制器作为反馈控制时，不需要生成执行机构在运行过程中动态的目标位置，可编程控制器根据目标停止位置和反馈的执行机构位置信息，直接计算出执行机构的实时目标速度，并通过变频器和电机的驱动，控制执行机构精确地到达指定的目标停止位置。系统中所用电机为普通电机，且系统对可编程控制器的更新频率要求不高，整个系统结构简单，价格也更经济合理。
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公开(公告)号：CN102914968B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210385357.7
申请日：2012-10-11
申请人： 河南卫华重型机械股份有限公司
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明涉及自学习同步纠偏控制系统及方法，系统包括操作控制设备，该操作控制设备通过同步纠偏控制器连接有至少两个驱动单元，各驱动单元分别驱动连接相应的被驱动设备，各被驱动设备上分别设有位置检测器，位置检测器的信号输出端与所述同步纠偏控制器连接；本发明根据标杆驱动单元和各从动驱动单元在线测量得到的运行的距离和实时位置，在线自动学习驱动单元的驱动参数，分别不断地调整各从动驱动单元的控制参数，同时根据标杆驱动单元与从动驱动单元的位置偏差量，调整从动驱动单元的纠偏控制量，使所有从动驱动单元总是与标杆驱动单元同步运行，具有自学习功能的同步纠偏控制器可实现更稳定、更精确的同步纠偏控制。
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公开(公告)号：CN102502403B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110336983.2
申请日：2011-10-28
申请人： 河南卫华重型机械股份有限公司
IPC分类号： B66C13/06
摘要： 本发明涉及起重机防摇摆控制方法，根据起重机作业的需要，操作器发给控制器有关小车的运行指令，控制器根据小车加和减速公式，计算出小车的运行速度，经变频器和小车驱动电机，控制小车的运行速度，实现起重机的防摇摆控制；本发明的方法使起重机从停止状态到达指定的速度匀速运动后，吊钩及载荷不产生摇摆，也使起重机从匀速运动到达停止状态后，吊钩及载荷也不产生摇摆，且起重机从静止到达匀速运动以及从匀速运动到达停止的动态过程的控制调整时间最短。
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公开(公告)号：CN102914968A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210385357.7
申请日：2012-10-11
申请人： 河南卫华重型机械股份有限公司
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明涉及自学习同步纠偏控制系统及方法，系统包括操作控制设备，该操作控制设备通过同步纠偏控制器连接有至少两个驱动单元，各驱动单元分别驱动连接相应的被驱动设备，各被驱动设备上分别设有位置检测器，位置检测器的信号输出端与所述同步纠偏控制器连接；本发明根据标杆驱动单元和各从动驱动单元在线测量得到的运行的距离和实时位置，在线自动学习驱动单元的驱动参数，分别不断地调整各从动驱动单元的控制参数，同时根据标杆驱动单元与从动驱动单元的位置偏差量，调整从动驱动单元的纠偏控制量，使所有从动驱动单元总是与标杆驱动单元同步运行，具有自学习功能的同步纠偏控制器可实现更稳定、更精确的同步纠偏控制。
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公开(公告)号：CN202346614U
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201120445724.9
申请日：2011-11-11
申请人： 河南卫华重型机械股份有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种起重机精确自动定位控制系统，起重机精确自动定位控制系统包括顺次控制连接的主令控制器、可编程控制器、变频器、电机和执行机构，该执行机构上设有位置传感器，该位置传感器的输出连入所述可编程控制器的信号输入端，用于反馈执行机构的位置信号；本实用新型用可编程控制器作为反馈控制时，不需要生成执行机构在运行过程中动态的目标位置，可编程控制器根据目标停止位置和反馈的执行机构位置信息，直接计算出执行机构的实时目标速度，并通过变频器和电机的驱动，控制执行机构精确地到达指定的目标停止位置。系统中所用电机为普通电机，且系统对可编程控制器的更新频率要求不高，整个系统结构简单，价格也更经济合理。
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