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公开(公告)号：CN113858972B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111252619.8
申请日：2021-10-27
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶电动拖拉机双电机控制方法，包括以下步骤：S1：通过提前编好的CCP软件进行标定，使前电机转矩值工作在合适的范围区间内，然后进入步骤2：S2：通过远程控制器设定对应的工作模式，然后进入步骤3；S3：通过CCP软件限制后电机的最大转速值为N2,然后进入到步骤4；S4：同时打开前、后电机使能，将后电机的控制方式设定为转速模式，前电机控制方式设定为Neutral模式，然后进入到步骤5；本无人驾驶电动拖拉机双电机控制方法两个电机采用不同的控制方式从而达到动力匹配的目的，有效避免了因不同步而造成的轮胎磨损、功率损耗以及对整车机械结构的损坏。
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公开(公告)号：CN113858972A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111252619.8
申请日：2021-10-27
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明公开了一种大马力无人驾驶电动拖拉机双电机控制方法，包括以下步骤：S1：通过提前编好的CCP软件进行标定，使前电机转矩值工作在合适的范围区间内，然后进入步骤2：S2：通过远程控制器设定对应的工作模式，然后进入步骤3；S3：通过CCP软件限制后电机的最大转速值为N2,然后进入到步骤4；S4：同时打开前、后电机使能，将后电机的控制方式设定为转速模式，前电机控制方式设定为Neutral模式，然后进入到步骤5；本大马力无人驾驶电动拖拉机双电机控制方法两个电机采用不同的控制方式从而达到动力匹配的目的，有效避免了因不同步而造成的轮胎磨损、功率损耗以及对整车机械结构的损坏。
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公开(公告)号：CN114019982B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111483407.0
申请日：2021-12-07
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶智能农机集群作业方法，包括如下步骤：S1：将农机信息、地块信息录入到云服务器的云平台系统中；S2：根据从云服务器获取的农机信息和地块信息，选择参与本次集群作业的若干农机并设置作业类型，选择作业地块，然后将上述配置信息上传到云服务器；S3：云服务器收到移动终端发送来的集群配置信息后，参考地块坐标信息、作业类型、农机尺寸以及挂载的农具幅宽，根据预先设定好的路径规划模型算法生成多台农机的路径规划指令和作业起止时间；S4：农机收到作业指令后依次到达作业起始点按照路径规划信息开始集群作业。本发明使得多台农机能够同时作业，缩短了作业时间，提高了作业效率，并且节约人力。
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公开(公告)号：CN114019982A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111483407.0
申请日：2021-12-07
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶智能农机集群作业方法，包括如下步骤：S1：将农机信息、地块信息录入到云服务器的云平台系统中；S2：根据从云服务器获取的农机信息和地块信息，选择参与本次集群作业的若干农机并设置作业类型，选择作业地块，然后将上述配置信息上传到云服务器；S3：云服务器收到移动终端发送来的集群配置信息后，参考地块坐标信息、作业类型、农机尺寸以及挂载的农具幅宽，根据预先设定好的路径规划模型算法生成多台农机的路径规划指令和作业起止时间；S4：农机收到作业指令后依次到达作业起始点按照路径规划信息开始集群作业。本发明使得多台农机能够同时作业，缩短了作业时间，提高了作业效率，并且节约人力。
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公开(公告)号：CN111942392A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010842204.5
申请日：2020-08-20
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种电动拖拉机多模式控制系统及方法，包括远程控制系统、无人驾驶系统、整车电控系统、液压系统、变速箱系统、主电机系统、主电池系统和其它系统，远程控制系统及无人驾驶系统负责远程切换控制模式，整车电控系统用于执行远程控制系统及无人驾驶系统发出的切换命令，液压系统负责为变速箱系统提供液压动力，主电机系统负责整车的驱动，主电池系统为整车的动力源，给主电机系统提供动力，本电动拖拉机多模式控制系统及方法实现多模式控制的远程及无人化控制，有效避免了多挡位控制的弊端，减少对变速箱的损坏，大大提高了使用便利性。
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公开(公告)号：CN109442036B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201811368814.5
申请日：2018-11-16
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
IPC分类号： F16H61/32 , F16H57/023 , F16H63/32
摘要： 本发明公开了一种用于牙嵌离合器上的电动拨叉控制系统，包括与离合器配合的运动组件、电控系统；运动组件包括齿条、控制齿条运动的减速电机、拨叉，拨叉固定在齿条上，从动半离合器后方设有将从动半离合器压向主动半离合器的压缩弹簧A；电控系统包括与电源连接的双刀双掷开关，双刀双掷开关两侧分别设有第一定触点和第二定触点，分别控制减速电机正反转；齿条带动从动半离合器向主动半离合器移动，将第一常闭触点开关断开，减速电机停止，两个半离合器在弹性力作用下相嵌；反向运动时，从动半离合器脱离主动半离合器，限位装置对齿条进行限位，第二常闭触点开关断开，减速电机断电。本发明自动化程度高、结构性能可靠。
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公开(公告)号：CN109660437B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811605371.7
申请日：2018-12-26
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于Matlab的CAN报文解析方法，其特征在于：包括以下步骤：S1)：选择要解析的CAN报文文件，然后进入到步骤S2；S2)：根据每帧CAN通信报文的ID对其进行分组后进入步骤S3；S3)：对每帧CAN通信报文进行数据段进制转换后进入步骤S4；S4)：对每帧CAN通信报文的时间进行处理，处理完成后进入步骤S5；S5)：对每帧CAN通信报文进行数组拼接，拼接完成后进入步骤S6；S6)：给各帧CAN通信报文分配空间；S7)：判断每帧CAN通信报文的ID与CAN_ID_Unique是否相同，若相同则进入步骤S8，若否则直接丢弃；S8)：将每帧CAN通信报文分配至对应的空间；S9)：给各帧CAN通信报文数组赋值；S101)：分离出时间数据，然后进入步骤S19；S102)：信息数据则进入步骤S11。
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公开(公告)号：CN112925242A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110098522.X
申请日：2021-01-25
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种无人作业农机智能网联终端系统，包括：核心处理单元，用于为智能网联终端网云协同数据处理提供车载计算平台，核心处理单元分别对多元通信、图像及点云数据解析、多元整机状态信息解析、多元整机控制信息的解析及下发和进程调度管理进行处理，核心处理单元对图像数据进行节带化处理，用于在后续数据发送中节约无线信道资源，核心处理单元对收集到激光雷达探测的点云数据进行解析及点云压缩，本无人作业农机智能网联终端系统可以有效的减少信息传递错误，降低网云协同控制信息的排队时延，为农机无人作业提供各区域的通信模式需求，实现各种地区的无人农机作业。
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公开(公告)号：CN111245953A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010120726.4
申请日：2020-02-26
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
摘要： 为了解决现有技术中智能驾驶面临本地计算与网络计算脱节的问题，本发明提出一种无人驾驶电动拖拉机智能网联系统及集群驾驶方法，包括车载控制终端、核心传输链路层以及人机交互层；其中，车载控制终端采集整车的状态环境信息，将该数据通过无线传输的方式发送至核心传输链路层，然后进入Internet，最后进入人机交互层，在人机交互层体现用户需要的数据或者根据用户需求对车辆行驶的指令进行反向输入，从而人为控制车辆的行驶。本发明采用集中式网络架构，支持异构车联网的全局智能管控与数据融合，通过空天地一体化通信，为无人驾驶提供无缝覆盖网络。
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公开(公告)号：CN111016906A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911417902.4
申请日：2019-12-31
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
IPC分类号： B60W30/182 , B60R16/02
摘要： 本发明针对现有无人驾驶系统在特殊工作环境下存在一定危险性问题，提出了一种无人纯电动拖拉机行车控制方法，在拖拉机控制过程中，无人驾驶控制器向整车控制器实时发送车辆的请求信号，整车控制器首先判断是否存在遥控信号，根据遥控信号为中断信号确定拖拉机处在遥控模式或无人模式；在确定遥控模式或无人模式后，根据无人驾驶控制器发出的请求信号整车控制器控制相应执行机构动作。本发明能够使无人驾驶拖拉机在无人模式下进行田间作业时，如遇到无人驾驶系统故障或者紧急情况时，能通过整车控制器实现无人模式和遥控模式的切换，保证整个作业过程中的拖拉机行驶安全。
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