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公开(公告)号：CN109986240B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201711481957.2
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 深圳中集科技有限公司 , 广东中集智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种通过零位补偿校准焊接装置的装置和方法，装置用于对集装箱进行焊接，装置包括X轴移动装置、焊接装置、摄像装置、标尺和控制装置。X轴移动装置沿X轴可移动；焊接装置能够随X轴移动装置移动，且焊接装置沿Y轴以及沿Z轴可移动；摄像装置安装在X轴移动装置上，且摄像装置构造为用于获取待焊接的焊缝的轨迹；标尺固定地安装在X轴移动装置上并定位在焊接装置处以得到焊接装置在标尺上对应的位置读数；控制装置配置为根据位置读数进行计算并控制装置的操作。根据本发明的装置和方法可以简化工人的操作难度，降低了对工人素质的要求，同时减少了人工安装引起的误差，提高了更换焊接装置的工作效率。
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公开(公告)号：CN110340492B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201910569035.X
申请日：2019-06-27
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 广东中集智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种深波陡坡焊缝双激光视觉跟踪焊接装置和焊接方法。焊接装置包括视觉跟踪组件、焊接组件与控制器；视觉跟踪组件包括相机和两个激光头，两个激光头位于相机的两侧，激光头产生的结构光平面用于照射待焊接件的焊缝表面，相机采集焊缝的图像；控制器电连接视觉跟踪组件，控制器根据图像确定待焊接件的实际焊缝位置，控制器控制焊接组件的焊枪在实际焊缝位置焊接待焊接件。由此，当其中一个激光头的结构光平面被遮挡时，仍有另一个激光头的结构光平面照射焊缝表面，这样，视觉跟踪组件可无死角的扫描焊缝表面，当任意一个激光头的结构光平面被待焊件的结构遮挡时，无需调整激光头的角度，节省调整激光头的角度时间，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN109986256A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711474974.3
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 深圳中集科技有限公司 , 东莞中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明公开了一种用于焊接罐箱内的防波板的装置和方法，装置包括：十字形架体、六轴机器人、焊接装置、视觉跟踪装置以及控制装置。十字形架体包括立柱以及与立柱垂直连接的横梁，横梁相对于立柱沿竖直方向可移动且构造为可伸缩；六轴机器人安装在横梁的端部上并能够伸入罐箱内；焊接装置安装在六轴机器人上；视觉跟踪装置相对于焊接装置固定地安装在六轴机器人上，且视觉跟踪装置用于识别防波板的焊缝轨迹；控制装置与视觉跟踪装置通信并根据视觉跟踪装置的识别结果而控制装置进行操作。根据本发明，视觉跟踪装置能够实时地获取焊缝的信息，使得装置具备有快速定位、精确寻找焊缝的能力，便于实现智能化的焊接运动控制。
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公开(公告)号：CN109986240A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711481957.2
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 深圳中集科技有限公司 , 东莞中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种通过零位补偿校准焊接装置的装置和方法，装置用于对集装箱进行焊接，装置包括X轴移动装置、焊接装置、摄像装置、标尺和控制装置。X轴移动装置沿X轴可移动；焊接装置能够随X轴移动装置移动，且焊接装置沿Y轴以及沿Z轴可移动；摄像装置安装在X轴移动装置上，且摄像装置构造为用于获取待焊接的焊缝的轨迹；标尺固定地安装在X轴移动装置上并定位在焊接装置处以得到焊接装置在标尺上对应的位置读数；控制装置配置为根据位置读数进行计算并控制装置的操作。根据本发明的装置和方法可以简化工人的操作难度，降低了对工人素质的要求，同时减少了人工安装引起的误差，提高了更换焊接装置的工作效率。
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公开(公告)号：CN105984364B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201510052340.3
申请日：2015-01-30
申请人： 深圳中集智能科技有限公司
IPC分类号： B60P1/16
摘要： 公开一种自卸车用冗余操控电控气路液压阀及系统，液压阀包括气控液压阀、至少两个电控气压阀、控制气路和液压油路，液压油路包括压力油路、回油路和驱动油路，压力油路和回油路均连通于气控液压阀与液压油动力源之间；驱动油路连通于气控液压阀与一受控液压装置之间；所述控制气路包括供气路和至少两个操作气路，所述供气路分别为所述电控气压阀供气；各所述操作气路分别连接于所述电控气压阀和所述气控液压阀；通过各所述电控气压阀控制各所述操作气路的分别接通供气，以控制所述气控液压阀切换所述驱动油路状态为断开，或所述驱动油路与所述压力油路连通，或所述驱动油路与所述回油路连通。可方便液压控制与电有关的系列控制。
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公开(公告)号：CN104759736B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201410007058.9
申请日：2014-01-07
申请人： 深圳中集智能科技有限公司
摘要： 一种集装箱波纹板焊接机器人及其视觉伺服控制系统，所述视觉伺服控制系统包括工控机、视觉采样机构和运动控制机构；视觉采样机构包括面激光发生器、网络摄像头和设置于网络摄像头前的滤光片；网络摄像头网络通讯连接工控机；运动控制机构包括与工控机相连接的控制卡、与该控制卡双向通讯连接的五个伺服驱动器、由该五个伺服驱动器一一对应驱动的五个伺服电机，以及与控制卡相连接的限位/零点传感器；五个伺服电机分别对应驱动焊枪和视觉采样机构的运动，限位/零点传感器分别相应于五个伺服电机所控制的五个运动方向设置；控制卡还连接网络摄像头。本发明基于视觉伺服进行控制，能准确进行焊缝跟踪焊接，焊接效率高，焊接质量好。
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公开(公告)号：CN104759736A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410007058.9
申请日：2014-01-07
申请人： 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 , 深圳中集智能科技有限公司
CPC分类号： B23K9/1274 , B23K37/0252 , B23K2101/18
摘要： 一种集装箱波纹板焊接机器人及其视觉伺服控制系统，所述视觉伺服控制系统包括工控机、视觉采样机构和运动控制机构；视觉采样机构包括面激光发生器、网络摄像头和设置于网络摄像头前的滤光片；网络摄像头网络通讯连接工控机；运动控制机构包括与工控机相连接的控制卡、与该控制卡双向通讯连接的五个伺服驱动器、由该五个伺服驱动器一一对应驱动的五个伺服电机，以及与控制卡相连接的限位/零点传感器；五个伺服电机分别对应驱动焊枪和视觉采样机构的运动，限位/零点传感器分别相应于五个伺服电机所控制的五个运动方向设置；控制卡还连接网络摄像头。本发明基于视觉伺服进行控制，能准确进行焊缝跟踪焊接，焊接效率高，焊接质量好。
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公开(公告)号：CN104166379A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201310187411.1
申请日：2013-05-20
申请人： 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 , 深圳中集智能科技有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 一种用于物流车辆的集成网络监控系统与方法，该集成网络监控系统包括：远距离无线通讯模块、定位模块、报警模块、触摸屏、总线接口、协调器节点和网关设备，总线接口用以连接车载总线网络并通过车载总线网络与车载电子产品相连接；协调器节点用以连接ZigBee网络并通过ZigBee网络将车载监控设备以无线的方式与所述网关设备相连；网关设备分别与远距离无线通讯模块、定位模块、报警模块、触摸屏、总线接口和协调器节点相连，以将车载定位系统、远距离通讯网络、总线网络和ZigBee网络集成在一起，充分发挥有线和无线的优点，增强物流运输车辆监控的灵活性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113199175B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110404894.0
申请日：2021-04-15
申请人： 深圳中集智能科技有限公司
IPC分类号： B25J5/00 , B23K37/00 , B23K37/02 , B25J9/16 , B25J11/00 , B60P3/00 , B62D57/024 , B66F11/00 , B66F11/04
摘要： 本发明涉及爬行焊接机器人辅助焊接装置、控制方法及其焊接方法。焊接装置，包括曲臂式升降机构总成控制作业操作间灵活的移动到大型构件任意作业位置表面及周边，作业操作间内设置有爬行焊接机器人、以及整机的电控设备、周边设备；曲臂式升降机构总成由设置在运载工具上的组合组合总控操作台、曲臂升降机构组成；曲臂升降机构采用三节液压折叠式工作臂刚性连接末端作业操作间；曲臂升降机构由组合总控操作台上通过第一枢轴枢接的焊接操作臂、焊接操作臂一端的端部通过第二枢轴枢接的第一曲臂组成；各曲臂由气缸驱动。
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公开(公告)号：CN110340492A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910569035.X
申请日：2019-06-27
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 , 东莞中集智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种深波陡坡焊缝双激光视觉跟踪焊接装置和焊接方法。焊接装置包括视觉跟踪组件、焊接组件与控制器；视觉跟踪组件包括相机和两个激光头，两个激光头位于相机的两侧，激光头产生的结构光平面用于照射待焊接件的焊缝表面，相机采集焊缝的图像；控制器电连接视觉跟踪组件，控制器根据图像确定待焊接件的实际焊缝位置，控制器控制焊接组件的焊枪在实际焊缝位置焊接待焊接件。由此，当其中一个激光头的结构光平面被遮挡时，仍有另一个激光头的结构光平面照射焊缝表面，这样，视觉跟踪组件可无死角的扫描焊缝表面，当任意一个激光头的结构光平面被待焊件的结构遮挡时，无需调整激光头的角度，节省调整激光头的角度时间，提高焊接效率。
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