公开(公告)号：CN116187143A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310298441.3

申请日：2023-03-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 刘华平 ,  郑文栋 ,  刘易 ,  袁小虎

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006 ,  G06F111/06

Abstract: 本公开提供的触觉传感器的电极优化方法，包括：根据触觉传感器的应用场景抽象出触觉传感器的物理形状，建立触觉传感器的仿真模型，划分有限元网格，并对节点进行编号，将所有节点建立子集，以约束触觉传感器的电极可能出现的位置；根据子集利用粒子群优化方法对触觉传感器的电极分布进行优化，其中，采用相关系数和相对误差对种群适应度进行评价，计算得到损失值，选择损失值小的个体进行变异，将种群适应度最高的电极分布作为最终的优化结果。本公开提供的电机优化方法，可以实现复杂形状大面积精确、高效的触觉感知，有望在机器人表面进行大面积的部署。

公开(公告)号：CN113820361A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202110763525.0

申请日：2021-07-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 金峰 ,  张喜喜 ,  徐小蓉 ,  尹志刚 ,  付立群 ,  刘易

IPC: G01N27/00

Abstract: 本发明公开了一种堆石混凝土坝密实性智能感应监测方法及监测仪器，所述监测仪器包括感应端仪器和反应端仪器，堆石混凝土坝密实性智能感应监测方法包括如下步骤：根据方案及施工仓面堆石结构情况布设感应端仪器；施工仓面外进行反应端仪器的布设，用若干长度电源线将感应端与反应端连接；针对施工仓面和反应端仪器安装摄像头，进行实时远程监控显示；仓面进行自密实混凝土浇筑，感应端接触流动的自密实混凝土后形成闭合回路，反应端灯泡正常亮起；拌合楼工作人员根据施工仓面和反应端仪器的监控显示判断自密实混凝土流动填充情况并进行配合比调整。

公开(公告)号：CN216870297U

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202121566801.6

申请日：2021-07-09

Applicant: 清华大学

Inventor： 付立群 ,  金峰 ,  张喜喜 ,  刘易 ,  徐小蓉 ,  梁婷 ,  周虎 ,  张晨笛

IPC: G01N15/02 ,  H04N7/18 ,  H04N13/239 ,  H04N13/243 ,  G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06T7/60 ,  G06T7/55 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请提出了一种基于摄像机组三维重建的堆石粒径识别与监控装置，装置包括：摄像机组，摄像机组至少包括两个摄像头，用于在不同角度采集待识别堆石在堆石过程中不同高度的堆石多角度图像；标定模块，用于在摄像机组的采集视野内放置标志物，对摄像机组的参数进行标定；识别监控模块，与摄像机组相连，用于对堆石多角度图像进行图像处理，根据堆石多角度图像确定待识别堆石中每块堆石粒径的分类结果，并根据分类结果建立待识别堆石的级配曲线，根据级配曲线对待识别堆石进行识别和监测；结果反馈模块，用于将待识别堆石的识别和检测结果发送至预设终端。该装置可以利用双目或多目摄像头结合图像识别神经网络算法实现堆石粒径的识别与监控。