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公开(公告)号：CN113610983A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110987644.4
申请日：2021-08-26
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司 , 济南轨道交通集团有限公司 , 山东轨道交通研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种离散点空间曲面三角网格自动剖分方法。主要解决现有网格剖分计算复杂、数据冗余等技术问题。本发明包括输入数据空间离散点集N、各点的坐标值记为p(xi,yi,zi)、点集个数n，还包括以下步骤：S1、读取离散点集，按坐标值x、y的顺序对点集N进行排序，记排序后的点集为N'；S2、点集于XOY平面投影；S3、利用二维数组对离散点集Nxoy进行分组并确定邻近点集；S4、网格搜索起始边确定；S5、依据起始边按前沿推进方法自动搜索三角形另一端点；S6、三角形生成及有效性判断；S7、重复步骤S3、S4、S5、S6，直至所有的半边均处理完毕，至此，由离散点自动生成二维三角网格剖分完毕；S8、利用数组Cz将所有二维点的Z坐标值重新赋值，则二维网格转化为三维空间网格。
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公开(公告)号：CN113673059A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110987641.0
申请日：2021-08-26
申请人： 济南轨道交通集团有限公司 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司 , 山东轨道交通研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/02
摘要： 本发明涉及基于随机森林和BP神经网络的盾构掘进参数预测方法，步骤包括：剔除核心掘进参数存在零值的异常样本数据；对同一盾构隧道管片环内盾构核心掘进参数样本数据计算均值；提取地质勘探报告中的核心地质参数数据做输入，盾构核心掘进参数数据均值做输出，训练随机森林模型；对盾构样本数据中的核心状态参数和核心掘进参数数据进行预处理；以盾构核心状态参数预处理结果做输入，盾构核心掘进参数预处理结果做输出，设计并训练BP神经网络模型；在盾构机初始开机时，通过随机森林对盾构核心掘进参数做出预测，在盾构机运行过程中，通过BP神经网络对盾构核心掘进参数做出实时预测。本发明用于对盾构机掘进参数的全流程预测。
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公开(公告)号：CN113673059B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110987641.0
申请日：2021-08-26
申请人： 济南轨道交通集团有限公司 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司 , 山东轨道交通研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/02
摘要： 本发明涉及基于随机森林和BP神经网络的盾构掘进参数预测方法，步骤包括：剔除核心掘进参数存在零值的异常样本数据；对同一盾构隧道管片环内盾构核心掘进参数样本数据计算均值；提取地质勘探报告中的核心地质参数数据做输入，盾构核心掘进参数数据均值做输出，训练随机森林模型；对盾构样本数据中的核心状态参数和核心掘进参数数据进行预处理；以盾构核心状态参数预处理结果做输入，盾构核心掘进参数预处理结果做输出，设计并训练BP神经网络模型；在盾构机初始开机时，通过随机森林对盾构核心掘进参数做出预测，在盾构机运行过程中，通过BP神经网络对盾构核心掘进参数做出实时预测。本发明用于对盾构机掘进参数的全流程预测。
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公开(公告)号：CN116652902A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310738687.8
申请日：2023-06-21
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种挂轨式隧道智能巡检机器人。主要解决现有巡检装备速度低、定位精度差、功能相对单一等技术问题。智能巡检机器人由机器人本体、机器人检测仓、机器人辅助系统、机器人数据处理系统和机器人管理平台五大部分组成；机器人本体包括机器人机体、控制系统、定位系统、动力系统和通信系统；机器人检测仓包括检测仓机体、检测设备和备用电池；机器人辅助系统包括轨道、轨道吊支架、无线网络系统、RFID定位系统、无线充电系统；机器人数据处理系统包括前端数据处理系统和后端数据处理系统；机器人管理平台用于对巡检机器人采集的数据和分析结果进行远程数字化管理。
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公开(公告)号：CN115604561A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211235133.8
申请日：2022-10-10
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司(CN)
摘要： 本发明涉及一种隧道检测光源自适应调整装置与方法，主要解决现有隧道采集图像光源过亮或过暗，亮度均一性差等技术问题。本发明光源自适应调整装置包括摄像机、激光测距仪、照度计、光源镜头、激光器、光源控制器、工业相机、编码器、工控机；自适应调整方法主要包括以下步骤：S1、进隧道前：对获取洞口图像进行洞口识别与定位，同时获取室外照度状况，调整初始功率；S2、洞口位置：利用激光测仪的距离变化，判定洞口位置，依据照度、图像灰度变化调整灯光功率；S3、隧道内：每隔一段距离依据图像灰度进行光源功率的调整；S4、出隧道位置：通过图像判定出洞距离，逐步调整亮；可以实现隧道检测过程中成像亮度均匀、效果更好。
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公开(公告)号：CN113504780B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110987630.2
申请日：2021-08-26
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种隧道结构全自动智能巡检机器人及巡检方法。主要解决现有巡检装备对人员技能要求高、检测不智能等技术问题。巡检机器人由检测系统、承载运动平台和工务运维管理平台三大部分组成，检测系统安装在承载运动平台上，承载运动平台和检测系统由工务运维管理平台连接控制，工务运维管理平台通过无线网络与承载运动平台和检测系统进行双向无线通信。巡检机器人依据工务运维管理平台指令自主完成隧道巡检任务。
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公开(公告)号：CN115059476A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210650755.0
申请日：2022-06-09
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种盾构机排土量智能识别系统与方法。主要解决现有方法测量误差较大、计算不太稳定、受环境影响较大等技术问题。本发明盾构机排土量智能识别系统主要由激光系统、相机系统、微型工控机和一体化控制盒组成；本发明识别方法包括：1)激光断面扫描点坐标系构建；2)扫描噪点数据剔除；3)离散扫描点空间克里金插值体对象及体对象体积计算；4)基于机器学习的土体类型自动识别；5)盾构出土质量计算；方法融合了激光扫描、图像AI(ArtificialIntelligence，人工智能)识别及地层三维重构技术，通过空间克里金插值算法，可以对盾构机出土体进行三维精细化建模测量，精度更高。
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公开(公告)号：CN110910420B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201911013264.X
申请日：2019-10-23
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于图像流的移动目标检测追踪方法，用获取的背景图像进行背景建模，基于背景模型对获取的图像流进行前背景分割以及形态学操作得到候选区域；根据前景所占的比例判定是否重建背景模型；设置局部面积阈值对候选区域进行筛选，通过训练好的分类器对筛选后的候选区域进行目标判定，剔除非目标区域；相邻图像帧内目标区域匹配特征，记录同一目标的位置信息变化，实现基于图像流的多移动目标追踪。与现有技术相比，本发明能够基于间隔拍摄的图像流对目标追踪，使用场景丰富，相比传统基于视频的追踪方法，占用存储空间小，克服了存储容量不足的缺陷，同时借助背景自动更新策略，能够满足全天候不间断工作的需求。
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公开(公告)号：CN110967344B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911187505.2
申请日：2019-11-28
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明涉及一种基于红外探测的隧道衬砌浅层剥落剥离判定方法与装置，所述方法包括以下步骤：对隧道衬砌表面进行热激励，同时采集隧道的红外热图像和可见光数字图像，并记录相应位置信息；对所述红外热图像进行预处理，从预处理后的红外热图像中提取关键几何特征信息，基于所述关键几何特征信息识别衬砌是否存在内部空隙；在存在内部空隙时，基于位置信息获取存在内部空隙处的可见光数字图像，基于所述可见光数字图像获取表面裂缝几何特征；比较所述内部空隙与表面裂缝的几何关系，判断隧道衬砌浅层的剥落剥离程度，反馈相应预警信息。与现有技术相比，本发明具有识别精度高、及时预警等优点。
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公开(公告)号：CN107392216B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201710624401.8
申请日：2017-07-27
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明为一种基于灰度数据的盾构隧道管片环缝快速识别方法，所述的环缝快速识别方法包括采集盾构隧道管片的原始灰度图像，其特征在于：包括步骤：S1、使用直方图均衡化方法对原始灰度图像进行对比度增强处理；S2、根据对比度增强处理后的图像，统计其中每列灰度累加值；S3、对统计后的列灰度累加值进行缩放处理，将其缩放到设定范围；S4、根据缩放后的列灰度累加值确定盾构隧道管片环缝判定阈值；S5、遍历所有有效列的位置，并与所述的盾构隧道管片环缝判定阈值逐一比对，判断当前有效列的位置是否为盾构隧道管片环缝所在的位置，若是则记录下此位置；S6、输出最终的盾构隧道管片环缝位置的判断结果。
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