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公开(公告)号：CN118437640A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410706654.X
申请日：2024-06-03
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B07B15/00 , B07B9/00 , B07B1/28 , B07B1/46 , B07B4/02 , B02C25/00 , B02C19/06 , B07B13/04 , B07B13/16 , A23F3/06
摘要： 本发明提供了一种茶鲜叶多等级分选装置及分选方法，涉及茶叶分选设备领域，包括有鲜叶送料抬升机构、振动筛分机构、碎叶风选机构、鲜叶团块检测分离机构、鲜叶定向机构、鲜叶分级机构；鲜叶送料抬升机构抬升鲜叶物料、振动筛分机构初次筛分碎叶和断梗、碎叶风选机构朝内部吹风分离残余碎叶和断梗；鲜叶团块检测分离机构检测成团茶叶并产生交叉气流将成团茶鲜叶吹散；鲜叶定向机构将未吹散的成团茶鲜叶打散，使挂在整叶板上的茶鲜叶掉入输送带，同时将长梗叶分离，最后将所有掉入输送带上的鲜叶完成定向。以解决因为茶鲜叶的梗、枝、叶之前容易发生相互纠缠，使茶鲜叶成团导致有效分级较为困难问题。
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公开(公告)号：CN118080343A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410354037.8
申请日：2024-03-27
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明提供了一种茶鲜叶分级机，涉及设备领域，包括有：一种茶鲜叶分级机，其特征在于，包括有：振动落料模块；机架、碎叶和断梗收集仓；静音风机安装架；静音风机朝内部吹风；喷气嘴将成团茶叶吹散；高速输送带吹散的茶叶落在高速输送带，并被运输至后方；传送带；长梗叶输送带；振动落料模块抬升带；风选室用于对茶叶进一步筛选；鼓风机对内部吹风对茶叶筛选。通过交叉气流模块将纠缠在一起的茶鲜叶纠缠团块分离，通过高速输送带进一步拉扯分离茶鲜叶纠缠团块，最后通过风选室将一芽一叶、一芽二叶以及长梗叶三类茶叶分选出来，长梗叶进行复选的特点，解决一般在采摘完毕后直至茶叶品质变差、叶片变软变黄的时间较短，人工分选无法及时处理问题。
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公开(公告)号：CN117413687A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311598757.0
申请日：2023-11-28
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种农业机械，目的是提供一种基于同步带传送的反馈式名优茶采摘装置，该装置采用光电开关传感器感应茶叶嫩芽，并且使用同步带而非负压装置对茶叶嫩芽进行收集，以增加名优茶采摘机器人的工作时间。技术方案是一种基于同步带传送的反馈式名优茶采摘装置；其特征在于：所述安装板上安装有茶叶剪切机构、茶叶传送机构和茶叶收集机构；所述茶叶剪切机构包括固定在安装板正面的两个钣金支架和带有摇臂的舵机、一一铰接在两个钣金支架上且由摇臂驱动的两个刀片安装块以及分别连接在刀片安装块上且配合形成一对刀口的两个刀片；所述茶叶传送机构包括设置在安装板背面且由若干微型电机与皮带组成的茶叶传送通道。
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公开(公告)号：CN117178767A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311110593.2
申请日：2023-08-31
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01G3/08 , B25J11/00 , B25J5/00 , G06V10/764
摘要： 本发明提供了一种蓄力式跨垄棉花打顶机，涉及农业机械领域，包括有履带式底盘、框架、控制模块、机械臂四部分、涡卷弹簧蓄力末端，其特征在于：所述机械臂为少自由度机械臂，机械臂垂直移动的自由度，横向上使用复数末端排列。以解决目前机械化棉花打顶末端主要以切割式为主，多使用滚刀、圆盘式割刀、往复式割刀，这些末端多存在控制性欠佳，无法精确切割、刀具外露，易发生错切过切且存在安全隐患、转速要求高，需要电机持续高速运作的问题；而用于棉花打顶作业对棉花顶端识别的都是超声波、光幕测量，缺乏对打顶目标的选择性且精确度极低的问题。
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公开(公告)号：CN116965239A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311031881.9
申请日：2023-08-16
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种可拆卸吊轨式双臂协同的名优茶采茶装置及其采茶方法。本发明的支干轨道装置中支撑装置设有等距布置的多个，两个轨道组件设于相邻两个支撑装置上；主干轨道装置设有间距且对称设置的两个；支轨小车中主动轮、从动轮一、从动轮二和从动轮三与相应的方形轨道一或承接轨道构成滚动摩擦副；主轨小车中主动齿轮和从动齿轮与相应的齿条构成齿轮副，从动轮二和从动轮三与相应的方形轨道三构成滚动摩擦副；协同采摘装置设于支轨小车上。本发明通过设置主干轨道装置和支干轨道装置代替地面铺填式轨道，优化了采茶轨道，且占地面积小，对茶园土地的破坏率小；本发明通过设置的两个末端采摘执行器进行采摘工作，提高了采茶效率。
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公开(公告)号：CN116125483A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211711462.5
申请日：2022-12-29
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种茶蓬面距离检测算法的精度验证机构与方法，通过二维激光雷达获得割刀两侧端点与模拟茶蓬面的距离值，然后以二维激光雷达测量的割刀端点与模拟茶蓬面的距离值为距离初值，采用融合多传感器的茶蓬面距离检测算法最优估计割刀端点与模拟茶蓬面的距离值，最后计算割刀端点与模拟茶蓬面的最优估计距离与精度很高的传感器直接测量的真值距离误差，从误差均值与误差方差的角度评价茶蓬面距离检测算法精度，并可通过微调茶蓬面距离检测算法中姿态传感器静态时竖直方向上的加速度测量噪声方差这个参数，最终得到满足精度要求的茶蓬面距离检测算法。
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公开(公告)号：CN114673328A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210160761.8
申请日：2022-02-22
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： E04F21/165 , G06F9/451 , G06K9/62
摘要： 本发明提供了一种自动循迹和路径规划美缝机器，涉及家装工具领域，包括有摄像头，小车箱体；伺服电机支撑座，所述伺服电机支撑座固定于底板上表面，伺服电机支撑座上固定有伺服电机；麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮成对设置，固定于伺服电机端部；显示屏，所述显示屏用于显示各项参数；控制集成；所述小车箱体内设置有清缝模块、除尘模块、涂蜡模块、美缝压缝模块、识别及轨迹规划模块；所述识别及轨迹规划模块位于机器的前端靠上位置，对瓷砖和缝隙的空间坐标点数据采集、处理、运算形成了瓷砖和缝隙的实时位置。解决了不能自动识别瓷砖缝隙的位置，不能自动规划工作路径，没有人机交互界面的问题。
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公开(公告)号：CN112005720A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010824704.6
申请日：2020-08-17
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01D46/04
摘要： 本发明涉及农业机械领域。目的是提供一种基于虹膜机构的茶叶采摘机械手整机，该机械手整机能够准确定位和采摘茶叶，大大提高茶叶的采摘品质，从而实现茶叶嫩叶的无损、高效采摘，具有动作简单、结构稳定可靠的特点。技术方案是：基于虹膜机构的茶叶采摘机械手整机，其特征在于：包括机架、水平固定在机架底部以过滤茶叶的梳子、一一对应地设置于梳子的相邻两梳齿之间上方以采摘茶叶的若干组机械手以及安装在机架上并一一对应地驱使各机械手竖直运动的若干驱动机构；所述梳子的每个梳齿上均安装有用于识别茶叶的微型摄像头。
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公开(公告)号：CN111915485A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010663770.X
申请日：2020-07-10
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G06T3/40
摘要： 本发明涉及图像拼接技术领域。目的是提供一种特征点稀疏工件图像的快速拼接方法及系统，利用激光器在相机的视野重合区投射图形标志，提供稳定、特征明显的标志点，在提高图像拼接精度的同时减少相机间重合区的大小，提高图像处理速度。技术方案是：一种特征点稀疏工件图像的快速拼接系统，包括分别布置于工件两侧以便为取像系统提供光照条件的若干条形光源、用于检测工件的若干个工业相机、安装于工业相机之间的若干个激光器、控制条形光源与激光器的控制器以及电连接所述工控机从而对所拍摄的图像进行校正的工控机；一种特征点稀疏工件图像的快速拼接方法，包括S1图像采集、S2图像预处理、S3特征点检测匹配和S4图像拼接融合。
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