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公开(公告)号：CN108045532B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711260047.1
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下电动机械臂作业吊舱及使用方法，作业吊舱包括舱体，舱体前端设有设备密封舱，设备密封舱内部安装有控制器及水下环境数据采集设备；舱体底部中后端设有向机体右下侧开启的舱门，作业吊舱内部安装有电动机械臂，电动机械臂共有三个运动自由度，分别是沿同一轴线的依次布设的肩关节、肘关节和腕关节，腕关节外还设置有一个可执行开合动作的夹持型手爪，在非作业状态时，电动机械臂整体收进作业吊舱内部，此时舱门呈关闭状态，在作业状态时，此时舱门向下竖直开启，电动机械臂伸出吊舱开始作业。本发明可直接安装于自主无人水下机器人或其他中小型水下机器人机体上使用。
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公开(公告)号：CN107968915B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711260020.2
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H04N5/232 , H04N7/18 , H04N13/376 , H04N13/373
摘要： 本发明公开了一种水下机器人摄像机云台实时控制系统及其方法。其中，该控制系统包括跟踪头部运动的VR装置、摄像机云台和远程控制平台；所述摄像机云台安装于水下机器人机体上，且用于接收远程控制平台所发送的控制指令来实现摄像机云台的左右转动和俯仰转动；摄像机云台上还固定有图像采集装置，其用于在摄像机云台转动的同时采集水下作业现场视频图像并上传至远程控制平台；所述远程控制平台，用于将接收到的水下作业现场视频图像发送至跟踪头部运动的VR装置中，同时将跟踪头部运动的VR装置的实时头部位姿信息转换为相应控制指令来实时调整摄像机云台的角度和水下摄像机变焦镜头的焦距。
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公开(公告)号：CN108045531A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711259977.5
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种用于海底电缆巡检的水下机器人控制系统及方法。其中，该控制系统包括：远程控制部，其位于水面以上且负责向水下机器人下达作业任务；任务控制部，其与动力推进部相连；所述任务控制部被配置为接收远程控制部下达的作业任务，并对作业任务进行路径规划以控制动力推进部实施相应动作，实现水下机器人多自由度航行；同时还对航行参数进行实时调整，保证水下机器人顺利完成给定的作业任务。
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公开(公告)号：CN107942671A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711260983.2
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种改进的水下机器人作业机械臂广义预测控制方法，建立适合用于非线性系统辨识的T-S模糊辨识模型，辨识得到水下机械臂的实时CARIMA参数模型，并引入阶梯因子，形成递进关系，使用阶梯式广义预测控制算法进行滚动预测优化生成最优控制量，并作用于液压驱动器的控制装置，使水下机器臂产生相应动作。本发明提供的改进算法无需知道被控对象模型结构，可及时反映系统的动态变化，同时省掉了繁琐的矩阵计算过程，减少了计算量，使算法更加简化和实用。
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公开(公告)号：CN107886488A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711262470.5
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开了一种基于改进PCNN补偿的AUV图像融合方法、处理器及系统。其中，该方法包括：对已配准的AUV源图像分别进行NSCT分解，得到相应低频子带系数和高频子带系数；对于低频子带系数，采用改进空间频率的规则来选取低频子带融合系数；对于高频子带系数的方向数最多的两层采用绝对值最大的规则来选取高频子带融合系数，其余层采用自适应PCNN模型来选取高频子带融合系数；将选取的低频子带融合系数与高频子带融合系数进行NSCT重构，最终得到融合图像。其有效改善了图像的融合质量。
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公开(公告)号：CN108045532A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711260047.1
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种水下电动机械臂作业吊舱及使用方法，作业吊舱包括舱体，舱体前端设有设备密封舱，设备密封舱内部安装有控制器及水下环境数据采集设备；舱体底部中后端设有向机体右下侧开启的舱门，作业吊舱内部安装有电动机械臂，电动机械臂共有三个运动自由度，分别是沿同一轴线的依次布设的肩关节、肘关节和腕关节，腕关节外还设置有一个可执行开合动作的夹持型手爪，在非作业状态时，电动机械臂整体收进作业吊舱内部，此时舱门呈关闭状态，在作业状态时，此时舱门向下竖直开启，电动机械臂伸出吊舱开始作业。本发明可直接安装于自主无人水下机器人或其他中小型水下机器人机体上使用。
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公开(公告)号：CN108045530A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711262447.6
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种海底电缆探测水下机器人及作业方法，本发明借助电缆安全接口可实现ROV/AUV模式相互切换，具有自主航行、远程控制和精准探测的能力，用于海底电缆工程的施工勘测、日常巡检及故障探测。可在海底电缆工程开工前对海底电缆路由的地形地貌进行施工勘测，对投入运行的海底电缆埋设及运行状况进行日常巡检，并对出现故障或断裂事故的海底电缆进行现场抵近观察。
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公开(公告)号：CN107968915A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711260020.2
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04N5/232 , H04N7/18 , H04N13/376 , H04N13/373
摘要： 本发明公开了一种水下机器人摄像机云台实时控制系统及其方法。其中，该控制系统包括跟踪头部运动的VR装置、摄像机云台和远程控制平台；所述摄像机云台安装于水下机器人机体上，且用于接收远程控制平台所发送的控制指令来实现摄像机云台的左右转动和俯仰转动；摄像机云台上还固定有图像采集装置，其用于在摄像机云台转动的同时采集水下作业现场视频图像并上传至远程控制平台；所述远程控制平台，用于将接收到的水下作业现场视频图像发送至跟踪头部运动的VR装置中，同时将跟踪头部运动的VR装置的实时头部位姿信息转换为相应控制指令来实时调整摄像机云台的角度和水下摄像机变焦镜头的焦距。
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公开(公告)号：CN118896231A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411367425.6
申请日：2024-09-29
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种C构型压接金具X射线检测机器人、检测方法及导航方法，包括：行走机构、垂直升降机构和X光检测机构；所述X光检测机构包括支撑架、位于支撑架顶部的接收板以及位于支撑架底部的发射机，接收板通过水平移动机构与支撑架连接，接收板能够在水平移动机构的带动下沿着与行走机构行走方向垂直的方向移动；所述垂直升降机构固定在行走机构的连接架上，所述垂直升降机构的推杆末端与支撑架上的推杆连接板连接；本发明极大的提高了机器人环境适应性。
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公开(公告)号：CN115502979A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211302722.3
申请日：2022-10-24
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机械臂力矩主动柔顺精确控制方法及系统，本发明机械臂先以位置控制模式实现对目标位置处的自主规划作业轨迹及作业姿态，随后以力的阻抗控制模式实现主动柔顺控制，与目标环境进行接触作业，根据机械臂末端的期望位姿与实测位姿差值估计末端受力情况，从而判断是否准确碰触被操作对象，随后通过作业工具的力反馈检测作业过程是否正常，并在操作失败或受力方向不符合预期时及时中止并重试，从而提升机械臂自主作业的稳定性，保证机械臂运动过程平稳的同时，精确控制机械臂末端与环境的接触力，满足工业机械臂的生产要求。
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