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公开(公告)号：CN101625238A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910100986.9
申请日：2009-08-06
申请人： 浙江大学 , 杭州博洋科技有限公司
IPC分类号： G01B21/04
摘要： 本发明公开了一种柔性坐标测量机测量臂的自动调整平衡方法与平衡关节。安装在上、下轴套内的旋转轴大端与上轴套螺纹连接，小端与轴承外套筒间的轴上安装两个轴承，旋转轴的小端面安装光栅盘和磁粉制动器，读数头安装板平行于光栅盘固定在轴承外套筒的端面上；上轴套的凸出空心圆柱内孔通过螺纹与第二回转关节固定连接，下轴套的凸出空心圆柱面通过螺纹与靠近测量机底座的第一回转关节固定连接。本发明根据轴上安装的传感器的角度读数推算出测量机的当前位姿，并与测量机摆动关节臂的自重计算出磁粉制动器所需要输出的平衡力矩大小，通过磁粉制动器励磁电流与力矩的基本线性关系计算磁粉制动器的励磁电流大小，从而得到所需的平衡力矩值。
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公开(公告)号：CN101625238B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200910100986.9
申请日：2009-08-06
申请人： 浙江大学 , 杭州博洋科技有限公司
IPC分类号： G01B21/04
摘要： 本发明公开了一种柔性坐标测量机测量臂的自动调整平衡方法与平衡关节。安装在上、下轴套内的旋转轴大端与上轴套螺纹连接，小端与轴承外套筒间的轴上安装两个轴承，旋转轴的小端面安装光栅盘和磁粉制动器，读数头安装板平行于光栅盘固定在轴承外套筒的端面上；上轴套的凸出空心圆柱内孔通过螺纹与第二回转关节固定连接，下轴套的凸出空心圆柱面通过螺纹与靠近测量机底座的第一回转关节固定连接。本发明根据轴上安装的传感器的角度读数推算出测量机的当前位姿，并与测量机摆动关节臂的自重计算出磁粉制动器所需要输出的平衡力矩大小，通过磁粉制动器励磁电流与力矩的基本线性关系计算磁粉制动器的励磁电流大小，从而得到所需的平衡力矩值。
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公开(公告)号：CN104949637A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510420351.2
申请日：2015-07-16
申请人： 杭州电子科技大学 , 杭州博洋科技有限公司
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明公开了一种具有配重平衡装置的关节式坐标测量机。当前关节式坐标测量机的重力平衡机构输出平衡力矩都是单方面增大或减小，不能随测量机所需的重力平衡力矩而作相应变化。本发明中肩关节活动件的一端与基座构成第一回转副，另一端与大臂的一端构成第一摆动副；第一配重杆固定在肩关节活动件上；大臂的另一端与肘关节活动件的一端构成第二回转副，肘关节活动件的另一端与小臂的一端构成第二摆动副；第二配重杆固定在肘关节活动件上；小臂的另一端与腕关节活动件的一端构成第三回转副，腕关节活动件的另一端与测头构成第三摆动副。本发明在大臂和小臂的反向延长线上安装配重装置，来平衡测量机自身重力，减轻操作者的测量强度。
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公开(公告)号：CN104949637B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510420351.2
申请日：2015-07-16
申请人： 杭州电子科技大学 , 杭州博洋科技有限公司
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明公开了一种具有配重平衡装置的关节式坐标测量机。当前关节式坐标测量机的重力平衡机构输出平衡力矩都是单方面增大或减小，不能随测量机所需的重力平衡力矩而作相应变化。本发明中肩关节活动件的一端与基座构成第一回转副，另一端与大臂的一端构成第一摆动副；第一配重杆固定在肩关节活动件上；大臂的另一端与肘关节活动件的一端构成第二回转副，肘关节活动件的另一端与小臂的一端构成第二摆动副；第二配重杆固定在肘关节活动件上；小臂的另一端与腕关节活动件的一端构成第三回转副，腕关节活动件的另一端与测头构成第三摆动副。本发明在大臂和小臂的反向延长线上安装配重装置，来平衡测量机自身重力，减轻操作者的测量强度。
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公开(公告)号：CN201476778U
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200920190774.X
申请日：2009-08-06
申请人： 浙江大学 , 杭州博洋科技有限公司
IPC分类号： G01B21/04
摘要： 本实用新型公开了一种柔性坐标测量机测量臂的自动调整平衡关节。安装在上、下轴套内的旋转轴大端与上轴套螺纹连接，小端与轴承外套筒间的轴上安装两个轴承，旋转轴的小端面安装光栅盘和磁粉制动器，读数头安装板平行于光栅盘固定在轴承外套筒的端面上；上轴套的凸出空心圆柱内孔通过螺纹与第二回转关节固定连接，下轴套的凸出空心圆柱面通过螺纹与靠近测量机底座的第一回转关节固定连接。本实用新型根据轴上安装的传感器的角度读数推算出测量机的当前位姿，并与测量机摆动关节臂的自重计算出磁粉制动器所需要输出的平衡力矩大小，通过磁粉制动器励磁电流与力矩的基本线性关系计算磁粉制动器的励磁电流大小，从而得到所需的平衡力矩值。
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公开(公告)号：CN204854677U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520518803.6
申请日：2015-07-16
申请人： 杭州电子科技大学 , 杭州博洋科技有限公司
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 本实用新型公开了一种具有配重平衡装置的关节式坐标测量机。当前关节式坐标测量机的重力平衡机构输出平衡力矩都是单方面增大或减小，不能随测量机所需的重力平衡力矩而作相应变化。本实用新型中肩关节活动件的一端与基座构成第一回转副，另一端与大臂的一端构成第一摆动副；第一配重杆固定在肩关节活动件上；大臂的另一端与肘关节活动件的一端构成第二回转副，肘关节活动件的另一端与小臂的一端构成第二摆动副；第二配重杆固定在肘关节活动件上；小臂的另一端与腕关节活动件的一端构成第三回转副，腕关节活动件的另一端与测头构成第三摆动副。本实用新型在大臂和小臂的反向延长线上安装配重装置，来平衡测量机自身重力，减轻操作者的测量强度。
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公开(公告)号：CN101871774A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010195897.X
申请日：2010-06-08
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明公开了一种可变杆长关节臂式坐标测量机。包括基座、三个转动关节，三个摆动关节，基座测量臂，两个测量臂和测头。所述两个测量臂为结构相同的可伸缩测量臂，两可伸缩测量臂均包括芯轴、固定螺钉、套筒和导向键；芯轴装在套筒中，两者为间隙配合；套筒内壁上有一段导向槽，芯轴上装有导向键，通过导向键实现芯轴与套筒的相对圆周固定；套筒上有两个螺纹孔，固定螺钉通过螺纹孔旋入套筒；芯轴上有一段v型槽；旋紧固定螺钉，使其圆弧头顶紧芯轴的v型槽，实现套筒与芯轴的相对固定。本发明通过调节测量臂杆长，减小测量空间大小，实现测量误差的减小，提高测量分辨率，以达到最佳测量效率；在可伸缩测量臂长度变化后仍具有较高的重复定位精度。
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公开(公告)号：CN1986835A
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：CN200610155436.3
申请日：2006-12-25
申请人： 浙江大学
CPC分类号： C14B5/00 , G05B2219/35162
摘要： 本发明公开了一种功能集成式数控自动化皮革裁剪方法。它是由自动化皮革颜色及纹理识别分类、自动化皮革瑕疵检测及边界识别、自动化优化模板排样和数控裁剪四个子系统组成。自动化皮革颜色及纹理识别分类子系统识别皮革颜色及其表面纹理分布，用于在皮革制品加工时进行颜色及纹理匹配；自动化皮革瑕疵检测及边界识别子系统对不同颜色及纹理特征的皮革，通过检测皮革表面瑕疵、识别皮革边界轮廓、图像拼接获得皮革表面可利用区域信息；自动化优化排样子系统根据皮革表面瑕疵检测及边界识别信息将待裁剪模板优化排布在皮革表面可使用区域，以获得最大限度的皮革材料利用率；在完成自动化优化排样后，数控皮革裁剪子系统完成皮革材料的自动化裁剪。
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公开(公告)号：CN101806574B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010153982.X
申请日：2010-04-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B7/008
摘要： 本发明公开了一种可重构关节臂式坐标测量机。基座与基座测量臂的一端通过磁力接口连接，回转关节和摆动关节之间、在回转关节和基座测量臂或回转关节之间、摆动关节和非基座测量臂之间和回转关节和非基座测量臂之间通过锁紧凹口和锁紧凸口相连接，用锁紧环锁紧。需要使用测量机时，可先根据测量任务所需的空间自由度数和测量范围大小，确定所需回转关节、摆动关节、测量臂的型号与数量。然后选择相应的部件，并通过连接接口将各个部件连接成完整的坐标测量机。在测量过程中，可以通过各个部件的拆除或加入，即时改变测量机的自由度数与测量空间大小。该种测量机可以根据具体的测量需求进行现场重构，具有很强的测量任务适应性。
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公开(公告)号：CN101806574A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010153982.X
申请日：2010-04-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B7/008
摘要： 本发明公开了一种可重构关节臂式坐标测量机。基座与基座测量臂的一端通过磁力接口连接，回转关节和摆动关节之间、在回转关节和基座测量臂或回转关节之间、摆动关节和非基座测量臂之间和回转关节和非基座测量臂之间通过锁紧凹口和锁紧凸口相连接，用锁紧环锁紧。需要使用测量机时，可先根据测量任务所需的空间自由度数和测量范围大小，确定所需回转关节、摆动关节、测量臂的型号与数量。然后选择相应的部件，并通过连接接口将各个部件连接成完整的坐标测量机。在测量过程中，可以通过各个部件的拆除或加入，即时改变测量机的自由度数与测量空间大小。该种测量机可以根据具体的测量需求进行现场重构，具有很强的测量任务适应性。
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