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公开(公告)号：CN116778327A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310731690.7
申请日：2023-06-20
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06Q10/0639 , G06Q50/02
摘要： 本发明公开了一种基于语义分割的大宗茶采摘效果实时评价方法，利用茶叶语义分割数据集训练Mask R‑CNN模型，利用两台RGB相机在茶园实时进行茶叶图片采集并回传至边缘计算平台，利用语义分割网络对前后两处实时茶叶图像进行语义分割处理，得到具体的完整嫩芽个数和残缺嫩芽个数以及它们的具体位置，最终根据上述参数计算出实时采净率，并基于实时采净率与目标采净率对比来调整采摘刀片高度，相较于采摘结束后再根据采摘下来的茶鲜叶进行评价的离线评价方法，可在采摘时实时做出评价，直接提高采摘效果。
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公开(公告)号：CN115350051A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210943373.7
申请日：2022-08-08
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了面向膝关节康复的非圆齿轮‑五杆机构外骨骼康复装置，包括两个外骨骼机构；外骨骼机构包括伺服电机和非圆齿轮‑五杆机构；非圆齿轮‑五杆机构包括非圆齿轮一、非圆齿轮二、五杆机构和足部脚踏；五杆机构包括曲柄、传动轴、连杆一、连架杆、连杆二和小腿固定板。本发明通过伺服电机驱动非圆齿轮一，继而驱动非圆齿轮二，并通过两个非圆齿轮啮合的变速变幅运动实现连杆二与小腿固定板固定位置处的四位姿点运动轨迹，从而使小腿固定板带动小腿相对大腿做先收缩再屈伸的往复运动，且膝关节在与四位姿点运动形状完全一致且平移一定距离的运动轨迹上往复运动，保证膝关节按正常人的膝关节运动轨迹曲线和姿态角度变化训练，康复效果好。
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公开(公告)号：CN116125483A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211711462.5
申请日：2022-12-29
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种茶蓬面距离检测算法的精度验证机构与方法，通过二维激光雷达获得割刀两侧端点与模拟茶蓬面的距离值，然后以二维激光雷达测量的割刀端点与模拟茶蓬面的距离值为距离初值，采用融合多传感器的茶蓬面距离检测算法最优估计割刀端点与模拟茶蓬面的距离值，最后计算割刀端点与模拟茶蓬面的最优估计距离与精度很高的传感器直接测量的真值距离误差，从误差均值与误差方差的角度评价茶蓬面距离检测算法精度，并可通过微调茶蓬面距离检测算法中姿态传感器静态时竖直方向上的加速度测量噪声方差这个参数，最终得到满足精度要求的茶蓬面距离检测算法。
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公开(公告)号：CN116530453A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310379434.6
申请日：2023-04-11
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种水产养殖设备和方法。目的是提供一种排量可调的水产自动巡航投喂装置及自动控制巡航方法，该装置与方法应具有可自动巡航投喂、饲料流量可调、节省劳力的特点。技术方案是：一种排量可调的水产自动巡航投喂装置，其特征在于：所述投喂系统包括并排设置在支撑架上的若干个投喂器模块以及驱动这些投喂器模块的投喂动力模块；每个投喂器模块包括依次上下连通的上部储料组件、中部导料组件以及下部出料组件。
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公开(公告)号：CN115413487A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211232895.2
申请日：2022-10-10
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器及其杭白菊采摘方法。本发明中气缸固定在负风压管道外，气缸的活塞杆与套置在负风压管道上的驱动滑套固定；连杆设有三根以上，每根连杆的一端与驱动滑套铰接；每个内骨架内端与负风压管道铰接，且底部中间位置均固定有弧形机械爪；每根连杆另一端与一个内骨架靠近外端位置铰接；单次精准采摘模式下和批量采摘模式下各内骨架的外端与遮挡装置和梳齿装置分别固定。本发明配合机械臂工作，单次精准采摘模式可实现单个杭白菊花朵的精准采摘，批量采摘模式可实现梳齿范围内杭白菊花朵的批量采摘；本发明中吸水海绵片可吸收花朵表面的水分，避免花朵在蒸制前腐烂，刷毛可清理卡在梳齿间隙的杭白菊花朵。
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公开(公告)号：CN116267234B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310489458.7
申请日：2023-05-04
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了基于激光雷达导航与仿形的垄间采茶机及其采茶方法。采茶机包括移动平台、边缘计算平台、三维激光雷达一、三维激光雷达二和两个仿形采茶单元；仿形采茶单元包括竖直直线模组、直线电机、筐内鼓风机、机械采茶刀片、风管、筐外鼓风机和鲜叶采集通道。本发明利用三维激光雷达进行茶叶蓬面点云信息与自动驾驶道路点云信息收集；仿形采茶单元中的机械采茶刀片可由竖直直线模组和直线电机分别驱动升降与调节俯仰角，以自适应行进方向上茶叶蓬面弧度；两组仿形采茶单元独立工作，各自收割茶垄左右两垄茶树的各半边茶树鲜叶，在单条茶垄中只需单向行进工作一次，具备茶园内自动驾驶、自动采摘以及自动收集一体化功能，全程无需人工干预。
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公开(公告)号：CN118478351A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410556820.2
申请日：2024-05-07
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于四臂协同的动态规划采茶方法及自动采茶机器人。本发明通过双目识别相机识别相应各作业空间内的待采摘茶叶及其位置，接着采用蚁群算法对各作业空间内的待采摘茶叶点位进行采摘路线规划，然后各采摘暂存机构在相应的各作业空间依次转移，并循环多次，且每次转移后，各采摘暂存机构按照相应的采摘路线在相应的采摘专区内移动，且移动过程中各采摘暂存机构每到达一个待采摘茶叶点位进行一次采摘暂存工作，同时各双目识别相机识别相应作业空间内待采摘茶叶及其位置，并对新增的待采摘茶叶点位进行规划。本发明通过静态规划和动态规划相结合的方法规划四个采摘臂的采摘路线，提高了四个采摘臂协同采摘的效率，提高了茶叶采摘效率。
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公开(公告)号：CN116573225A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310448694.4
申请日：2023-04-24
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种大闸蟹有序输送摆正装置及方法。本发明中喂料组件位于带传动机构一的输入端；调节组件设于梯形顶板上方，调节组件的安装框架与固定框架一固定，且止动齿杆与梯形顶板铰接；翻身组件中转动轴两端与两个固定支架构成转动副，转动板一与转动轴固定，转动板二与转动轴构成转动副，且转动板一与转动板二通过扭簧二连接，转动轴的两端固定有转动齿轮，齿条底部固定的连杆与固定支架开设的滑槽一构成滑动副。本发明通过喂料组件实现大闸蟹的在传送过程中的单列化输出，通过翻身组件实现大闸蟹以背部朝上的固定姿态输送，并通过运送组件实现大闸蟹的摆正，便于吸盘准确吸附大闸蟹至捆扎工序。
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公开(公告)号：CN116267234A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310489458.7
申请日：2023-05-04
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了基于激光雷达导航与仿形的垄间采茶机及其采茶方法。采茶机包括移动平台、边缘计算平台、三维激光雷达一、三维激光雷达二和两个仿形采茶单元；仿形采茶单元包括竖直直线模组、直线电机、筐内鼓风机、机械采茶刀片、风管、筐外鼓风机和鲜叶采集通道。本发明利用三维激光雷达进行茶叶蓬面点云信息与自动驾驶道路点云信息收集；仿形采茶单元中的机械采茶刀片可由竖直直线模组和直线电机分别驱动升降与调节俯仰角，以自适应行进方向上茶叶蓬面弧度；两组仿形采茶单元独立工作，各自收割茶垄左右两垄茶树的各半边茶树鲜叶，在单条茶垄中只需单向行进工作一次，具备茶园内自动驾驶、自动采摘以及自动收集一体化功能，全程无需人工干预。
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公开(公告)号：CN116018995A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211618563.8
申请日：2022-12-15
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01G23/04
摘要： 本发明公开了一种可调节式大树土球原位修型和捆绑装置及其工作方法。本发明包括可拆卸轨道模块、在可拆卸轨道模块上运动的驱动模块以及由驱动模块同步驱动的悬臂支撑模块、可伸缩悬臂模块、连杆模块、修型模块和末端草绳输送器；连杆模块上可搭载修型模块或末端草绳输送器，由可伸缩悬臂模块同步驱动升降。本发明通过连杆模块上两个平行四边形机构带动修型模块对土球进行修型，或带动草绳对修型后的土球进行捆绑，实现了对土球的原位修型和捆绑一机化，同时减轻了劳动力，提高了效率。
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