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公开(公告)号:CN113858972B
公开(公告)日:2024-03-12
申请号:CN202111252619.8
申请日:2021-10-27
IPC分类号: B60L15/20
摘要: 本发明公开了一种无人驾驶电动拖拉机双电机控制方法,包括以下步骤:S1:通过提前编好的CCP软件进行标定,使前电机转矩值工作在合适的范围区间内,然后进入步骤2:S2:通过远程控制器设定对应的工作模式,然后进入步骤3;S3:通过CCP软件限制后电机的最大转速值为N2,然后进入到步骤4;S4:同时打开前、后电机使能,将后电机的控制方式设定为转速模式,前电机控制方式设定为Neutral模式,然后进入到步骤5;本无人驾驶电动拖拉机双电机控制方法两个电机采用不同的控制方式从而达到动力匹配的目的,有效避免了因不同步而造成的轮胎磨损、功率损耗以及对整车机械结构的损坏。
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公开(公告)号:CN113858972A
公开(公告)日:2021-12-31
申请号:CN202111252619.8
申请日:2021-10-27
IPC分类号: B60L15/20
摘要: 本发明公开了一种大马力无人驾驶电动拖拉机双电机控制方法,包括以下步骤:S1:通过提前编好的CCP软件进行标定,使前电机转矩值工作在合适的范围区间内,然后进入步骤2:S2:通过远程控制器设定对应的工作模式,然后进入步骤3;S3:通过CCP软件限制后电机的最大转速值为N2,然后进入到步骤4;S4:同时打开前、后电机使能,将后电机的控制方式设定为转速模式,前电机控制方式设定为Neutral模式,然后进入到步骤5;本大马力无人驾驶电动拖拉机双电机控制方法两个电机采用不同的控制方式从而达到动力匹配的目的,有效避免了因不同步而造成的轮胎磨损、功率损耗以及对整车机械结构的损坏。
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公开(公告)号:CN114019982B
公开(公告)日:2024-05-03
申请号:CN202111483407.0
申请日:2021-12-07
摘要: 本发明公开了一种无人驾驶智能农机集群作业方法,包括如下步骤:S1:将农机信息、地块信息录入到云服务器的云平台系统中;S2:根据从云服务器获取的农机信息和地块信息,选择参与本次集群作业的若干农机并设置作业类型,选择作业地块,然后将上述配置信息上传到云服务器;S3:云服务器收到移动终端发送来的集群配置信息后,参考地块坐标信息、作业类型、农机尺寸以及挂载的农具幅宽,根据预先设定好的路径规划模型算法生成多台农机的路径规划指令和作业起止时间;S4:农机收到作业指令后依次到达作业起始点按照路径规划信息开始集群作业。本发明使得多台农机能够同时作业,缩短了作业时间,提高了作业效率,并且节约人力。
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公开(公告)号:CN116360391A
公开(公告)日:2023-06-30
申请号:CN202310238199.0
申请日:2023-03-14
IPC分类号: G05B23/02
摘要: 一种无人驾驶纯电动拖拉机整车故障检测及处理方法,将无人驾驶纯电动拖拉机按照各功能模块对整车故障进行分类,包括各控制器初始化故障、各控制器硬件故障、整车通信故障、无人驾驶故障、动力电池故障、行走故障、刹车故障、转向故障、农具升降故障、PTO动力输出故障、传感故障;将整车故障等级设定为四级;将整车各功能模块子系统故障等级同样分为四级;整车控制器实时检测整车控制器自身故障,同时实时接收功能模块子系统故障类型及故障等级,并根据各子系统的具体功能,分别做出对应的处理方法。本发明能够结合田间作业工况的复杂性,制定安全高效的整车故障检测及处理方法,保障无人驾驶纯电动拖拉机安全可靠的完成无人驾驶田间作业任务。
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公开(公告)号:CN114019982A
公开(公告)日:2022-02-08
申请号:CN202111483407.0
申请日:2021-12-07
IPC分类号: G05D1/02
摘要: 本发明公开了一种无人驾驶智能农机集群作业方法,包括如下步骤:S1:将农机信息、地块信息录入到云服务器的云平台系统中;S2:根据从云服务器获取的农机信息和地块信息,选择参与本次集群作业的若干农机并设置作业类型,选择作业地块,然后将上述配置信息上传到云服务器;S3:云服务器收到移动终端发送来的集群配置信息后,参考地块坐标信息、作业类型、农机尺寸以及挂载的农具幅宽,根据预先设定好的路径规划模型算法生成多台农机的路径规划指令和作业起止时间;S4:农机收到作业指令后依次到达作业起始点按照路径规划信息开始集群作业。本发明使得多台农机能够同时作业,缩短了作业时间,提高了作业效率,并且节约人力。
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公开(公告)号:CN116097948A
公开(公告)日:2023-05-12
申请号:CN202310297798.X
申请日:2023-03-24
摘要: 本发明公开了一种气吸式玉米大豆带状复合种植播种机,包括:机架,由悬挂梁焊合、风管梁焊合和主梁总成组成,作为播种机的支撑主体;风机总成,位于悬挂梁焊合的中部位置,用于提供负压,吸附种子;肥箱总成,对称固定在风管梁焊合的上部两侧,用于在播种完成的同时进行施肥;播种单体总成,位于施肥盘总成的后方,并挂接在主梁总成上,用于单播和复合播种之间的自由切换,且随地形浮动,确保播种深度一致;施肥圆盘总成,安装在主梁总成的前部,本气吸式玉米大豆带状复合种植播种机整机结构调整灵活,能够满足复合播种的行距要求,具备牵引播种能力,且便于地头掉头转弯,大大提高了使用便利性。
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公开(公告)号:CN115107731A
公开(公告)日:2022-09-27
申请号:CN202210578037.7
申请日:2022-05-26
摘要: 本发明公开了一种拖拉机地头自动小半径快速调头控制方法,包括电子控制单元、仪表、提升系统、PTO系统、转向系统和制动系统,控制方法为电子控制单元实时检测整车车速V和转向角n,当车速小于V1并且转向角的绝对值大于n1时,电子控制单元通过CAN总线发指令给仪表,点亮仪表指示灯,同时电子控制单元控制提升系统将农具提升至一定高度,然后控制PTO停止动力输出,同时电子控制单元激活倍速转向系统和单边制动系统使整车以小半径快速转向,转向调头结束后转向角回正到一定角度,本拖拉机地头自动小半径快速调头控制方法可以实现地头调头作业自动化、快速化,减小转弯半径、降低能耗、降低驾驶员操控强度,大大提高了使用便利性。
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公开(公告)号:CN111245953A
公开(公告)日:2020-06-05
申请号:CN202010120726.4
申请日:2020-02-26
申请人: 洛阳智能农业装备研究院有限公司
摘要: 为了解决现有技术中智能驾驶面临本地计算与网络计算脱节的问题,本发明提出一种无人驾驶电动拖拉机智能网联系统及集群驾驶方法,包括车载控制终端、核心传输链路层以及人机交互层;其中,车载控制终端采集整车的状态环境信息,将该数据通过无线传输的方式发送至核心传输链路层,然后进入Internet,最后进入人机交互层,在人机交互层体现用户需要的数据或者根据用户需求对车辆行驶的指令进行反向输入,从而人为控制车辆的行驶。本发明采用集中式网络架构,支持异构车联网的全局智能管控与数据融合,通过空天地一体化通信,为无人驾驶提供无缝覆盖网络。
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公开(公告)号:CN111196139A
公开(公告)日:2020-05-26
申请号:CN202010168805.2
申请日:2020-03-12
申请人: 洛阳智能农业装备研究院有限公司
摘要: 本发明公开了一种轮毂电机驱动的拖拉机底盘结构,包括底盘、轮胎总成、轮毂电机驱动总成和动力输出总成,轮胎总成包括前驱动桥和后驱动桥,动力输出总成包括液压泵、动力输出电机和动力输出减速器,轮胎总成和动力输出总成安装在底盘上,轮毂电机驱动总成包括前桥轮毂电机驱动装置和后桥轮毂电机驱动装置,本轮毂电机驱动的拖拉机底盘结构,简化了拖拉机的传动结构设计,取消了原有传统的变速箱总成和前、后桥中央传动总成,实现了拖拉机车轮的无极变速功能,同时还能实现多种转向方式,独立的动力输出电机结构,实现了动力输出,提高了作业效率,降低了整车能耗。
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公开(公告)号:CN109532809B
公开(公告)日:2020-05-22
申请号:CN201811410700.2
申请日:2018-11-24
申请人: 洛阳智能农业装备研究院有限公司
摘要: 本发明公开一种基于加速度传感器的拖拉机电控刹车方法及系统,能够利用加速度传感器实时检测当前的刹车情况,即反向加速度值,控制器根据反向加速度的值的大小对驱动模块发布相应制动的命令,从而使得刹车部件进行刹车动作,进而达到制动效果后,停止刹车,减少刹车片的磨损。本发明实现了精准刹车,同时有效地减少了刹车机构的磨损程度,延长了刹车机构的使用寿命。
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