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公开(公告)号：CN116142284B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211625778.2
申请日：2022-12-16
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D5/00 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提供了一种车辆转向系统和车辆前轮摆振的监测控制方法，涉及车辆转向技术领域，用于解决监测控制车辆前轮摆振时影响车辆转向性能的技术问题。车辆转向系统中的方向盘、万向节、中间摇臂和转向器依次连接，转向器固定在车架上，转向器连接右转向横拉杆和左转向横拉杆，右转向横拉杆连接右前轮，左转向横拉杆连接左前轮；右转向横拉杆和左转向横拉杆均设置有电流大小相同的磁流变阻尼器；车辆转向系统还包括电子控制器，电子控制器接收并处理设置在车架上的速度传感器和设置在前轮的转角传感器采集到的信号，得出摆振主频能量占比和最小补偿电流，并将最小补偿电流输出至磁流变阻尼器。
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公开(公告)号：CN118494430A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410725724.6
申请日：2024-06-05
申请人： 清华大学
摘要： 一种汽车及其电子机械制动系统，该电子机械制动系统包括：踏板组件，包括加速踏板和制动踏板；电子机械制动装置，包括制动盘和卡钳，所述卡钳包括活动摩擦片和连接于所述活动摩擦片的执行机构，所述执行机构配置为能驱动所述活动摩擦片移动到与制动盘相分离的分离位置和挤压制动盘的预紧位置；制动控制器，电连接于所述踏板组件和所述电子机械制动装置，配置为根据所述加速踏板的当前加速踏板开度和所述制动踏板的当前制动踏板开度识别当前驾驶员意图，并驱动所述执行机构将所述活动摩擦片移动到与当前驾驶员意图相对应的位置。
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公开(公告)号：CN115717952B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211384672.8
申请日：2022-11-07
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供了一种压力传感器和压力设备，涉及传感器技术领域，用于解决压力传感器测量精度低的问题。该压力传感器包括主体结构和应变片组件；主体结构的上端面设有第一圆柱形凸起，主体结构的下端面设有第二圆柱形凸起，主体结构内设有圆柱形的压力腔；压力腔和第一圆柱形凸起同中心线，压力腔的上端面位于第一圆柱形凸起内，压力腔的下端面与第二圆柱形凸起下端面重合，压力腔的下端面设有与压力腔的内部空间相通的开口；第一圆柱形凸起的高度与位于第一圆柱形凸起内的部分压力腔的侧壁厚度的比值在预设范围内；应变片组件固定在第一圆柱形凸起的外圆周面，且应变片组件的顶面低于压力腔的上端面，应变片组件用于检测压力信号。
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公开(公告)号：CN117002609A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310996430.2
申请日：2023-08-08
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提出一种线控转向系统的控制方法及控制系统，该方法包括基于目标前轮的行驶参数、配置参数和摆振失稳模态下的磁流变阻尼器的目标阻尼系数构建转向系统动力学方程，其中目标阻尼系数与前轮转角速度的积等于磁流变阻尼器的初始阻尼系数与磁流变阻尼器电流的积；基于转向系统动力学方程获得特征方程及所有特征值表达式；获取目标前轮的行驶参数的实时值、配置参数的值、磁流变阻尼器电流实时值、初始阻尼系数的值；基于获取的值得到特征值表达式的所有特征值的实部值；若存在至少一个特征值的实部值大于零，则调节磁流变阻尼器电流实时值直至所有特征值的实部值不大于零，以得到目标阻尼系数的值。根据本发明的方法能够解决前轮摆振问题。
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公开(公告)号：CN115717952A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211384672.8
申请日：2022-11-07
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供了一种压力传感器和压力设备，涉及传感器技术领域，用于解决压力传感器测量精度低的问题。该压力传感器包括主体结构和应变片组件；主体结构的上端面设有第一圆柱形凸起，主体结构的下端面设有第二圆柱形凸起，主体结构内设有圆柱形的压力腔；压力腔和第一圆柱形凸起同中心线，压力腔的上端面位于第一圆柱形凸起内，压力腔的下端面与第二圆柱形凸起下端面重合，压力腔的下端面设有与压力腔的内部空间相通的开口；第一圆柱形凸起的高度与位于第一圆柱形凸起内的部分压力腔的侧壁厚度的比值在预设范围内；应变片组件固定在第一圆柱形凸起的外圆周面，且应变片组件的顶面低于压力腔的上端面，应变片组件用于检测压力信号。
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公开(公告)号：CN115302992B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210904271.4
申请日：2022-07-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60C23/20
摘要： 本申请公开一种车辆轮胎温度间接式监测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆所处环境的实际温度值，并获取车辆的当前点火周期的持续时长；根据持续时长的运动时长计算轮胎的温升，并根据持续时长的静止时长计算轮胎的第一温降；以及根据实际温度值、温升和第一温降计算在当前点火周期时车辆轮胎的第一实际温度值。由此，解决了相关技术中，直接式轮胎温度监测的成本较高，无法兼顾成本和可用性的技术问题。
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公开(公告)号：CN116142284A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211625778.2
申请日：2022-12-16
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D5/00 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提供了一种车辆转向系统和车辆前轮摆振的监测控制方法，涉及车辆转向技术领域，用于解决监测控制车辆前轮摆振时影响车辆转向性能的技术问题。车辆转向系统中的方向盘、万向节、中间摇臂和转向器依次连接，转向器固定在车架上，转向器连接右转向横拉杆和左转向横拉杆，右转向横拉杆连接右前轮，左转向横拉杆连接左前轮；右转向横拉杆和左转向横拉杆均设置有电流大小相同的磁流变阻尼器；车辆转向系统还包括电子控制器，电子控制器接收并处理设置在车架上的速度传感器和设置在前轮的转角传感器采集到的信号，得出摆振主频能量占比和最小补偿电流，并将最小补偿电流输出至磁流变阻尼器。
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公开(公告)号：CN115520200A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211293923.1
申请日：2022-10-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W50/00 , B60W60/00 , B60R16/023
摘要： 本申请涉及全矢量控制汽车技术领域，特别涉及一种全矢量控制汽车的安全系统及其检测方法、存储介质，其中，包括：电气层用于实现全矢量控制汽车的各个控制器、传感器和执行机构之间供电的相互独立；硬件层；软件层用于屏蔽硬件层中不同硬件之间的差异，使得上层应用层具有通用性，并实现车辆的预设驱动；系统层用于通过实时操作系统实现任务分配与调度、以及外部信号的接入与通信的处理请求；算法层包括自动驾驶算法、底盘控制器安全算法和底层执行机构算法。由此，解决了相关技术中全矢量控制汽车底盘控制器无法满足安全性能和计算性能的要求，导致车辆安全性、实时性以及可扩展性能较差，降低工作效率等问题。
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公开(公告)号：CN118343105A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410493599.0
申请日：2024-04-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/045 , B60W40/00 , B60W40/10
摘要： 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的主动后轮转角约束条件确定方法及装置，其中，方法包括：获取驾驶员选定的主动后轮转角控制模式、车辆的实际行驶车速与前轮转角，并利用预先构建的主动后轮转向车辆非线性动力学模型获取车辆的行驶稳定性域；基于车辆的行驶稳定性域，求解车辆的主动后轮转向车辆行驶稳定性边界，并基于驾驶员选定的主动后轮转角控制模式得到车辆的主动后轮转角约束条件。由此，解决了相关技术中，由于采用的后轮转角控制范围和约束条件是基于经验值确定的，容易导致无法满足不同工况下的后轮转角稳定性边界的量化需求，并且难以充分保障车辆的行驶稳定性和安全性等问题。
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公开(公告)号：CN117657091A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311610420.7
申请日：2023-11-29
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供一种自适应制动方法、装置、设备、存储介质及产品，方法包括：制动阶段下，确定制动电机的基础转矩和制动参数的实际参数值；若目标参数值和实际参数值之差大于第一阈值，则基于实际参数值确定初始的补偿转矩幅值；基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与基础转矩之和作为当前的目标转矩；根据当前的目标转矩，调节制动电机的转矩；若当前制动电机的转速小于第二阈值，则更新补偿转矩幅值，并返回执行基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与基础转矩之和作为当前的目标转矩的步骤，直至当前制动电机的转速不小于第二阈值。本申请的方案，提高了制动控制的准确性。
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