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公开(公告)号：CN118021575A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311814292.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 清华大学 , 北京清华长庚医院
Abstract: 本发明提供一种面向手部的感觉运动统合康复训练系统及控制方法，系统包括：振动手环，包括屈伸振动器；振动手套，包括手掌振动器；软体手康复机器人，包括软体手驱动器、压力传感器、手指夹具，压力传感器固定于软体手驱动器和手指之间；气动回路模块，向屈伸振动器和手掌振动器充气和抽气使屈伸振动器和手掌振动器产生振动，向软体手驱动器充气和抽气使其带动手指进行屈曲和伸展运动；气动控制模块，包括与压力传感器通信连接的控制器，基于压力传感器采集的手指痉挛信号确定手指痉挛信号对应的痉挛类型，控制气动回路模块中痉挛类型对应的振动器或软体手驱动器不工作。本发明可以根据患者的手指痉挛状态，制定不同的感觉运动统合康复训练方案。
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公开(公告)号：CN119658744A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411835171.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的一种自适应变刚度的并联型驱动模组，包括机架及位于其内的驱动单元、变刚度单元和控制单元；驱动单元包括中心轴和驱动电机，驱动电机的输出端与机架上的外接端连接；变刚度单元包括非线性弹性元件和刚度调节组件，非线性弹性元件包括通过刚度调节组件并联连接的两个子卷簧，刚度调节组件还与中心轴连接，将载体的负载通过中心轴传递的力矩作用于非线性弹性元件，刚度调节组件对非线性弹性元件外端进行单向或双向锁止以及预紧或卸载，以平衡相应的负载力矩并使载体达到期望的工作角度；控制单元用于控制刚度调节组件和驱动电机，使负载、非线性弹性元件和驱动电机的力矩达到平衡，在为载体提供动力的同时实现对不同负载的自适应调节。
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公开(公告)号：CN118911913A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411150312.0
申请日：2024-08-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提出的一种基于摩擦电和静电感应耦合的风能收集装置，包括风力传动机构和由其驱动的摩擦供电机构，风力传动机构内设有若干单向开合叶片，当环境中的风流过单向开合叶片时，风力通过开合叶片作用于闭合叶片产生偏心旋转力偶并带动风力传动机构进行旋转运动；摩擦供电机构包括壳体和摩擦供电单元，摩擦供电单元包括内外设置的独立摩擦层式筒状TENG和静电感应组件，基于摩擦电和静电感应机理实现动能与电能的转换。本公开装置所需的启动风速小，提高了风能利用率，基于摩擦电与静电感应的耦合作用机理，采用电荷泵与非接触式电感应输出方式，提高了装置使用寿命和电输出性能。
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公开(公告)号：CN110236288B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201910337479.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于摩擦生电的悬浮式能量收集背包，属于箱包应用技术领域。包括背包本体、背带、背包上板和背包底板；在背包上板和底板之间设有减重缓冲单元、层式联动摩擦起电单元以及一对单向移动直线滑轨单元；通过单向移动直线滑轨单元使得背包上板和底板之间产生沿直线滑轨方向的相对滑动；减重缓冲单元通过背包上板将作用力传递给层式联动摩擦起电单元，驱动其内的各摩擦起电组件之间彼此联动，将生物机械能转化为电能存储，且利用减重缓冲单元可实现人们运动时显著降低背负重物的绝对振幅，以达到减负减震节省体力效果。背包结构紧凑、功能多样、调节便易、安全可靠，能有效减负缓震同时进行能量收集。
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公开(公告)号：CN117224208B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311163806.8
申请日：2023-09-11
Applicant: 北京索诺普科技有限公司 , 清华大学
Abstract: 本公开提供的一种超声引导下的介入磁导航系统及导航方法，系统中超声探头被用于获取超声图像，磁传感器单元内置于超声探头内，被用于获取环境磁场矢量和磁性介入针产生的磁场，超声图像和磁场矢量被发送至运算单元中计算磁性介入针位姿并生成包含介入针位姿信息的超声图像。在方法中，在开始导航前获取环境磁场大小，在开始导航后实时获取磁场矢量，计算环境磁场估算方向并基于磁梯度张量方法估算磁性介入针的中点位置，以此作为初值，基于最小二乘法和磁性介入针的磁场模型计算磁性介入针的针尖位置和针尾位置，最后生成包含磁性介入针位姿的超声图像。本公开可以实现对介入针的实时高精度定位，降低介入的难度，提高介入的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110376184B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910514563.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于摩擦电的微等离子体发生装置及自供能气体传感器，所述微等离子体发生装置包括相连接的摩擦纳米发电机和片上微等离子体发生器；所述自供能气体传感器包括发电供能模块、电源管理模块、微等离子体发生模块和信号采集模块；发电供能模块包括两个摩擦纳米发电机和驱动各摩擦纳米发电机的两个机械能传动装置；电源管理模块包括由微控制器和四个接口电路组成的周期驱动部件、整流充电电路和储能部件，通过微控制器控制相应接口电路的通断；微等离子体发生模块包括升压电路和片上微等离子体发生器；信号采集模块包括光电转换组件和信号放大电路。本发明通过摩擦纳米发电激发微等离子体，并实现自供能的气体检测，结构简单、能效高。
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公开(公告)号：CN110269379A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910573414.6
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于摩擦生电的悬浮式能量收集与减负背包，属于箱包应用技术领域。包括背包本体、背包背带、背包上板和背包底板；在背包上板和背包底板之间设有减重缓冲单元、层式联动摩擦起电单元和一对滑杆固定单元；通过一对滑杆固定单元使得背包上板和底板之间产生沿滑杆方向的相对滑动；减重缓冲单元通过背包上板将作用力传递给层式联动摩擦起电单元，驱动其内的各动子之间彼此联动，将生物机械能转化为电能存储，且利用减重缓冲单元可实现人们运动时显著降低背负重物的绝对振幅，以达到减负减震节省体力效果。本发明背包结构紧凑、功能多样、调节便易、安全可靠，能有效减负缓震同时进行能量收集。
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公开(公告)号：CN110236288A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910337479.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于摩擦生电的悬浮式能量收集背包，属于箱包应用技术领域。包括背包本体、背带、背包上板和背包底板；在背包上板和底板之间设有减重缓冲单元、层式联动摩擦起电单元以及一对单向移动直线滑轨单元；通过单向移动直线滑轨单元使得背包上板和底板之间产生沿直线滑轨方向的相对滑动；减重缓冲单元通过背包上板将作用力传递给层式联动摩擦起电单元，驱动其内的各摩擦起电组件之间彼此联动，将生物机械能转化为电能存储，且利用减重缓冲单元可实现人们运动时显著降低背负重物的绝对振幅，以达到减负减震节省体力效果。背包结构紧凑、功能多样、调节便易、安全可靠，能有效减负缓震同时进行能量收集。
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公开(公告)号：CN103449328B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310397381.7
申请日：2013-09-04
Applicant: 清华大学
IPC: B66F3/02
Abstract: 本发明涉及一种手动便携抬升装置，该抬升装置包括一两端去除一部分腹板的工字立柱，两分别滑动套装于所述工字立柱的开口面上的槽型立柱，两分别转动安装于所述工字立柱两端的翼板之间的齿轮轴，两分别固定安装于所述齿轮轴上的传动齿轮，两分别固定于所述槽型立柱的槽底面且与所述传动齿轮啮合的直齿轮结构，一用于驱动某一所述齿轮轴转动的驱动器，以及一用于带动另一所述齿轮轴同步转动的传动机构。本发明由于可以采用单人手动操作，因此使用局限性小，应用范围广，不受地域限制，可广泛应用于偏远山区等大型设备无法到达的地区。同时，本发明还具有轻巧便携、操作简便、使用成本低等特点，因此也可广泛应用于大量难度较低的日常检修工作。
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公开(公告)号：CN103572239A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310575131.8
申请日：2013-11-15
Applicant: 清华大学
IPC: C23C14/35
Abstract: 本发明公开了属于电子机械领域的一种提高偏心旋转磁控溅射系统的准直性方法，该方法为：1）在具有小面积运动磁控管的SIP溅射腔室外部贴近壁面处添加辅助磁极，并设置辅助磁极的布置方式，确定相关结构参数，使辅助磁极在SIP溅射腔室内部产生轴向磁场；2）根据磁控管的结构特征确定任一时刻辅助磁极的通电方式；3）根据磁控管的运动特性设置辅助磁极不同时刻的通电组合切换规律。本发明通过在SIP溅射腔室外添加辅助磁极，产生了与磁控管形状相匹配的轴向磁场，在不同时刻采用不同的通电组合，可对不同区域提供局部轴向磁场，提高了溅射粒子的离化率，提高了离子飞向基片的准直性，减少侧壁损失，改善对高深宽比图形的镀膜效果。
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