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公开(公告)号：CN112388613B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011228050.7
申请日：2020-11-05
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种绳驱外骨骼设备，绳驱外骨骼设备包括驱动组件、支撑组件、传动绳、第一滑轮和转动臂，支撑组件与驱动组件连接，第一滑轮与支撑组件转动连接，转动臂与第一滑轮连接，传动绳包括相对设置的第一端和第二端，第一端连接于驱动组件，传动绳沿支撑组件延伸，第二端绕设在第一滑轮的外周并与转动臂或第一滑轮连接；驱动组件用于驱动第一端移动，以使第二端带动转动臂绕第一滑轮的回转轴线转动。通过设置传动绳，整个传动过程由传动绳完成，无需铰链等刚性结构进行转接，因此较大幅度地减轻刚性结构的设计和实用，从而有效降低整体质量，使得惯性力较小，使用者所受的身体负担较轻，有利于长时间穿戴作业。
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公开(公告)号：CN112621715B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011422841.3
申请日：2020-12-08
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司 , 深圳大学
摘要： 本申请提供一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对上肢外骨骼的控制，方法包括：获取第一交互信号，并依据第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；获取装配有上肢外骨骼的手臂的当前位置，以及用于对上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据第一工作模式、当前位置、动态参数和用于对上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定第一期望力矩轨迹；依据第一期望力矩轨迹控制上肢外骨骼执行第一工作模式对应的动作。本申请采用上肢以外部位对上肢外骨骼进行控制，不会对依靠上肢进行的工作造成影响，同时简化了控制复杂程度，便于穿戴者快速上手进行上肢外骨骼的使用。
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公开(公告)号：CN112621715A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011422841.3
申请日：2020-12-08
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司 , 深圳大学
摘要： 本申请提供一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对上肢外骨骼的控制，方法包括：获取第一交互信号，并依据第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；获取装配有上肢外骨骼的手臂的当前位置，以及用于对上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据第一工作模式、当前位置、动态参数和用于对上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定第一期望力矩轨迹；依据第一期望力矩轨迹控制上肢外骨骼执行第一工作模式对应的动作。本申请采用上肢以外部位对上肢外骨骼进行控制，不会对依靠上肢进行的工作造成影响，同时简化了控制复杂程度，便于穿戴者快速上手进行上肢外骨骼的使用。
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公开(公告)号：CN112388613A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011228050.7
申请日：2020-11-05
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种绳驱外骨骼设备，绳驱外骨骼设备包括驱动组件、支撑组件、传动绳、第一滑轮和转动臂，支撑组件与驱动组件连接，第一滑轮与支撑组件转动连接，转动臂与第一滑轮连接，传动绳包括相对设置的第一端和第二端，第一端连接于驱动组件，传动绳沿支撑组件延伸，第二端绕设在第一滑轮的外周并与转动臂或第一滑轮连接；驱动组件用于驱动第一端移动，以使第二端带动转动臂绕第一滑轮的回转轴线转动。通过设置传动绳，整个传动过程由传动绳完成，无需铰链等刚性结构进行转接，因此较大幅度地减轻刚性结构的设计和实用，从而有效降低整体质量，使得惯性力较小，使用者所受的身体负担较轻，有利于长时间穿戴作业。
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公开(公告)号：CN112656636A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910979853.7
申请日：2019-10-15
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种手部康复设备及其控制方法，手部康复设备包括：手部外骨骼机构；驱动机构与手部外骨骼机构连接；接收模块设于手部外骨骼机构上，并用于连接多个外部采集单元，多个外部采集单元用于分别采集人体的多个不同的生物电信号；控制系统与接收模块及驱动机构通信连接，接收模块能够将与之当前连接的一个外部采集单元采集得到的人体对应的一个生物电信号提供给控制系统，控制系统能够对得到的人体对应的一个生物电信号进行处理，以得到人体的手部对应的运动意图信息，且控制系统还能够根据得到的运动意图信息生成对应的控制指令并发送给驱动机构，从而控制驱动机构输出相应的力矩驱动手部外骨骼机构运动。
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公开(公告)号：CN112914561A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110098100.2
申请日：2021-01-25
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明公开一种混配位金属碳纳米薄膜水凝胶柔性弯曲传感单元及其制备方法、柔性弯曲传感器，其中，制备方法包括步骤：以钛和碳作为双靶材，利用微波等离子体双靶材磁控溅射技术，生成混配位金属碳纳米薄膜；将混配位金属碳纳米薄膜与高分子制剂、双极性材料分散在水溶剂中，经过超声搅拌处理，制得所述混配位金属碳纳米薄膜水凝胶；在所述混配位金属碳纳米薄膜水凝胶额上下表面依次堆叠金属电极以及工字型胶带，制得混配位金属碳纳米薄膜水凝胶柔性弯曲传感单元。本发明通过简单的搅拌工艺制成导电网络均匀、灵敏度高、稳定工作的性能优越的水凝胶柔性弯曲传感单元，从而实现对外部刺激的准确测量。
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公开(公告)号：CN108493287B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201810270741.X
申请日：2018-03-29
申请人： 深圳大学
IPC分类号： H01L31/102 , H01L31/18 , H01L31/028
CPC分类号： Y02P70/521
摘要： 本发明公开了一种偏压调制的高灵敏光电探测器及其制备方法与应用，其中，光电探测器的制备方法，包括：步骤A、在n型硅片的上表面制作绝缘层；步骤B、在所述n型硅片的下表面制作底电极，在所述绝缘层上制作顶电极；步骤C、采用ECR等离子体溅射工艺在掺杂硼元素的SiO2基片上制作石墨烯嵌入式碳膜；步骤D、将所述石墨烯嵌入式碳膜转移至所述顶电极的上表面，并且所述n型硅片和所述顶电极均与所述石墨烯嵌入式碳膜接触。本方法制备的光电探测器能偏压调制费米能级，具有对微弱光线（pW级）的灵敏探测能力；并且本制备方法拥有成本低、易于大面积制造的优点。
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公开(公告)号：CN108666381A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810436741.2
申请日：2018-05-09
申请人： 深圳大学
IPC分类号： H01L31/0352 , H01L31/028 , H01L31/032 , H01L31/109 , H01L31/18
CPC分类号： H01L31/109 , H01L31/028 , H01L31/032 , H01L31/035281 , H01L31/18
摘要： 本发明公开一种异质结光电传感器及其制备方法，其中，所述光电传感器包括衬底、固定设置在衬底上的两个金属电极、以及堆叠在所述衬底上的二硫化钼薄膜和垂直生长石墨烯嵌入式碳膜，所述二硫化钼薄膜和垂直生长石墨烯嵌入式碳膜之间设置有部分重叠区域，所述部分重叠区域通过范德华相互作用形成光电异质结，所述二硫化钼薄膜和垂直生长石墨烯嵌入式碳膜不重叠的两端分别堆叠在所述两个金属电极表面。所述由二硫化钼薄膜和垂直生长石墨烯嵌入式碳膜堆叠形成的光电异质结能够有效提升光电传感器的响应灵敏度，其探测范围更广、探测能力更强。
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公开(公告)号：CN116712033A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310615361.6
申请日：2023-05-29
申请人： 深圳大学
摘要： 本申请提供的微结构人工喉装置，包括微孔结构音频传感器、下位机以及上位机，其中，微孔结构音频传感器用于检测喉部的振动信号，并将振动信号转换为电阻信号；下位机对电阻信号进行滤波处理，以去除噪音的干扰；上位机用于准确识别经过处理后的电阻信号中的音频信息。且微孔结构音频传感器贴附在甲状软骨皮肤表面处，下位机佩戴于颈部处，上位机佩戴于小臂处。本申请提供的微结构人工喉装置可以直接贴附在患者喉部，无需安装在患者体内，从而可以避免给患者带来不适感，另外，通过微孔结构音频传感器可以更好的感测到喉部的振动信号，从而完成声音检测，另外，还设置了去除噪音干扰的下位机，可以提高语音识别的准确度。
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公开(公告)号：CN116462862A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310459198.9
申请日：2023-04-20
申请人： 深圳大学
IPC分类号： C08J3/075 , C08F220/56 , C08F220/18 , C08K3/04 , C08K7/00 , C08L33/26
摘要： 本发明涉及高分子材料的技术领域，具体涉及一种碳膜水凝胶及其制备方法。所述碳膜水凝胶包括水凝胶和填充在所述水凝胶中的碳纳米薄膜，所述碳纳米薄膜包括石墨烯纳晶和无定型碳，所述石墨烯纳晶嵌入所述无定型碳中。相比于无碳膜水凝胶，本发明的碳膜水凝胶的三维网络孔道更大，能保存更多水分，并延长使用寿命和提升拉伸性能。而且，由于碳纳米薄膜具有sp3杂化的非晶碳结构、sp2杂化的石墨烯纳晶结构以及裸露的石墨烯纳晶所带来的的高密度边缘结构，使碳膜水凝胶同时获得了优异的强度、拉伸性能和抗疲劳性能。
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