公开(公告)号：CN108019586A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201810052493.1

申请日：2018-01-19

申请人： 浙江省天然气开发有限公司 ,  中国计量大学

发明人： 郑跃辉 ,  倪勇龙 ,  徐阶 ,  林王清 ,  黎建军

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及管道机器人技术领域，公开了一种稳定型管道机器人行走机构，包括前壳体、后壳体，前壳体的内端后端设有前端盖，后壳体的前端设有后端盖，前端盖与后端盖之间通过主电缸连接，主电缸有两个，两个主电缸的外部设有电缸定位套，前壳体的侧面设有三个前支撑脚组件，后壳体的侧面设有三个后支撑脚组件，前壳体内设有用于驱动前支撑脚组件伸缩动作的前驱动机构，后壳体内设有用于驱动后支撑脚组件伸缩动作的后驱动机构；前壳体的前端设有球面导流罩，球面导流罩的顶部中心设有柔性杆，柔性杆的前端设有反射传感器，后壳体的后端连接有透明的储物筒。本发明具有整体结构简单、体积小、稳定性好、适应性强的有益效果。

公开(公告)号：CN208025018U

公开(公告)日：2018-10-30

申请号：CN201820097102.3

申请日：2018-01-19

申请人： 浙江省天然气开发有限公司 ,  中国计量大学

发明人： 郑跃辉 ,  倪勇龙 ,  徐阶 ,  林王清 ,  黎建军

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L101/30

摘要： 本实用新型涉及管道机器人技术领域，公开了一种稳定型管道机器人行走机构，包括前壳体、后壳体，前壳体的内端后端设有前端盖，后壳体的前端设有后端盖，前端盖与后端盖之间通过主电缸连接，主电缸有两个，两个主电缸的外部设有电缸定位套，前壳体的侧面设有三个前支撑脚组件，后壳体的侧面设有三个后支撑脚组件，前壳体内设有用于驱动前支撑脚组件伸缩动作的前驱动机构，后壳体内设有用于驱动后支撑脚组件伸缩动作的后驱动机构；前壳体的前端设有球面导流罩，球面导流罩的顶部中心设有柔性杆，柔性杆的前端设有反射传感器，后壳体的后端连接有透明的储物筒。本实用新型具有整体结构简单、体积小、稳定性好、适应性强的有益效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN117752899A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202111298676.X

申请日：2021-11-04

申请人： 中国计量大学

发明人： 黎建军 ,  方倪腾

IPC分类号： A61M5/48 ,  A61M5/36 ,  A61M5/30 ,  A61M5/20 ,  A61M5/42

摘要： 本发明提供一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，包括控制端、机械臂、注射压力控制模块、电动无针注射器、自动换取药管模块、手臂固定器和视觉模块；所述控制端分别与机械臂、注射压力控制模块及电动无针注射器信号连接；所述电动无针注射器设置在机械臂上；所述机械臂分别与注射压力控制模块、自动换取药管模块、手臂固定器配合使用。本发明还提供一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射方法，本发明采用了无针注射技术，大大减少了恐针人群的痛苦，极大减少了护士的工作量，同时更换药管阻断了血液类传染病的传播，避免了医护人员的职业暴露风险，为疫情防控作出贡献。

公开(公告)号：CN106956247B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN201710311320.2

申请日：2017-05-05

申请人： 中国计量大学

发明人： 金英连 ,  李中雯 ,  沈晓斌 ,  郭振武 ,  黎建军 ,  王斌锐

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明公开了一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎。本发明由前后两个脊椎节段交错嵌入式地串联组成，每个脊椎节段包括底盘、球副连接件、转动连接件、非定轴椎间盘和若干直线驱动器，所述的直线驱动器一端通过球副连接件与非定轴椎间盘相连，另一端通过转动连接件与底盘相连，脊椎前后两个节段之间通过两个非定轴椎间盘错位固定连接。本发明通过加入主动驱动的柔性脊椎，将仿生多足机器人向少足与柔性脊椎相结合的方向发展；柔性脊椎采用并联结构和串联结构相结合的串并混联方式，既具有并联结构定位精度高的特点，增加了整个脊椎结构的稳定性，同时通过串联的方式增加了整个柔性脊椎的运动范围和自由度；嵌入的方式增加了每一个驱动器的力臂，从而降低整个仿生脊椎的能耗。

公开(公告)号：CN107796275B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN201711117618.6

申请日：2017-11-13

申请人： 中国计量大学

发明人： 黎建军

IPC分类号： G01B5/00

摘要： 本发明公开了一种柔性显示屏扭曲特性测量装置，机架固定设置在固定座的上端面，机架的上端面上设有直线导轨，滑块滑动设置在直线导轨内，滑块上端面固定设置有滑座，滑座与油缸固定连接并由油缸驱动，使得滑座在机架上沿直线导轨滑动；旋转支座固定在滑座的上端面上，旋转支座的上端面固定有齿轮座，齿轮固定在齿轮座上，电机设置在齿轮座内部，电机与齿轮座连接，转轴上设置有上夹具座、下夹具座、上夹圈、下夹圈、夹杆、第一轴承腔、第一轴承、第二轴承腔、第二轴承，夹杆上固定有定位板，定位板上固定有柔性显示屏。本发明可以快速精确检测出柔性显示屏的扭曲度，提高了效率和准确率。

公开(公告)号：CN113501060A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110689151.2

申请日：2021-06-22

申请人： 湖州市中国计量大学计量检测研究院

发明人： 黎建军 ,  陈上昊 ,  方倪腾 ,  曲再鹏

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种太阳能仿生式越障爬壁机器人，包括转向机构和两个驱动机构；驱动机构包括导轨、丝杆、升降电机、连接体、电动推杆、安装座、支撑轮和两个驱动组件；驱动组件包括旋转电机、仿生臂腿、两个驱动电机和两个滚轮；遇到障碍墙壁时，通过控制靠近障碍墙壁一侧两个旋转电机带动两个仿生臂腿旋转，使两个仿生臂腿上方的两个滚轮处于障碍墙壁的上端面，相当于人在攀爬墙壁时手抓住墙壁顶端，再通过驱动电机驱动滚轮进行移动，在另一连接体上的滚轮接触到障碍墙壁时，通过升降电机改变仿生臂腿位置，再使滚轮旋转至障碍墙壁上端面，最后控制驱动电机驱动滚轮移动，即可翻越过障碍墙壁，提高了机器人的越障能力。

公开(公告)号：CN113273479A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110439249.2

申请日：2021-04-23

申请人： 中国计量大学

发明人： 黎建军 ,  黄子杰 ,  闻雪松 ,  杨礼源

IPC分类号： A01G25/09 ,  B05B15/628

摘要： 本发明公开了一种太阳能农业灌溉机器人，包括底座、万向轮、控制器、升降组件和灌溉组件，升降组件包括蓄电箱、安装板、立板、螺杆、皮带、转动电机、主动轮、从动轮和传动轮，灌溉组件包括水箱、水泵、输水管、洒水管和喷头。通过万向轮转动使机器人移动到灌溉处，水泵往水箱抽水输送给输水管，输水管将水输送给洒水管，洒水管通过喷头喷水进行灌溉，转动电机转动带动主动轮转动，主动轮带动从动轮转动，从动轮使皮带转动带动传动轮转动，从而带动螺杆转动，使安装板在立板上滑动，进而改变喷头的高度，便于对不同高度的农作物灌溉。解决现有的灌溉机器人无法调节喷头的高度，无法满足不同高度的农作物灌溉的需求的问题。

公开(公告)号：CN113243191A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110439183.7

申请日：2021-04-23

申请人： 中国计量大学

发明人： 黎建军 ,  杨礼源 ,  黄子杰 ,  闻雪松

IPC分类号： A01D34/64 ,  A01D34/00

摘要： 本发明公开了一种太阳能除草机器人，所述移动机构与所述支撑架活动连接，并位于所述支撑架的下方，所述第一电机与所述支撑架固定连接，并位于所述支撑架的内部，所述第一转轴与所述第一电机活动连接，并位于所述第一电机的下方，所述割草刀与所述第一转轴固定连接，并位于所述第一转轴的下方，所述充能机构包括第二电机、第二转轴和太阳能板，所述第二电机与所述支撑架固定连接，并位于所述支撑架的上方，所述第二转轴与所述第二电机活动连接，并位于所述第二电机的侧面，所述太阳能板与所述第二转轴固定连接，并位于所述第二转轴的上方，通过上述结构，可以自动清理变电站围栏内的杂草，并通过太阳能自动储备电源，提高了站内安全性。

公开(公告)号：CN112353458A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011007556.5

申请日：2020-09-23

申请人： 中国计量大学

发明人： 卓建业 ,  黎建军

IPC分类号： A61B17/3205 ,  A61B17/16 ,  A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  A61N1/05

摘要： 本发明公开了一种人工耳蜗钻孔手术辅助夹具，包括圆环型平台，圆环型平台上设有安装平台，圆环型平台连接有旋转平台，旋转平台上设有插座，圆环型平台和旋转平台通过凹型槽连接，旋转平台上均匀分布有若干个圆形通孔，圆形通孔上连接有直线驱动器，直线驱动器通过插入圆形通孔与旋转平台连接。本发明通过设置直线驱动器、转轴驱动器，可以精准控制手术钻的钻取方向和深度；本发明的人工耳蜗钻孔手术辅助夹具可以与手术机器人拼接，与机器人共同进行电极植入通道的钻取，按照预定路径进行通道钻取；本发明通过机器人控制在不同的钻孔阶段自动的切换手术钻头，从而保证钻孔通道准确的钻取和减少内耳组织结构在钻孔过程中受到的伤害。

公开(公告)号：CN108379732A

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201810297422.8

申请日：2018-04-04

申请人： 中国计量大学

发明人： 黎建军 ,  朱瑞锋 ,  王斌锐 ,  陈迪剑 ,  许周达

IPC分类号： A61N1/05 ,  A61F11/04

摘要： 本发明公开了一种耳蜗预弯电极的六自由度自动植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾部连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；六自由度并联机构，六自由度并联机构包括X轴、Y轴、Z轴的移动和转动自由度；所述推送机构和所述预弯电极固定在一个六自由度并联机构上；电极推送组件的推送方向与所述Z轴一致。通过一个六自由度并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。