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公开(公告)号：CN110929980A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910958835.0
申请日：2019-10-10
申请人： 清华大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种区域综合能源系统规划方法及装置，其中的方法包括区域综合能源系统分区负荷中心计算、确定能源站等级和数量、计算能源站坐标、能源站与负荷中心匹配，计算能源站服务能力。本发明通过将能源站划分为不通的等级，根据能源站服务半径、服务能力、负荷中心的服务需求，按照总体建设成本最低对能源站进行规划，得出能源站数量、服务规模和位置，实现了多个分布式能源站的优化布局，满足分布式能源站因地制宜建设需求。
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公开(公告)号：CN110929980B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201910958835.0
申请日：2019-10-10
申请人： 清华大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种区域综合能源系统规划方法及装置，其中的方法包括区域综合能源系统分区负荷中心计算、确定能源站等级和数量、计算能源站坐标、能源站与负荷中心匹配，计算能源站服务能力。本发明通过将能源站划分为不通的等级，根据能源站服务半径、服务能力、负荷中心的服务需求，按照总体建设成本最低对能源站进行规划，得出能源站数量、服务规模和位置，实现了多个分布式能源站的优化布局，满足分布式能源站因地制宜建设需求。
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公开(公告)号：CN108045532B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711260047.1
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下电动机械臂作业吊舱及使用方法，作业吊舱包括舱体，舱体前端设有设备密封舱，设备密封舱内部安装有控制器及水下环境数据采集设备；舱体底部中后端设有向机体右下侧开启的舱门，作业吊舱内部安装有电动机械臂，电动机械臂共有三个运动自由度，分别是沿同一轴线的依次布设的肩关节、肘关节和腕关节，腕关节外还设置有一个可执行开合动作的夹持型手爪，在非作业状态时，电动机械臂整体收进作业吊舱内部，此时舱门呈关闭状态，在作业状态时，此时舱门向下竖直开启，电动机械臂伸出吊舱开始作业。本发明可直接安装于自主无人水下机器人或其他中小型水下机器人机体上使用。
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公开(公告)号：CN107147110B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710348627.X
申请日：2017-05-17
申请人： 山东大学 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种考虑多风场预测误差时空相关性的储能容量优化配置方法，通过对比分析参数和非参数两种方法对预测误差的拟合效果，选取拟合精度最高的KDE方法进行误差拟合；采用Copula理论的多风电场预测误差时空相关性建模方法，根据多风场间实际空间相关关系，得到多风场预测误差联合分布函数，利用KDE方法拟合预测误差的边缘分布函数；基于多场景分析方法，以储能系统投资成本和运行成本最小为目标，建立考虑多风场间预测误差时空相关性的储能容量优化模型。
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公开(公告)号：CN107942671A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711260983.2
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种改进的水下机器人作业机械臂广义预测控制方法，建立适合用于非线性系统辨识的T-S模糊辨识模型，辨识得到水下机械臂的实时CARIMA参数模型，并引入阶梯因子，形成递进关系，使用阶梯式广义预测控制算法进行滚动预测优化生成最优控制量，并作用于液压驱动器的控制装置，使水下机器臂产生相应动作。本发明提供的改进算法无需知道被控对象模型结构，可及时反映系统的动态变化，同时省掉了繁琐的矩阵计算过程，减少了计算量，使算法更加简化和实用。
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公开(公告)号：CN107886488A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711262470.5
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开了一种基于改进PCNN补偿的AUV图像融合方法、处理器及系统。其中，该方法包括：对已配准的AUV源图像分别进行NSCT分解，得到相应低频子带系数和高频子带系数；对于低频子带系数，采用改进空间频率的规则来选取低频子带融合系数；对于高频子带系数的方向数最多的两层采用绝对值最大的规则来选取高频子带融合系数，其余层采用自适应PCNN模型来选取高频子带融合系数；将选取的低频子带融合系数与高频子带融合系数进行NSCT重构，最终得到融合图像。其有效改善了图像的融合质量。
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公开(公告)号：CN106556826A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611052649.3
申请日：2016-11-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人定位导航用二维激光雷达标定装置及方法，包括具有行走机构的移动平台，所述移动平台的轴心线上设置有以固定角度间隔探测平面扇形区域内障碍物相对于其探测中心的距离信息的激光雷达，移动平台上穿过激光雷达的圆心且与移动平台的轴心线垂直的位置两侧对称设置有可垂直照射地面的激光光源，并保证两激光光源以激光雷达探测中心对称，利用简单的几何关系即可得到求取标定参数所需激光雷达探测中心与所选障碍物表面垂直距离的传感器内外部测量值。
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公开(公告)号：CN107069810B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710231700.5
申请日：2017-04-11
申请人： 山东大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： H02J3/38
摘要： 本发明公开了一种应对风电间歇性的火电机组组合模型构建与分析方法，将时段内风电功率视为持续的随机波动过程，同时考虑风电空间位置和置信区间内波动速率的双重不确定性，描述风电间歇性特征的双重属性；以火电机组启停费用和运行费用的和最小为目标，以保证运行平稳性为约束条件，构建机组组合的数学模型；对各时段置信区间外的可应对的波动速率进行修正，并对修正后的波动速率代入约束条件，进行最优化求解。基于本发明，可以深入探讨机组组合与接纳风电之间的关系，分析在各类及苛刻情景下，机组组合接纳风电的能力，以及对应的经济规律。
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公开(公告)号：CN108714583A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810589399.X
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了变电站支柱绝缘子带电清扫系统，包括：垂直升降机构、环抱旋转机构以及至少两个清扫机构，所述环抱旋转机构设置于所述垂直升降机构的一侧，所述清扫机构设置于所述环抱旋转机构的两端并能够分别沿所述环抱旋转机构的环形轴线水平旋转。本发明有益效果：通过环抱旋转机构的设置能够对变电站支柱绝缘子形成环抱清扫，还可通过垂直升降机构的设置而对支柱绝缘子表面进行上下方向的清扫，其毛刷本身亦可自转，因此能够从多角度实现对支柱绝缘子的高效清扫，清扫效果佳，绝缘效果好。
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公开(公告)号：CN108045531A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711259977.5
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种用于海底电缆巡检的水下机器人控制系统及方法。其中，该控制系统包括：远程控制部，其位于水面以上且负责向水下机器人下达作业任务；任务控制部，其与动力推进部相连；所述任务控制部被配置为接收远程控制部下达的作业任务，并对作业任务进行路径规划以控制动力推进部实施相应动作，实现水下机器人多自由度航行；同时还对航行参数进行实时调整，保证水下机器人顺利完成给定的作业任务。
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