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公开(公告)号：CN114742805A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210427178.9
申请日：2022-04-22
申请人： 淮阴工学院 , 卓弢机器人盐城有限公司
摘要： 本发明公开了一种蘑菇图像数据采集预处理方法、装置及存储介质，其中方法通过控制图像采集装置从苗床的一端匀速移动至另外一端，采集获得一定数量的蘑菇图像，并对蘑菇图像进行霍夫找圆，识别蘑菇的类圆形的菌盖。并通过计算找出的圆心与对应的蘑菇菌盖边缘识别的边缘点集中各点的平均距离D，以及圆心与边缘点集各点的距离与平均距离的平均偏差S，获得找出的圆与蘑菇轮廓的拟合度剔除拟合度不在设定阈值内的圆，以排除由于过拟合而产生的实际不存在的圆，提高找圆的准确度，从而提高了对蘑菇的圆形菌盖识别轮廓标引的准确度，将预处理后的图像数据打包存储于存储介质中，便于后续算法模型训练建立使用，节约时间、人力和物力。
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公开(公告)号：CN115755911A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211461681.2
申请日：2022-11-17
申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 , 淮阴工学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种基于曲线查找算法的AGV路径规划方法，该路径规划方法使用一种曲线查找算法可在混合环境中对AGV进行弯道路径规划操作。从室内、农业、道路航路点检索水平弯曲的道路信息，该路径描绘为一组由直线连接的航路点。计算航路点的多个曲线半径，并计算出平均曲线半径；得到曲线半径值、平均曲线半径后，构建弯道限速数据库，然后将其与弯道速度限制一起输入到曲线查找算法MPC预测模型中，用来预测AGV的未来动作控制直至其控制结果达到预测范围值；当车辆接近弯道时，预测模型会降低车辆的速度。与现有技术相比，本发明使用通过曲线查找算法，使得AGV在混合场景中的弯道部分能够稳定工作。
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公开(公告)号：CN114359403A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111565860.6
申请日：2021-12-20
申请人： 淮阴工学院 , 卓弢机器人盐城有限公司
IPC分类号： G06T7/80 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及三维空间视觉定位领域，公开了一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法、系统及装置，包括图像采集模块、测距模块、主控模块；所述图像采集模块用于采集待检测蘑菇的图像信息；所述测距模块用于测量图像采集模块与待检测蘑菇的垂直距离；所述主控模块用于对采集图像进行预处理，然后对预处理后图像中的蘑菇进行识别和定位，再对识别出的蘑菇进行完整性检测，在识别定位时，根据图像完整性分别确定图像中蘑菇的中心点，最终生成蘑菇的三维坐标。与现有技术相比，本发明所提出的方法可以实现对图像采集不完整的蘑菇进行定位以及进一步提高蘑菇的定位精度。
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公开(公告)号：CN115294036A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210875590.7
申请日：2022-07-21
申请人： 淮阴工学院
摘要： 本发明公开了一种基于遮挡情况下的双孢菇检测方法，主要包括自由旋转的三目摄像机的标定、图像预处理和图像的目标检测，三目摄像机的标定包括求取摄像机的内部参数、外部参数、摄像机之间参数和旋转相机的位姿参数；图像的预处理主要是对采集的图像进行增强和匹配操作，将未遮挡的轮廓提取出来，采用最小二乘法和牛顿插值法相结合，对已用的轮廓进行线性拟合，最大程度上还原双孢菇的轮廓；图像的目标检测主要是对不规则的双孢菇椭圆形轮廓进行面积的数值积分运算，与双孢菇可采摘面积值比较大小。与现有技术相比，本发明使用的线性拟合克服了拟合极值不在整数段上的不合理现象，提升了轮廓还原的程度和目标检测的精度，适用于双孢菇的采摘系统。
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公开(公告)号：CN113836339B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111021629.0
申请日：2021-09-01
申请人： 淮阴工学院
IPC分类号： G06F16/55 , G06F16/58 , G06F16/583 , G06F16/587 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于全局信息和位置嵌入的场景图生成方法，基于大型数据集中的图像，由Faster‑RCNN得到高级特征图和每个实体信息并且对目标位置编码；将特征图和实体信息拼接的特征通过基于自注意力机制的网络得到节点间与其他目标的信息连接；利用LSTM的注意力网络得到目标上下文信息；构建边上下文生成的解码信息和目标图关系的生成融合方式；通过关系计算得到最终场景图。与现有技术相比，本发明将目标特征融入原始图像的视觉信息的方法，加入位置编码信息，连接全局信息和加权信息，提升整体视觉特征对于单一目标的影响，提高了模型推理时对于场景中主要目标的关注度和主宾分类的合理性，召回率有明显提升。
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公开(公告)号：CN114925689A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210567390.5
申请日：2022-05-24
申请人： 淮阴工学院
IPC分类号： G06F40/289 , G06F40/216 , G06F40/211 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于BI‑LSTM‑MHSA的医疗文本分类方法及装置，对预先获取的医疗文本进行预处理；使用改进的CBOW模型生成新的字嵌入作为医疗文本表示；利用BI‑LSTM‑MHSA单元结构对每个待分类医疗文本进行特征提取；在输出层输出分类结果，得到各个类别的概率。本发明对CBOW模型进行改进，提高文本特征词所处文本的不同位置时的分类能力；将BI‑LSTM与多头注意力机制集合，提高了预料的拓展性来增强模型对语言的表达能力，提高了对医疗文本的特征提取能力。
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公开(公告)号：CN115035644A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210567414.7
申请日：2022-05-24
申请人： 淮阴工学院
摘要： 本发明公开了一种基于树莓派与RFID的多模态识别门禁系统，包括指纹识别模块、人脸采集模块、门禁刷卡模块、信息处理模块、通讯模块、LCD显示屏、终端；指纹识别模块采集指纹信息并将识别结果提供给信息处理模块；人脸采集模块使用树莓派3B+控制CSI摄像头采集人脸图像信息，采用YOLOV5目标检测算法将图像中的人脸部分框出，使用facenet进行人脸特征提取，进行特征比照，将识别结果提供给信息处理模块；门禁刷卡模块对门禁卡的UID进行读写操作，对门禁刷卡信息进行录入与识别操作。本发明通过采集三种模态的信息来对被识别人的身份进行鉴定，通过结合YOLOV5与facenet实现了一种轻量化的嵌入式人脸识别方法，极大地提高了识别精度。
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公开(公告)号：CN113836339A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111021629.0
申请日：2021-09-01
申请人： 淮阴工学院
IPC分类号： G06F16/55 , G06F16/58 , G06F16/583 , G06F16/587 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于全局信息和位置嵌入的场景图生成方法，基于大型数据集中的图像，由Faster‑RCNN得到高级特征图和每个实体信息并且对目标位置编码；将特征图和实体信息拼接的特征通过基于自注意力机制的网络得到节点间与其他目标的信息连接；利用LSTM的注意力网络得到目标上下文信息；构建边上下文生成的解码信息和目标图关系的生成融合方式；通过关系计算得到最终场景图。与现有技术相比，本发明将目标特征融入原始图像的视觉信息的方法，加入位置编码信息，连接全局信息和加权信息，提升整体视觉特征对于单一目标的影响，提高了模型推理时对于场景中主要目标的关注度和主宾分类的合理性，召回率有明显提升。
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