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公开(公告)号：CN112621715B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011422841.3
申请日：2020-12-08
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司 , 深圳大学
摘要： 本申请提供一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对上肢外骨骼的控制，方法包括：获取第一交互信号，并依据第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；获取装配有上肢外骨骼的手臂的当前位置，以及用于对上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据第一工作模式、当前位置、动态参数和用于对上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定第一期望力矩轨迹；依据第一期望力矩轨迹控制上肢外骨骼执行第一工作模式对应的动作。本申请采用上肢以外部位对上肢外骨骼进行控制，不会对依靠上肢进行的工作造成影响，同时简化了控制复杂程度，便于穿戴者快速上手进行上肢外骨骼的使用。
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公开(公告)号：CN112621715A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011422841.3
申请日：2020-12-08
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司 , 深圳大学
摘要： 本申请提供一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对上肢外骨骼的控制，方法包括：获取第一交互信号，并依据第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；获取装配有上肢外骨骼的手臂的当前位置，以及用于对上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据第一工作模式、当前位置、动态参数和用于对上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定第一期望力矩轨迹；依据第一期望力矩轨迹控制上肢外骨骼执行第一工作模式对应的动作。本申请采用上肢以外部位对上肢外骨骼进行控制，不会对依靠上肢进行的工作造成影响，同时简化了控制复杂程度，便于穿戴者快速上手进行上肢外骨骼的使用。
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公开(公告)号：CN112388613A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011228050.7
申请日：2020-11-05
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种绳驱外骨骼设备，绳驱外骨骼设备包括驱动组件、支撑组件、传动绳、第一滑轮和转动臂，支撑组件与驱动组件连接，第一滑轮与支撑组件转动连接，转动臂与第一滑轮连接，传动绳包括相对设置的第一端和第二端，第一端连接于驱动组件，传动绳沿支撑组件延伸，第二端绕设在第一滑轮的外周并与转动臂或第一滑轮连接；驱动组件用于驱动第一端移动，以使第二端带动转动臂绕第一滑轮的回转轴线转动。通过设置传动绳，整个传动过程由传动绳完成，无需铰链等刚性结构进行转接，因此较大幅度地减轻刚性结构的设计和实用，从而有效降低整体质量，使得惯性力较小，使用者所受的身体负担较轻，有利于长时间穿戴作业。
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公开(公告)号：CN112388613B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011228050.7
申请日：2020-11-05
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种绳驱外骨骼设备，绳驱外骨骼设备包括驱动组件、支撑组件、传动绳、第一滑轮和转动臂，支撑组件与驱动组件连接，第一滑轮与支撑组件转动连接，转动臂与第一滑轮连接，传动绳包括相对设置的第一端和第二端，第一端连接于驱动组件，传动绳沿支撑组件延伸，第二端绕设在第一滑轮的外周并与转动臂或第一滑轮连接；驱动组件用于驱动第一端移动，以使第二端带动转动臂绕第一滑轮的回转轴线转动。通过设置传动绳，整个传动过程由传动绳完成，无需铰链等刚性结构进行转接，因此较大幅度地减轻刚性结构的设计和实用，从而有效降低整体质量，使得惯性力较小，使用者所受的身体负担较轻，有利于长时间穿戴作业。
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公开(公告)号：CN115723116A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211557319.5
申请日：2022-12-06
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种欠驱动膝关节外骨骼机器人，包括腰部结构和连接在腰部结构两侧的腿部结构；腰部结构包括助力组件；腿部结构包括膝关节旋转盘；助力组件的活动端在第一状态下与第一侧的膝关节旋转盘连接并驱动第一侧的膝关节旋转盘转动；助力组件的活动端在第二状态下与第二侧的膝关节旋转盘连接并驱动第二侧的膝关节旋转盘转动；当用户穿戴欠驱动膝关节外骨骼机器人时，腰部结构固定在用户的腰部位置，腿部结构固定在用户的腿部位置，膝关节旋转盘对应于用户的膝关节位置。本申请通过使用欠驱动的助力组件，减少了驱动电机的使用数量，提高了驱动电机的使用率，降低了整机重量。
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公开(公告)号：CN113143697B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110536907.X
申请日：2021-05-17
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本申请提供一种髋关节外骨骼的控制方法，包括：获取穿戴者穿戴的左侧髋关节外骨骼的左侧当前转动角度轨迹和左侧当前转动角速度轨迹，以及右侧髋关节外骨骼的右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹；依据左侧当前转动角度轨迹、左侧当前转动角速度轨迹、右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹确定穿戴者的状态切换趋势；其中，状态切换趋势包括迈步和起立；依据状态切换趋势分别确定对应于左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼的助力力矩轨迹，并依据助力力矩轨迹驱动左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼辅助穿戴者进行相应的状态切换。本申请可以准确识别多种不同的下肢运动任务并提供对应的下肢助力，适用于不同场景下的使用。
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公开(公告)号：CN110812131B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911188754.3
申请日：2019-11-28
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种外骨骼机器人的步态控制方法、控制系统及外骨骼机器人，其中，步态控制方法包括：设置步长、步高；根据所述步长和所述步高，采用样条曲线拟合生成摆动腿的足底摆动轨迹，根据所述足底摆动轨迹，采用三角函数关系计算所述摆动腿的髋关节摆动角度和膝关节摆动角度，并控制摆动腿按照计算的角度执行步行动作。本发明规划的步态符合人体运动规律；并且能针对个体的不同，规划出相适应的足底步态轨迹，调整方便。
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公开(公告)号：CN110834329A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910981434.7
申请日：2019-10-16
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了外骨骼控制方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取惯性传感器和编码器的用户数据，用户数据包括：惯性传感器采集的躯干角度值及对应的躯干角速度值、编码器采集的左侧髋关节角度值和右侧髋关节角度值，根据用户数据判断用户意图得到用户运动状态，然后根据运动状态选择对应的控制模式，最后根据不同的控制模式发送控制信号到驱动器驱动电机进行外骨骼控制。通过运动意图识别，可针对不同运动状态提供不同的控制模式，针对不同运动状态给穿戴者提供不同的助力模式，实现行走弯腰过程中仅补偿重力，提升重物抬腰过程中提供助力，跟随穿戴者意图运动，有效减少弯腰和行走过程人机对抗产生的能耗，具有更好的助力效果。
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公开(公告)号：CN110434837B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201910852596.0
申请日：2019-09-10
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种上肢助力装置，包括：腰部固定部；受力支撑部，受力支撑部的第一端连接于腰部固定部上；弹力辅助组件，弹力辅助组件包括凸轮弹簧机构和手部拖杆，凸轮弹簧机构包括安装壳、凸轮和压缩弹簧，凸轮固定连接于受力支撑部的第二端，且凸轮与安装壳相对转动并位于安装壳的安装腔内，压缩弹簧被预紧压缩地安装于安装壳的安装腔内，压缩弹簧的第一端抵接于凸轮的轮面上，压缩弹簧的第二端抵接于安装壳的安装腔腔壁上，手部拖杆的第一端与安装壳固定连接，手部拖杆的第二端用于绑定在使用者的手部大臂上。应用本发明技术方案解决了现有技术中由于工作人员长期托举工作导致工作人员的手臂酸痛的问题。
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公开(公告)号：CN112494284A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011504261.9
申请日：2020-12-18
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本申请提供一种髋关节外骨骼的控制方法，包括：获取穿戴者穿戴的左侧髋关节外骨骼的左侧当前转动角度轨迹和左侧当前转动角速度轨迹，以及右侧髋关节外骨骼的右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹；依据左侧当前转动角度轨迹、左侧当前转动角速度轨迹、右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹确定穿戴者的状态切换趋势；其中，状态切换趋势包括迈步和起立；依据状态切换趋势分别确定对应于左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼的助力力矩轨迹，并依据助力力矩轨迹驱动左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼辅助穿戴者进行相应的状态切换。本申请可以准确识别多种不同的下肢运动任务并提供对应的下肢助力，适用于不同场景下的使用。
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