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公开(公告)号：CN107147418A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710321865.1
申请日：2017-05-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式小型音频收发系统，其通过外接U盘或者SD卡即可自由选择用于播放的音频信号；另外还提供了音频信号的高保真、大容量录制功能，接收信号保存在外接U盘或SD卡中方便用户读取，U盘和SD卡存储具备容量大、电路实现简单等优点。本发明采用通用的音频芯片做音频收发通道，具备成本低、支持多种工作模式等优点，相关的信号预处理电路设计可参数化，功能定制实现简单。此外，本发明进行音频发送和接收的时间戳精度高，可以达到微秒的量级；系统实现了音频收发功能的合置，具备体积小巧、便于携带、成本低廉等优点。
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公开(公告)号：CN106879068A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710057410.3
申请日：2017-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种强多径环境下信号的到达时间估计方法，该方法通过对接收信号的归一化匹配滤波，降低了噪声干扰，同时减小了信号传输损失带来的影响；同时在动态门限的设置上考虑了接收信号滤波器输出的最大值和最小值，既体现了信道响应，又体现了信噪比信息；此外本发明通过最大值检测回溯方式，避免了确定门限后从滤波器输出起点开始搜索，降低了计算量；同时由于回溯范围较短，多数情况下突发噪声峰值落在回溯窗外，最大限度地避免了可能的峰值干扰，提高了TOA估计效率与精度。本发明具有算法简单、TOA估计准确等优点，实验证明本发明在室内条件下具有良好的TOA估计精度，为实现高精度定位打下了良好的基础。
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公开(公告)号：CN105680975A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610126965.4
申请日：2016-03-07
Applicant: 浙江大学
IPC: H04J3/06
CPC classification number: H04J3/0664
Abstract: 本发明公开了一种主从结构多节点网络的时间同步方法，其针对网络的各个节点物理上通过有线进行连接，节点间的通讯可采用RS485、RS422、RS232、CAN总线等方式，设计了两种时钟同步机制：一种是应答式机制，另一种是广播式机制。本发明通过FPGA时钟采样可以得到各个报文发送和接收的准确时刻；通过应答式同步方式计算传输平均时延和主从时钟偏移，之后加以补偿时间精度可以达到纳秒级的高精度时间同步；通过广播式同步方式，在忽略通道传输时延的条件下可以达到较高精度的时间同步。
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公开(公告)号：CN105952045B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201610325452.6
申请日：2016-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种预应力后浇楼板施工方法，它包括预埋锚具和管道，插入并锚固钢筋，套筒连接张拉、焊接钢筋桁架、模板的悬搭等施工顺序。本发明通过预埋锚具和管道为后浇楼板处钢筋的施工提供简单方便的方法，无需造价较高且施工较麻烦复杂的植筋，或者难以控制弯折损伤的预留钢筋方法；通过套筒连接产生的拉力来支撑平衡悬搭的模板，避免了繁琐的逐层支模拆模过程或者角钢预制钢承板方法。本发明所述的方法简单经济实用，能够满足后浇楼板施工的工程需求。
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公开(公告)号：CN105952045A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610325452.6
申请日：2016-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种预应力后浇楼板施工方法，它包括预埋锚具和管道，插入并锚固钢筋，套筒连接张拉、焊接钢筋桁架、模板的悬搭等施工顺序。本发明通过预埋锚具和管道为后浇楼板处钢筋的施工提供简单方便的方法，无需造价较高且施工较麻烦复杂的植筋，或者难以控制弯折损伤的预留钢筋方法；通过套筒连接产生的拉力来支撑平衡悬搭的模板，避免了繁琐的逐层支模拆模过程或者角钢预制钢承板方法。本发明所述的方法简单经济实用，能够满足后浇楼板施工的工程需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108344426B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810069558.3
申请日：2018-01-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种水面/水下航行器与定位设备间的航向角偏差估计方法，首先航行器在水面或水下进行定向直线航行，同时通过自身定位和定位设备定位，获得大地东北向坐标下航行器的离散定位点数据；然后采用数据拟合将航行器自身运动轨迹点和定位设备测试数据进行直线拟合，两条直线间的角度差即为航行器和定位设备的航向角偏差值；对同航向进行多次测试，并将多次数据求平均，即可获得该方向下的航向角偏差；然后控制航行器朝别的不同方向进行直线航行，重复上述步骤，获得其它方向下的航向角的偏差，若多个方向下的航向角偏差的相对误差小于5％，则再次求平均。该方法操作便捷，定位设备获取的定位数据更加精准，适用于各种不同的航行器航行环境。
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公开(公告)号：CN108362296A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201711475407.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种AUV与接驳站水下对接的末端视觉导引方法，通过采用单导引灯、单目辅助欠驱动自主水下航行器与水下接驳站进行对接。该方法根据航行器水平方向控制的原理，设计了将视觉信息与航行器姿态信息结合的导引方式，并设计了水平方向航行器对接的控制器，该控制器可以使得航行器尽量正对接驳站朝向入坞，从而提高航行器的对接成功率。本发明可以简化视觉导引算法，降低对信号处理芯片性能要求，并且可以降低设备成本。此外，本发明结合航行器深度维控制原理将垂直方向视觉信息转化为深度信息，并利用航行器的姿态角对视觉信息进行补偿，提高了航行器对接过程中深度方向控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN108345313A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810054666.3
申请日：2018-01-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器与接驳站的对接方法，其采用了融合惯性导航、声学传感器、视觉传感器为一体的技术，不但保留了惯性导航的工作范围远等特点，并且能通过声学导航去除惯性导航的累计误差，同时通过视觉传感器提高精度，最终极大的提升了回坞成功率。此外本发明针对水下航行器入坞前航行过程中可能出现的各种突发情况进行了处理，避免对航行器本身和接驳站造成损坏。接驳系统按本发明流程的机制运行，可以保证系统较高的对接成功率、安全性和对接可靠性，提升了对接流程的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106879068B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710057410.3
申请日：2017-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种强多径环境下信号的到达时间估计方法，该方法通过对接收信号的归一化匹配滤波，降低了噪声干扰，同时减小了信号传输损失带来的影响；同时在动态门限的设置上考虑了接收信号滤波器输出的最大值和最小值，既体现了信道响应，又体现了信噪比信息；此外本发明通过最大值检测回溯方式，避免了确定门限后从滤波器输出起点开始搜索，降低了计算量；同时由于回溯范围较短，多数情况下突发噪声峰值落在回溯窗外，最大限度地避免了可能的峰值干扰，提高了TOA估计效率与精度。本发明具有算法简单、TOA估计准确等优点，实验证明本发明在室内条件下具有良好的TOA估计精度，为实现高精度定位打下了良好的基础。
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公开(公告)号：CN107907887A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711022712.3
申请日：2017-10-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种独立工作的卫星通讯定位装置，该装置保证了无人设备在出现严重故障、中控CPU无法正常工作或电源供电异常时依然可以发送无人设备当前位置和必要状态信息的能力。本发明装置自带一定容量的可充电的电池与一定计算能力的MCU，该MCU可以是低功耗处理器，当本发明装置外接电源且电源状态正常时，能自动通过外接电源给装置的电池充电；当外接电源供电输入不正常时，通过自身电池对装置供电。此外，本发明装置在外接电源或中控CPU出现异常时，MCU会自主的定期上报当前卫星定位位置、装置自身状态，也可接收远程中心端的下发的控制指令。
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