公开(公告)号：CN107381352A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710826964.5

申请日：2017-09-14

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 周建华 ,  李向国 ,  张钰明 ,  袁唯一 ,  岳汪洋 ,  毛柯夫

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C13/48 ,  G06N7/00

CPC分类号： B66C13/063 ,  B66C13/48 ,  G06N7/00

摘要： 本发明公开了一种加速时间可调的起重机防摇控制方法，包括建立吊重摆角的数学模型，设计起重机的加速度信号，该加速度信号中包含未知系数，设计起重机的最大速度和加速时间，求解起重机加速度信号的未知系数，使设计的加速度信号在加速时间结束时，输入整形控制器的吊重残余摆动的幅值为零，将最终的起重机加速度信号输入至整形控制器。本发明能够针对不同工况，选择合适的加速时间和最大运行速度，结合吊重摆长设计整形控制器对起重机进行控制，在加速完成时实现吊重零摆动，进一步提高了起重机的工作效率。

公开(公告)号：CN107381352B

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201710826964.5

申请日：2017-09-14

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 周建华 ,  李向国 ,  张钰明 ,  袁唯一 ,  岳汪洋 ,  毛柯夫

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C13/48 ,  G06N7/00

摘要： 本发明公开了一种加速时间可调的起重机防摇控制方法，包括建立吊重摆角的数学模型，设计起重机的加速度信号，该加速度信号中包含未知系数，设计起重机的最大速度和加速时间，求解起重机加速度信号的未知系数，使设计的加速度信号在加速时间结束时，输入整形控制器的吊重残余摆动的幅值为零，将最终的起重机加速度信号输入至整形控制器。本发明能够针对不同工况，选择合适的加速时间和最大运行速度，结合吊重摆长设计整形控制器对起重机进行控制，在加速完成时实现吊重零摆动，进一步提高了起重机的工作效率。