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公开(公告)号：CN104398365A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410674478.2
申请日：2014-11-21
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种三自由度踝关节训练装置，包括：底架、用于放置脚底板的脚踝支撑机构、滑轨机构、连接机构和驱动机构；所述脚踝支撑机构通过连接机构与滑轨机构连接，所述脚踝支撑机构和滑轨机构固定于底架上。本发明提供的三自由度踝关节训练装置，运用可伸缩的连接机构连接所述脚踝支撑机构和滑轨机构，实现踝关节在3自由度空间训练，可实现对人体踝关节背屈/拓屈、内翻/外翻和内旋/外旋三自由度的康复训练，整体结构简单、生产制造容易、维护方便。
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公开(公告)号：CN204274940U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420706881.4
申请日：2014-11-21
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本实用新型涉及一种三自由度踝关节训练装置，包括：底架、用于放置脚底板的脚踝支撑机构、滑轨机构、连接机构和驱动机构；所述脚踝支撑机构通过连接机构与滑轨机构连接，所述脚踝支撑机构和滑轨机构固定于底架上。本实用新型提供的三自由度踝关节训练装置，运用可伸缩的连接机构连接所述脚踝支撑机构和滑轨机构，实现踝关节在3自由度空间训练，可实现对人体踝关节背屈/拓屈、内翻/外翻和内旋/外旋三自由度的康复训练，整体结构简单、生产制造容易、维护方便。
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公开(公告)号：CN116788823A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211279356.4
申请日：2022-10-19
发明人： 刘铨权 , 吴正治 , 龙建军 , 张鑫 , 卢永田 , 杨雷 , 段丽红 , 李维平 , 任力杰 , 王玉龙 , 刘琦 , 吕筱薇 , 张博 , 李鹏 , 董佳祥 , 朱晓龙 , 陈文生 , 赵学智 , 李伟光
摘要： 本发明涉及核酸检测技术领域，具体公开了一种核酸采样机器人，包括架体、机械手、拭子上料装置和试管自动可合盖装置，机械手的移动端上安装有采样拭子，机械手的移动端能够带动采样拭子在空间内运动，从而采样拭子穿过架体上的取样口对待检测者进行取样，拭子上料装置能够将采样拭子安装在机械手的移动端，试管自动开合盖装置能够将采样拭子收集到采样管内。本发明中核酸采样机器人的取样方式代替了人工采样的方式，从而减小了医护人员被感染的概率，并且采样准确率较高，采样效率较高。
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公开(公告)号：CN105125216B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201510549311.8
申请日：2015-08-29
申请人： 深圳市老年医学研究所 , 王春宝 , 吴正治
摘要： 本发明公开了一种基于足底压力的步态检测系统，包括踝关节角度检测系统、足底压力检测系统、步态检测系统；踝关节角度检测系统包括运动传感器、数据采集系统、上位机；数据采集系统将运动传感器的数据采集并传送到上位机；足底压力检测系统包括测力鞋垫、AD采集模块以及上位机，测力鞋垫上设置有薄膜压力传感器；步态检测系统包括通讯模块、数据采集模块、卡尔曼滤波模块、空间姿态判断模块、数据显示模块；本发明通过对足底压力变化情况的判断来实时判断踝关节所处的空间姿态，进一步分析被测对象所处的步态情况，还能够满足新型患者主观控制的踝关节辅助康复机器人系统的要求。
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公开(公告)号：CN105125216A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510549311.8
申请日：2015-08-29
申请人： 深圳市老年医学研究所 , 王春宝 , 吴正治
摘要： 本发明公开了一种基于足底压力的步态检测系统，包括踝关节角度检测系统、足底压力检测系统、步态检测系统；踝关节角度检测系统包括运动传感器、数据采集系统、上位机；数据采集系统将运动传感器的数据采集并传送到上位机；足底压力检测系统包括测力鞋垫、AD采集模块以及上位机，测力鞋垫上设置有薄膜压力传感器；步态检测系统包括通讯模块、数据采集模块、卡尔曼滤波模块、空间姿态判断模块、数据显示模块；本发明通过对足底压力变化情况的判断来实时判断踝关节所处的空间姿态，进一步分析被测对象所处的步态情况，还能够满足新型患者主观控制的踝关节辅助康复机器人系统的要求。
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公开(公告)号：CN104434127A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410787007.2
申请日：2014-12-17
申请人： 深圳市老年医学研究所 , 吴正治 , 王春宝
CPC分类号： A61B5/1118 , A61B5/1121 , A61H1/0237
摘要： 本发明涉及一种三自由度踝关节运动状态检测装置，包括：底架、通过转轴安装在底架上可左右转动的第一旋转支架、通过转轴安装在第一旋转支架上可上下转动的第二旋转支架、通过转轴安装在第二旋转支架上可左右翻转的脚踏板、检测单元和阻尼单元；所述第一旋转支架、第二旋转支架和脚踏板在各自的转轴轴心线位置均安装有检测单元和阻尼单元。本发明可实现对人体踝关节背屈/拓屈、内翻/外翻和内旋/外旋三自由度的运动状态检测，整体结构简单、生产制造容易、维护方便。
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公开(公告)号：CN106074091B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610565460.8
申请日：2016-07-18
申请人： 王春宝
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种用于康复训练的多自由度扶持机器人及其操作方法，该装置包括底座、履带式步行机、配重机构和运动部分；运动部分包括上下运动平台、左右运动平台、后移运动平台、提胯运动平台和平行四杆式运动平台。各运动平台均由电机、平台固定板、齿轮组和输出端构成。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度和两个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。
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公开(公告)号：CN106109183B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610564443.2
申请日：2016-07-18
申请人： 王春宝
发明人： 王春宝 , 段丽红 , 刘铨权 , 石青 , 申亚京 , 林焯华 , 张力心 , 韦建军 , 李伟光 , 王玉龙 , 龙建军 , 孙同阳 , 韦成栋 , 陆志祥 , 侯安新 , 陈朋方 , 陈浩秋
摘要： 本发明公开了一种双臂扶持康复训练机器人及其操作方法，包括履带式步行机、底座、升降丝杠机构、机械手部分和配重机构。机械手部分包括肩关节、回转关节、肘关节和腕关节，每个关节都包含电机、谐波减速器、输出端。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度和两个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。
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公开(公告)号：CN105853142B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610217544.2
申请日：2016-04-08
申请人： 王春宝
摘要： 本发明公开了一种集成康复训练及运动状态检测的踝关节康复训练装置，该装置包括：支撑机构、训练机构和检测部分；支撑机构包括底座、支撑架、脚踏板支承座和脚踏板；训练机构包括内翻/外翻运动平台、背屈/跖屈运动平台和内旋/外旋运动平台；检测部分由安装于单个平台上三个扭矩传感器和三个安装在用于传动动力的电机上的编码器构成。本发明可实现对人体踝关节三自由度的康复训练；可用于模拟治疗师操作手法，为患者提供被动训练，也可用于医生指定条件下患者自主运动训练；通过力矩传感器与编码器，可以获取训练过程中患者的力矩、运动位置信息，集成了康复训练和患者运动信息检测功能，为康复评价系统提供依据。
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公开(公告)号：CN105853143A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610217608.9
申请日：2016-04-08
申请人： 王春宝
CPC分类号： A61H1/0266 , A61H1/0214 , A61H2201/1207 , A61H2201/1261 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/1657 , A61H2201/1671 , A61H2201/50 , A61H2201/5058 , A61H2205/12 , A63B23/08 , A63B24/0087 , A63B2220/833
摘要： 本发明公开了一种踝关节内外旋康复训练装置及方法，该装置包括支承机构、驱动部分、传动部分和检测部分；支承机构包括底座支撑架、支撑板和角接触球轴承；驱动部分包括电机和减速器；传动部分包括小齿轮、大齿轮和蜗轮蜗杆；检测部分包括扭矩传感器、四个力传感器组成的两轴扭矩传感器和安装于电机上的编码器。本发明可实现对人体踝关节内旋/外旋单关节的康复训练，通过力矩传感器和四个力传感器组成的两轴扭矩传感器及编码器的应用，可以获取训练过程中患者的力矩、运动位置等信息，集成了康复训练和信息检测功能，为康复评价系统提供依据，整体结构简单、生产制造容易、维护方便。
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