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公开(公告)号：CN111376902B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811635951.0
申请日：2018-12-29
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利新能源商用车有限公司 , 吉利四川商用车有限公司
IPC分类号： B60W30/12
摘要： 本发明提供一种自动驾驶的车道保持方法及系统，所述方法包括：采集车辆前方的车道线图像，确定所述车道线图像在图像坐标系中的图像坐标；获取所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息为所述车辆在地理坐标系中的地理坐标：经度和纬度；建立世界坐标系，对车道线的图像坐标与所述车辆的地理坐标进行坐标变换处理，根据所述车辆的实际行驶轨迹与所述车辆的目标行驶轨迹的偏离，得到所述车辆相对所述车道线的偏离数据；将所述偏离数据发送至所述车辆的转向系统。在获得车道线位置信息的同时准确的计算自车在车道中的位置，提高了自动驾驶车道保持的准确性和稳定性，能够有效的帮助自动驾驶车辆遵照交通规则安全、可靠地在道路上行驶。
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公开(公告)号：CN111376851B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201811634543.3
申请日：2018-12-29
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利新能源商用车有限公司 , 吉利四川商用车有限公司
IPC分类号： B60R16/023
摘要： 本发明提出一种汽车定位系统、方法及汽车，涉及汽车定位领域，该系统通过分别根据激光测距仪、毫米波雷达以及摄像头各自在各自的参考坐标系下获得的第一参考坐标、第二参考坐标以及第三参考坐标，并结合激光测距仪、毫米波雷达以及摄像头各自在大地坐标系中的坐标所获得的第一定位坐标、第二定位坐标以及第三定位坐标，分别得到第一坐标转换参数、第二坐标转换参数及第三坐标转换参数，以使中央控制单元能够分别依据第一坐标转换参数、第二坐标转换参数以及第三坐标转换参数对激光测距仪、毫米波雷达以及摄像头各自的坐标数据进行融合，对汽车进行定位。本发明提供的汽车定位系统、方法及汽车，能够降低目标应用场景下汽车的定位成本。
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公开(公告)号：CN108995537B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201810564021.4
申请日：2018-06-04
申请人： 浙江吉利新能源商用车有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： B60L3/12 , B60R16/023 , B60L1/00
摘要： 本发明提供了一种用于车辆智能驾驶的整车控制装置，包括动力电源模组，还包括电源管理模组和智能控制模组，电源管理模组用于对动力电源模组输出的电源进行电路保护和安全监测；智能控制模组包括第一辅助控制模块、主控制模块和第二辅助控制模块；第一辅助控制模块包括获取车辆的制动力相关信息的车辆信息采集单元；第二辅助控制模块包括获取车辆的环境相关信息的环境信息获取单元；主控制模块将车辆的环境相关信息和制动力相关信息进行综合处理，生成用于控制车辆的控制相关信息。本发明通过多种信息的融合处理，使控制策略更有效，线束和模块减少，结构优化、硬件成本降低。
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公开(公告)号：CN111376851A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811634543.3
申请日：2018-12-29
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利新能源商用车有限公司 , 吉利四川商用车有限公司
IPC分类号： B60R16/023
摘要： 本发明提出一种汽车定位系统、方法及汽车，涉及汽车定位领域，该系统通过分别根据激光测距仪、毫米波雷达以及摄像头各自在各自的参考坐标系下获得的第一参考坐标、第二参考坐标以及第三参考坐标，并结合激光测距仪、毫米波雷达以及摄像头各自在大地坐标系中的坐标所获得的第一定位坐标、第二定位坐标以及第三定位坐标，分别得到第一坐标转换参数、第二坐标转换参数及第三坐标转换参数，以使中央控制单元能够分别依据第一坐标转换参数、第二坐标转换参数以及第三坐标转换参数对激光测距仪、毫米波雷达以及摄像头各自的坐标数据进行融合，对汽车进行定位。本发明提供的汽车定位系统、方法及汽车，能够降低目标应用场景下汽车的定位成本。
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公开(公告)号：CN108995537A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810564021.4
申请日：2018-06-04
申请人： 浙江吉利新能源商用车有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： B60L3/12 , B60R16/023 , B60L1/00
摘要： 本发明提供了一种用于车辆智能驾驶的整车控制装置，包括动力电源模组，还包括电源管理模组和智能控制模组，电源管理模组用于对动力电源模组输出的电源进行电路保护和安全监测；智能控制模组包括第一辅助控制模块、主控制模块和第二辅助控制模块；第一辅助控制模块包括获取车辆的制动力相关信息的车辆信息采集单元；第二辅助控制模块包括获取车辆的环境相关信息的环境信息获取单元；主控制模块将车辆的环境相关信息和制动力相关信息进行综合处理，生成用于控制车辆的控制相关信息。本发明通过多种信息的融合处理，使控制策略更有效，线束和模块减少，结构优化、硬件成本降低。
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公开(公告)号：CN111376902A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811635951.0
申请日：2018-12-29
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利新能源商用车有限公司 , 吉利四川商用车有限公司
IPC分类号： B60W30/12
摘要： 本发明提供一种自动驾驶的车道保持方法及系统，所述方法包括：采集车辆前方的车道线图像，确定所述车道线图像在图像坐标系中的图像坐标；获取所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息为所述车辆在地理坐标系中的地理坐标：经度和纬度；建立世界坐标系，对车道线的图像坐标与所述车辆的地理坐标进行坐标变换处理，根据所述车辆的实际行驶轨迹与所述车辆的目标行驶轨迹的偏离，得到所述车辆相对所述车道线的偏离数据；将所述偏离数据发送至所述车辆的转向系统。在获得车道线位置信息的同时准确的计算自车在车道中的位置，提高了自动驾驶车道保持的准确性和稳定性，能够有效的帮助自动驾驶车辆遵照交通规则安全、可靠地在道路上行驶。
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公开(公告)号：CN111723488A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010575432.0
申请日：2020-06-22
申请人： 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 , 浙江吉利新能源商用车发展有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G06F16/215 , G06F16/248
摘要： 本发明提供了一种关于ADAS测试的评估方法及系统，涉及车辆试验领域。本发明在接收到测试文件和从预先存储的多种评价指标体系中选择的一种或多种评价指标体系后获取测试文件中的数据，测试文件包含有用于表征车辆性能的数据，然后利用选中的评价指标体系对测试文件中的数据进行评估，以得到评估报告。本发明可以对测试数据进行自动化评估，减少了由于研发人员的经验不足或行业标准研读不足而导致评估结果准确性低的情况发生，从而提高了评估的准确性。并且本发明提供了多种评价指标体系，避免了评估指标单一，可以针对用户的评估需求选择不同的评估指标，从而生成对用户有针对性的评估报告，减少了用户筛选数据的时间。
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