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公开(公告)号：CN116543247A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202211320694.8
申请日：2022-10-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/13 , G06T5/30 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/09
摘要： 基于光度立体表面重建的缺陷检测数据集制作方法，包括以下步骤：(1)选择四种类型的对象生成数据集；(2)获取多张不同光照条件下的图像；对每个对象依次激励不同位置光源进行打光，获取对象表面区域的一组光度图像；(3)获取多张不同光照条件下的图像；对每个对象依次激励不同位置光源进行打光，获取对象表面区域的一组光度图像；(4)基于步骤(3)获得的法向量图，构建基于光度立体表面重建的缺陷检测数据集。本发明还提供一种基于光度立体表面重建的缺陷检测数据集制作方法的验证系统。发明能够通过获取多张不同光源条件下的图像，避免由于表面反光造成的信息缺失，光度立体视觉能够获取表面法向量图；并设计了验证系统，对整体方案进行验证，实现了金属表面缺陷的有效识别。
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公开(公告)号：CN113146432B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110443594.3
申请日：2021-04-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种复杂曲面构件的在线打磨方法，该方法的打磨对象为具有复杂曲面的构件，该构件的表面由平面、竖直面和圆弧柱面相连而成的复杂曲面，圆弧面至少有两个，且两个圆弧面的半径不同；该方法分为横向打磨和纵向修磨，横向是指沿垂直于平面的高度方向，纵向是指沿平行于圆弧柱面轴向的长度方向；本发明能够全自动的实现钢轨表面打磨，保证了钢轨表面的质量更为光滑，提高了钢轨表面的产品质量，表面平滑、无棱角、无台阶，降低了工作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113146404B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110443618.5
申请日：2021-04-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B24B9/04 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B27/00 , B24B49/12 , B24B55/00 , G01N21/01 , G01N21/95
摘要： 本发明公开了一种复杂曲面构件的自动化检测装置，包括相机，点光源和检测单元支架，相机和点光源设置于检测单元支架上；以一个相机和为该相机配置的多个点光源作为一个检测单元，同一个检测单元内的点光源的光斑在被测物体上的覆盖区域相互独立，同一个检测单元在进行一次拍摄任务时、点光源依次点亮，点光源亮一次则相机拍摄一次待测物体的图像，相机每次拍摄有且仅有一个点光源点亮。本发明能够全自动的实现钢轨表面质量的定性缺陷检测和加工余量的定量检测，替代目前长轨生产线上的人工眼观、千分尺等人工测量，检测效率高，检测准确率高。
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公开(公告)号：CN112976024B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110195589.5
申请日：2021-02-19
申请人： 浙江大学山东工业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种自动化机器人抓手，包括抓座、设于所述抓座上的第一连杆、设于所述连杆上的分爪、设于所述抓座上的驱动杆、设于所述驱动杆上的第二连杆及用于增大夹紧力的补偿装置，所述补偿装置包括设于所述分爪上的补偿槽、设于所述补偿槽内的补偿板、设于所述补偿板上的内螺孔、设于所述分爪上的旋转孔、设于所述旋转孔内的螺纹杆及用于将螺纹杆可拆卸安装于所述分爪上的安装结构；所述螺纹杆包括第一头部、设于所述第一头部上的第一异形槽、第一光杆部及第一螺纹杆部。
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公开(公告)号：CN113146404A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110443618.5
申请日：2021-04-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B24B9/04 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B27/00 , B24B49/12 , B24B55/00 , G01N21/01 , G01N21/95
摘要： 本发明公开了一种复杂曲面构件的自动化检测装置，包括相机，点光源和检测单元支架，相机和点光源设置于检测单元支架上；以一个相机和为该相机配置的多个点光源作为一个检测单元，同一个检测单元内的点光源的光斑在被测物体上的覆盖区域相互独立，同一个检测单元在进行一次拍摄任务时、点光源依次点亮，点光源亮一次则相机拍摄一次待测物体的图像，相机每次拍摄有且仅有一个点光源点亮。本发明能够全自动的实现钢轨表面质量的定性缺陷检测和加工余量的定量检测，替代目前长轨生产线上的人工眼观、千分尺等人工测量，检测效率高，检测准确率高。
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公开(公告)号：CN113023380A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110227110.1
申请日：2021-03-01
申请人： 浙江大学山东工业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种工业自动码垛机器人，包括机座、设于所述机座上的第一机械臂、设于所述第一机械臂上的第二机械臂、设于所述第二机械臂的转动电机、用于夹持饲料袋的夹持装置、设于所述第二机械臂上的检测架及用于检测所述产品的位置的电子眼，所述夹持装置包括设于所述转动电机的伸出轴上的夹持座、设于所述夹持座上的转动架、用于驱动所述转动架相对所述夹持座旋转的驱动结构、用于抵压饲料袋的抵压结构、设于所述转动架上的导向柱、设于所述导向柱上的夹爪及用于导向所述夹爪移动的导向结构。
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公开(公告)号：CN117911326A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311730413.0
申请日：2023-12-15
申请人： 青岛求是工业技术研究院 , 浙江大学
摘要： 本申请涉及一种焊缝表面缺陷检测方法及系统，其中，所述焊缝表面缺陷检测方法通过多角度多表面采集目标表面图像，之后通过高性能算法重建目标表面图像法向图，明确缺陷的法向特征；最后基于表面法向特征，针对横向纹路和高度突变缺陷，分别设计了基于双阶段与旋转矩形提取的横向纹路缺陷检测算法、基于自适应双阈值分割的高度突变缺陷检测算法，克服打磨表面的纹理噪声与伪缺陷干扰，有效解决钢轨焊缝打磨表面特征提取与定位困难的问题，且系统运行效率优于现有检测方法，满足实际生产需求。
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公开(公告)号：CN113172551A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110443606.2
申请日：2021-04-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B24B49/12 , B24B9/04 , B24B21/00 , B24B27/00 , B24B21/18 , B24B21/20 , G01N21/95 , G01N21/01
摘要： 本发明公开了一种钢轨表面质量的定量测量方法，其特征在于：该方法通过激光器向钢轨表面照射直线光条，相机获取钢轨和光条的钢轨‑光条图像，从钢轨‑光条图像中分割出光条，沿着X向对光条离散取点，提取出各离散点的光条中心像素坐标，寻找纵坐标最小的光条中心点作为特征点，从特征点分别向左右两边搜索光条曲线的二阶导数的最小值点，将特征点左右两边的二阶导数最小值点判定为钢轨焊缝边界特征点，以钢轨焊缝边界内的特征点和钢轨焊缝边界外的特征点在y轴的差值作为打磨后轨底焊筋高度。本发明定性缺陷检测能够对钢轨焊缝处的铣削痕迹、磨削痕迹进行自动化检测，自动识别横向打磨纹路并报警，自动识别焊缝去除不干净、出现棱角、台阶并报警。
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公开(公告)号：CN113155847A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110443640.X
申请日：2021-04-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于AI 3D视觉的油烟罩表面缺陷检测系统，包括包括视觉检测站、设于所述视觉检测站附近的转运机器人、设于所述转运机器人工作范围的喷码装置、工控机，所述工控机与视觉检测站、转运机器人、喷码装置均电性连接。本发明通过设置视觉检测站，使用视觉检测技术代替人工检测，该系统可以有效提高检测效率、提升检测稳定性，并避免长时间肉眼检测对工人视力的伤害。
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公开(公告)号：CN113146428A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110443608.1
申请日：2021-04-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B24B21/00 , B24B21/18 , B24B21/20 , B24B47/20 , B24B49/00 , B24B41/00 , B24B41/02 , B24B55/02 , B24B49/12 , G06F30/17
摘要： 本发明公开了一种柔性打磨的复杂曲面构件的焊缝去除系统，打磨系统包括安装打磨单元的支架，两个打磨单元安装于同一个支架；支架包括横臂和位于横臂两侧的两个连接臂，每个连接臂上安装有一个打磨单元，连接臂与横臂之间设有弹性机构。本发明通过横向打磨和纵向修复，保证了钢轨表面的质量更为光滑，提高了钢轨表面的产品质量，表面平滑、无棱角、无台阶；加工表面无横向纹路。
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