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公开(公告)号：CN106879068B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710057410.3
申请日：2017-01-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种强多径环境下信号的到达时间估计方法，该方法通过对接收信号的归一化匹配滤波，降低了噪声干扰，同时减小了信号传输损失带来的影响；同时在动态门限的设置上考虑了接收信号滤波器输出的最大值和最小值，既体现了信道响应，又体现了信噪比信息；此外本发明通过最大值检测回溯方式，避免了确定门限后从滤波器输出起点开始搜索，降低了计算量；同时由于回溯范围较短，多数情况下突发噪声峰值落在回溯窗外，最大限度地避免了可能的峰值干扰，提高了TOA估计效率与精度。本发明具有算法简单、TOA估计准确等优点，实验证明本发明在室内条件下具有良好的TOA估计精度，为实现高精度定位打下了良好的基础。
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公开(公告)号：CN108344426A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810069558.3
申请日：2018-01-24
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开一种水面/水下航行器与定位设备间的航向角偏差估计方法，首先航行器在水面或水下进行定向直线航行，同时通过自身定位和定位设备定位，获得大地东北向坐标下航行器的离散定位点数据；然后采用数据拟合将航行器自身运动轨迹点和定位设备测试数据进行直线拟合，两条直线间的角度差即为航行器和定位设备的航向角偏差值；对同航向进行多次测试，并将多次数据求平均，即可获得该方向下的航向角偏差；然后控制航行器朝别的不同方向进行直线航行，重复上述步骤，获得其它方向下的航向角的偏差，若多个方向下的航向角偏差的相对误差小于5％，则再次求平均。该方法操作便捷，定位设备获取的定位数据更加精准，适用于各种不同的航行器航行环境。
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公开(公告)号：CN108344426B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810069558.3
申请日：2018-01-24
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开一种水面/水下航行器与定位设备间的航向角偏差估计方法，首先航行器在水面或水下进行定向直线航行，同时通过自身定位和定位设备定位，获得大地东北向坐标下航行器的离散定位点数据；然后采用数据拟合将航行器自身运动轨迹点和定位设备测试数据进行直线拟合，两条直线间的角度差即为航行器和定位设备的航向角偏差值；对同航向进行多次测试，并将多次数据求平均，即可获得该方向下的航向角偏差；然后控制航行器朝别的不同方向进行直线航行，重复上述步骤，获得其它方向下的航向角的偏差，若多个方向下的航向角偏差的相对误差小于5％，则再次求平均。该方法操作便捷，定位设备获取的定位数据更加精准，适用于各种不同的航行器航行环境。
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公开(公告)号：CN107147418A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710321865.1
申请日：2017-05-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种便携式小型音频收发系统，其通过外接U盘或者SD卡即可自由选择用于播放的音频信号；另外还提供了音频信号的高保真、大容量录制功能，接收信号保存在外接U盘或SD卡中方便用户读取，U盘和SD卡存储具备容量大、电路实现简单等优点。本发明采用通用的音频芯片做音频收发通道，具备成本低、支持多种工作模式等优点，相关的信号预处理电路设计可参数化，功能定制实现简单。此外，本发明进行音频发送和接收的时间戳精度高，可以达到微秒的量级；系统实现了音频收发功能的合置，具备体积小巧、便于携带、成本低廉等优点。
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公开(公告)号：CN106879068A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710057410.3
申请日：2017-01-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种强多径环境下信号的到达时间估计方法，该方法通过对接收信号的归一化匹配滤波，降低了噪声干扰，同时减小了信号传输损失带来的影响；同时在动态门限的设置上考虑了接收信号滤波器输出的最大值和最小值，既体现了信道响应，又体现了信噪比信息；此外本发明通过最大值检测回溯方式，避免了确定门限后从滤波器输出起点开始搜索，降低了计算量；同时由于回溯范围较短，多数情况下突发噪声峰值落在回溯窗外，最大限度地避免了可能的峰值干扰，提高了TOA估计效率与精度。本发明具有算法简单、TOA估计准确等优点，实验证明本发明在室内条件下具有良好的TOA估计精度，为实现高精度定位打下了良好的基础。
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