公开(公告)号：CN115755911A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211461681.2

申请日：2022-11-17

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 马鸿泰 ,  胡荣林 ,  李鑫鑫 ,  段媛媛 ,  谢岩 ,  刘宬邑 ,  蔡进恒 ,  严立兵

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提出一种基于曲线查找算法的AGV路径规划方法，该路径规划方法使用一种曲线查找算法可在混合环境中对AGV进行弯道路径规划操作。从室内、农业、道路航路点检索水平弯曲的道路信息，该路径描绘为一组由直线连接的航路点。计算航路点的多个曲线半径，并计算出平均曲线半径；得到曲线半径值、平均曲线半径后，构建弯道限速数据库，然后将其与弯道速度限制一起输入到曲线查找算法MPC预测模型中，用来预测AGV的未来动作控制直至其控制结果达到预测范围值；当车辆接近弯道时，预测模型会降低车辆的速度。与现有技术相比，本发明使用通过曲线查找算法，使得AGV在混合场景中的弯道部分能够稳定工作。

公开(公告)号：CN115909318A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211618280.3

申请日：2022-12-15

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 胡荣林 ,  付浩志 ,  蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  朱诗雯 ,  魏福 ,  董甜甜 ,  张海艳 ,  邵鹤帅 ,  严立兵

IPC分类号： G06V20/64 ,  G06V10/147

摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉和距离估计的蘑菇直径测量方法，包括：双目相机标定；利用双目相机采集蘑菇图像，得到左摄像头拍摄图像imagel和右摄像头拍摄图像imager；进行图像预处理，得到左视图像Il和右视图像Ir；分别对左视图像Il和右视图像Ir进行距离估计操作，得到左视图视角下的蘑菇直径d1l和右视图视角下的蘑菇直径d2r；对左视图像Il和右视图像Ir进行双目测量操作，通过轮廓特征提取、立体匹配、深度计算操作，得到蘑菇轮廓关键点的三维坐标，根据轮廓关键点计算出蘑菇直径d3；计算三个测量值d1l、d2r、d3的几何平均数，几何平均数即最终的蘑菇直径测量值。本发明具有较高的测量精度及稳定性。

公开(公告)号：CN114742805A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210427178.9

申请日：2022-04-22

申请人： 淮阴工学院 ,  卓弢机器人盐城有限公司

发明人： 胡荣林 ,  马鸿泰 ,  刘宬邑 ,  董甜甜 ,  邵鹤帅 ,  王媛媛 ,  张亚光 ,  朱诗雯 ,  卢琛 ,  段媛媛 ,  冯万利 ,  张海艳

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13

摘要： 本发明公开了一种蘑菇图像数据采集预处理方法、装置及存储介质，其中方法通过控制图像采集装置从苗床的一端匀速移动至另外一端，采集获得一定数量的蘑菇图像，并对蘑菇图像进行霍夫找圆，识别蘑菇的类圆形的菌盖。并通过计算找出的圆心与对应的蘑菇菌盖边缘识别的边缘点集中各点的平均距离D，以及圆心与边缘点集各点的距离与平均距离的平均偏差S，获得找出的圆与蘑菇轮廓的拟合度剔除拟合度不在设定阈值内的圆，以排除由于过拟合而产生的实际不存在的圆，提高找圆的准确度，从而提高了对蘑菇的圆形菌盖识别轮廓标引的准确度，将预处理后的图像数据打包存储于存储介质中，便于后续算法模型训练建立使用，节约时间、人力和物力。

公开(公告)号：CN114359403A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111565860.6

申请日：2021-12-20

申请人： 淮阴工学院 ,  卓弢机器人盐城有限公司

发明人： 胡荣林 ,  张新新 ,  马鸿泰 ,  董甜甜 ,  邵鹤帅 ,  冯万利 ,  付浩志 ,  刘宬邑 ,  李鑫鑫 ,  荆佳龙

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及三维空间视觉定位领域，公开了一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法、系统及装置，包括图像采集模块、测距模块、主控模块；所述图像采集模块用于采集待检测蘑菇的图像信息；所述测距模块用于测量图像采集模块与待检测蘑菇的垂直距离；所述主控模块用于对采集图像进行预处理，然后对预处理后图像中的蘑菇进行识别和定位，再对识别出的蘑菇进行完整性检测，在识别定位时，根据图像完整性分别确定图像中蘑菇的中心点，最终生成蘑菇的三维坐标。与现有技术相比，本发明所提出的方法可以实现对图像采集不完整的蘑菇进行定位以及进一步提高蘑菇的定位精度。

公开(公告)号：CN115909068A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211451639.2

申请日：2022-11-18

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 胡荣林 ,  何旭琴 ,  蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  朱诗雯 ,  魏福 ,  董甜甜 ,  张海燕 ,  邵鹤帅 ,  严立兵

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明公开了一种基于视频级标签的蘑菇自动化采摘状态检测方法，包括：S1采集蘑菇自动采摘的N个视频，并对其中的每个视频进行标签标注；S2利用已经训练好的Kinetics I3D模型和Denseflow工具分别从标注好的视频中提取三维RGB特征与光流特征；S3将提取的RGB特征与光流特征按维度拼接，并重组成一维的时间金字塔特征；S4通过时间区域生成模块从一维时间金字塔特征中生成粗糙的蘑菇采集动作区域；S5提取出每个蘑菇采集动作阶段中共有的阶段性特征，估计出每个蘑菇采集大概的完成状态；S6计算每个蘑菇采集动作的差异比去调整采集动作状态的估算误差。与现有技术相比，本发明通过对蘑菇采摘完成进度的判断，决定是否进行下一次采摘，从而达到加快采摘蘑菇的效果。

公开(公告)号：CN115773837A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211434738.X

申请日：2022-11-16

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 胡荣林 ,  付浩志 ,  蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  魏福 ,  董甜甜 ,  张海燕 ,  邵鹤帅 ,  严立兵

IPC分类号： G01L5/00 ,  B25J9/16 ,  G01B11/16

摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的柔性机械手抓力测量方法及装置，包括：选取具有弹性的柔性材料并确定该柔性材料的弹性系数；对采集的图像进行预处理同时提取柔性材料形变后的轮廓图；提取轮廓图上的像素点，将像素点转换为真实空间点坐标，计算柔性材料的形变量；根据形变量和弹性系数计算机械手的抓力。上述方法是一种基于图像的机器学习测量方法，具有较高稳定性，不受光照强度等环境因素影响，测量速度快，并采用端到端的重建方式，提高了抓力测量的效率。

公开(公告)号：CN115761490A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211434749.8

申请日：2022-11-16

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 胡荣林 ,  王媛媛 ,  蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  朱诗雯 ,  卢琛 ,  魏福 ,  董甜甜 ,  张海燕 ,  邵鹤帅 ,  严立兵

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/30 ,  G06V10/77 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种轻量化蘑菇识别方法及装置，方法包括：S1、摄像头采集实时视频，并将视频流解码成图像数据集；S2、对图像数据集和图像进行预处理；S3、设计轻量化卷积神经网络，快速提取出蘑菇的视觉特征并预测标签；S4、计算标签预测值与标签真实值的误差，通过自动调整梯度修改网络参数，得到蘑菇识别模型；S5、预处理后的训练数据集批量输入蘑菇识别模型中进行训练；S6、训练后蘑菇识别模型代码部署在总控上。本发明优点在于，轻量级卷积神经网络利用残差结构、通道分流和深度卷积结合方式，来解决卷积神经网络因多层重复叠加的深度结构而导致的计算量、参数增大问题。

公开(公告)号：CN218587820U

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202223071040.4

申请日：2022-11-20

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 胡荣林 ,  谭孝香 ,  蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  孙全伟 ,  严立兵

IPC分类号： A01G18/70

摘要： 本实用新型公开了一种蘑菇采摘抓手，包括升降机构，所述升降机构的升降端上设有蘑菇抓放机构，所述蘑菇抓放机构包括圆板，所述圆板的下端面上沿其圆心均匀间隔设有至少三个抓手组件，所述抓手组件包括固定设置在所述圆板上的抓手指身，所述抓手指身的下端通过扭簧转动设有抓手指尖，所述抓手指尖上设有穿孔，所述圆板上方设有牵引电机，所述牵引电机的输出轴上缠绕设有牵引绳，所述牵引绳的一端穿过所有穿孔并与其中一个抓手指尖固定连接。本实用新型在采摘时能够避免在蘑菇伞盖的顶面留下压痕，保持其美观。

公开(公告)号：CN218587819U

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202223064553.2

申请日：2022-11-18

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  荆佳龙 ,  谢岩 ,  胡荣林 ,  严立兵

IPC分类号： A01G18/70

摘要： 本实用新型公开了一种并行采摘抓手架，包括机架，所述机架上平行设有两根横向导轨，两根横向导轨上移动设有至少一个横向移动机构，所述横向移动机构上设有纵向铝型材和至少一个滑动连接在所述纵向铝型材上的电机装载架，所述电机装载架上设有带动其移动的第一动力源，所述电机装载架上设有升降机构，所述升降机构的升降端上设有蘑菇吸取抓手。本实用新型能够快速对蘑菇进行采摘，减少人力消耗，提高采摘效率。

公开(公告)号：CN218433132U

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202223063094.6

申请日：2022-11-18

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  谢岩 ,  胡荣林 ,  严立兵

IPC分类号： B65G15/12 ,  B65G23/24 ,  B65G23/04 ,  B65G39/12 ,  A01G18/70

摘要： 本实用新型公开了一种蘑菇采摘流水输送装置，包括传输带机构和落位调节机构，所述传输带机构包括支撑架，所述支撑架上倾斜设有两条传输带，两条传输带的运输面之间形成V型夹角且两者之间设有运行间隙，所述落位调节机构包括调节架，所述支撑架沿其长度方向滑动连接在所述调节架上，所述调节架上远离所述传输带出料端的一端设有伸缩组件，所述伸缩组件的伸缩端为沿所述支撑架的长度方向设置且与所述支撑架连接。本实用新型能够避免蘑菇下落后弹起时脱离传送带，放宽机械手放置时的高度要求，提高采摘效率，且对传送带出料端进行移动，使收集容器内均匀堆积，减少人工调节。