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公开(公告)号：CN101625238A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910100986.9
申请日：2009-08-06
申请人： 浙江大学 , 杭州博洋科技有限公司
IPC分类号： G01B21/04
摘要： 本发明公开了一种柔性坐标测量机测量臂的自动调整平衡方法与平衡关节。安装在上、下轴套内的旋转轴大端与上轴套螺纹连接，小端与轴承外套筒间的轴上安装两个轴承，旋转轴的小端面安装光栅盘和磁粉制动器，读数头安装板平行于光栅盘固定在轴承外套筒的端面上；上轴套的凸出空心圆柱内孔通过螺纹与第二回转关节固定连接，下轴套的凸出空心圆柱面通过螺纹与靠近测量机底座的第一回转关节固定连接。本发明根据轴上安装的传感器的角度读数推算出测量机的当前位姿，并与测量机摆动关节臂的自重计算出磁粉制动器所需要输出的平衡力矩大小，通过磁粉制动器励磁电流与力矩的基本线性关系计算磁粉制动器的励磁电流大小，从而得到所需的平衡力矩值。
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公开(公告)号：CN101625238B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200910100986.9
申请日：2009-08-06
申请人： 浙江大学 , 杭州博洋科技有限公司
IPC分类号： G01B21/04
摘要： 本发明公开了一种柔性坐标测量机测量臂的自动调整平衡方法与平衡关节。安装在上、下轴套内的旋转轴大端与上轴套螺纹连接，小端与轴承外套筒间的轴上安装两个轴承，旋转轴的小端面安装光栅盘和磁粉制动器，读数头安装板平行于光栅盘固定在轴承外套筒的端面上；上轴套的凸出空心圆柱内孔通过螺纹与第二回转关节固定连接，下轴套的凸出空心圆柱面通过螺纹与靠近测量机底座的第一回转关节固定连接。本发明根据轴上安装的传感器的角度读数推算出测量机的当前位姿，并与测量机摆动关节臂的自重计算出磁粉制动器所需要输出的平衡力矩大小，通过磁粉制动器励磁电流与力矩的基本线性关系计算磁粉制动器的励磁电流大小，从而得到所需的平衡力矩值。
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公开(公告)号：CN201476778U
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200920190774.X
申请日：2009-08-06
申请人： 浙江大学 , 杭州博洋科技有限公司
IPC分类号： G01B21/04
摘要： 本实用新型公开了一种柔性坐标测量机测量臂的自动调整平衡关节。安装在上、下轴套内的旋转轴大端与上轴套螺纹连接，小端与轴承外套筒间的轴上安装两个轴承，旋转轴的小端面安装光栅盘和磁粉制动器，读数头安装板平行于光栅盘固定在轴承外套筒的端面上；上轴套的凸出空心圆柱内孔通过螺纹与第二回转关节固定连接，下轴套的凸出空心圆柱面通过螺纹与靠近测量机底座的第一回转关节固定连接。本实用新型根据轴上安装的传感器的角度读数推算出测量机的当前位姿，并与测量机摆动关节臂的自重计算出磁粉制动器所需要输出的平衡力矩大小，通过磁粉制动器励磁电流与力矩的基本线性关系计算磁粉制动器的励磁电流大小，从而得到所需的平衡力矩值。
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公开(公告)号：CN101288955A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200810061682.1
申请日：2008-05-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种可调重力平衡机构。由两片半圆形板铰接的上锁紧盘和由两片半圆形板铰接的下锁紧盘套在被支撑设备的立柱上，上锁紧盘一片半圆形板和相对应的下锁紧盘一片半圆形板之间通过两根拉杆连接，露出在上锁紧盘外的拉杆分别与各自托杆的端点铰接，两根气弹簧的一端通过铰接座分别安装在下锁紧盘另一片半圆形板上，两根气弹簧的另一端分别铰接在靠近拉杆一端的托杆上，套环两侧的导向孔分别套在各自托杆中，并沿两托杆作轴向滑动。本发明可以根据实际情况调节平衡力的大小和方向，从而达到最佳的重力平衡效果，整个平衡机构通过锁紧装置与被支撑设备连接在一起，不需要改变被支撑设备原有的结构且拆卸、维护方便。
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公开(公告)号：CN101769731A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010104156.6
申请日：2010-01-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明公开了一种基于磁流变液的柔性坐标测量机重力平衡装置与方法。磁流变液变阻尼离合机构的外壳与磁流变液变阻尼离合机构的外壳安装轴连接，内壳与下轴套的端面固定连接；外圆柱面装有电磁铁的永磁铁与阻尼盘安装在内壳中，根据测量机的位姿动态计算并改变电磁线圈输出电流以改变输出电磁场大小，铁与永磁铁组合使用，动态改变阻尼力矩，实现操作位姿的自适应动态调节平衡力矩，使本机构工作可靠，节约能源，通过对磁流变液变阻尼离合机构中阻尼盘的摩擦面的齿状设计，提高了磁流变液与阻尼盘之间的摩擦力，有效地防止了打滑，该机构减小测量机由于自重产生的结构变形，减轻测量者的测量强度，装卸方便，结构简单、美观。
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公开(公告)号：CN101769731B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010104156.6
申请日：2010-01-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明公开了一种基于磁流变液的柔性坐标测量机重力平衡装置与方法。磁流变液变阻尼离合机构的外壳与磁流变液变阻尼离合机构的外壳安装轴连接，内壳与下轴套的端面固定连接；外圆柱面装有电磁铁的永磁铁与阻尼盘安装在内壳中，根据测量机的位姿动态计算并改变电磁线圈输出电流以改变输出电磁场大小，铁与永磁铁组合使用，动态改变阻尼力矩，实现操作位姿的自适应动态调节平衡力矩，使本机构工作可靠，节约能源，通过对磁流变液变阻尼离合机构中阻尼盘的摩擦面的齿状设计，提高了磁流变液与阻尼盘之间的摩擦力，有效地防止了打滑，该机构减小测量机由于自重产生的结构变形，减轻测量者的测量强度，装卸方便，构结构简单、美观。
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公开(公告)号：CN100593460C
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200810061682.1
申请日：2008-05-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种可调重力平衡机构。由两片半圆形板铰接的上锁紧盘和由两片半圆形板铰接的下锁紧盘套在被支撑设备的立柱上，上锁紧盘一片半圆形板和相对应的下锁紧盘一片半圆形板之间通过两根拉杆连接，露出在上锁紧盘外的拉杆分别与各自托杆的端点铰接，两根气弹簧的一端通过铰接座分别安装在下锁紧盘另一片半圆形板上，两根气弹簧的另一端分别铰接在靠近拉杆一端的托杆上，套环两侧的导向孔分别套在各自托杆中，并沿两托杆作轴向滑动。本发明可以根据实际情况调节平衡力的大小和方向，从而达到最佳的重力平衡效果，整个平衡机构通过锁紧装置与被支撑设备连接在一起，不需要改变被支撑设备原有的结构且拆卸、维护方便。
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公开(公告)号：CN201189660Y
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200820087147.9
申请日：2008-05-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本实用新型公开了一种可调重力平衡装置。由两片半圆形板铰接的上锁紧盘和由两片半圆形板铰接的下锁紧盘套在被支撑设备的立柱上，上锁紧盘一片半圆形板和相对应的下锁紧盘一片半圆形板之间通过两根拉杆连接，露出在上锁紧盘外的拉杆分别与各自托杆的端点铰接，两根气弹簧的一端通过铰接座分别安装在下锁紧盘另一片半圆形板上，两根气弹簧的另一端分别铰接在靠近拉杆一端的托杆上，套环两侧的导向孔分别套在各自托杆中，并沿两托杆作轴向滑动。本实用新型可以根据实际情况调节平衡力的大小和方向，从而达到最佳的重力平衡效果，整个平衡机构通过锁紧装置与被支撑设备连接在一起，不需要改变被支撑设备原有的结构且拆卸、维护方便。
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