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公开(公告)号：CN112621715A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011422841.3
申请日：2020-12-08
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司 , 深圳大学
摘要： 本申请提供一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对上肢外骨骼的控制，方法包括：获取第一交互信号，并依据第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；获取装配有上肢外骨骼的手臂的当前位置，以及用于对上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据第一工作模式、当前位置、动态参数和用于对上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定第一期望力矩轨迹；依据第一期望力矩轨迹控制上肢外骨骼执行第一工作模式对应的动作。本申请采用上肢以外部位对上肢外骨骼进行控制，不会对依靠上肢进行的工作造成影响，同时简化了控制复杂程度，便于穿戴者快速上手进行上肢外骨骼的使用。
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公开(公告)号：CN112515918A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011487108.X
申请日：2020-12-16
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 在本申请的实施例中提供了一种外骨骼穿戴设备，通过腰部组件、用于驱动所述患者髋关节运动的传动组件以及用于带动所述患者腿部运动的膝关节组件；所述腰部组件的两侧分别设有所述传动组件，并分别通过传动带与所述传动组件传动连接；所述传动组件连接所述膝关节组件当所述患者进行康复训练时，通过所述腰部组件带动设置在所述患者髋关节的传动组件分别进行运动，辅助所述患者进行下肢前屈和/或后伸的康复训练。通过单个电机实现控制左腿和右腿的同时运动，即单个电机的高速正反转控制左腿的前屈和/或后伸，同时控制右腿的和/或后伸前屈，实现了外骨骼整体设备的减重，单电机的正反转周期规律更加符合人体行走的周期性。
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公开(公告)号：CN112621715B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011422841.3
申请日：2020-12-08
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司 , 深圳大学
摘要： 本申请提供一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对上肢外骨骼的控制，方法包括：获取第一交互信号，并依据第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；获取装配有上肢外骨骼的手臂的当前位置，以及用于对上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据第一工作模式、当前位置、动态参数和用于对上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定第一期望力矩轨迹；依据第一期望力矩轨迹控制上肢外骨骼执行第一工作模式对应的动作。本申请采用上肢以外部位对上肢外骨骼进行控制，不会对依靠上肢进行的工作造成影响，同时简化了控制复杂程度，便于穿戴者快速上手进行上肢外骨骼的使用。
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公开(公告)号：CN215132742U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202023057702.3
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本申请提供了一种髋关节拉簧助力装置，包括：腰部连杆、蓄力结构和腿部连杆；蓄力结构包括底壳、拉簧、同步板和转动组件；底壳设有内凹的容纳腔，拉簧和同步板均设置于容纳腔内；转动组件与底壳贯穿连接；底壳的背面与腰部连杆的端部固定连接；拉簧的一端固定于底壳内壁，另一端与同步板的端部固定连接；同步板套设于转动组件外部并且随转动组件转动；转动组件贯穿至底壳背部的一端与腿部连杆的端部固定连接；当助力装置进行蓄能时，腿部连杆通过转动组件和同步板驱动拉簧，使拉簧蓄能；当助力装置释放蓄能时，拉簧释放蓄能，通过驱动同步板和转动组件带动腿部连杆转动。本申请可以简化动力来源，利用行走过程中的机械能达到自身助行的目的。
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公开(公告)号：CN215021619U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202023079282.9
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种髋关节扭簧助力装置，包括：腰部连杆，蓄力结构和腿部结构；蓄力结构包括主体、扭簧和转动轴；主体设有内凹的容纳腔，扭簧设置于容纳腔内；转动轴与主体贯穿连接；主体的背面与腰部连杆的端部固定连接；腿部结构的端部套设于转动轴外部并且与转动轴转动连接；腿部结构上还设有限位柱；扭簧的一端固定于主体内部，另一端钩挂于限位柱上；当助力装置进行蓄能时，腿部结构通过限位柱驱动扭簧，使扭簧蓄能；当助力装置释放蓄能时，扭簧释放蓄能，通过驱动限位柱带动腿部结构转动。本申请可以简化动力来源，利用行走过程中的机械能达到自身助行的目的。
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公开(公告)号：CN214550180U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202023061716.2
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 在本申请的实施例中提供了膝关节线动助力外骨骼装置，通过电机组件、用于驱动所述患者腿部运动的鲍登线以及用于固定所述鲍登线的弹簧护膝组件；所述鲍登线一端连接所述电机组件的驱动端，另一端与所述弹簧护膝组件固定连接；所述弹簧护膝组件包括大腿组件、小腿组件以及辅助所述患者小腿复位的扭簧，所述大腿组件和所述小腿组件通过所述扭簧连接，所述鲍登线穿过所述大腿组件；通过所述电机组件驱动所述鲍登线伸缩，带动设置在所述患者小腿靠近膝关节的所述小腿组件向所述患者大腿方向转动。通过鲍登线等柔性结构，使得本申请的结构简单，便于穿戴整体重量低，并且穿戴体验好，为老年人或者是患者进行有力的辅助训练，提供有效的训练。
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