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公开(公告)号：CN106681351B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710171258.1
申请日：2017-03-21
Applicant: 烟台南山学院 , 中国人民解放军海军航空工程学院
Abstract: 本发明公开了基于terminal型模糊滑模的蝶形飞行器姿态角稳定跟踪方法，对蝶形飞行器的俯仰姿态角与角速度进行测量，与期望的俯仰角信号进行反馈与比较得到误差信号，其次通过误差信号与姿态角速度信号构造一类terminal型滑模面，然后针对误差信号与滑模面，分别设计等效控制量与模糊滑模控制量。建立模糊系统，按照误差越大控制量越大控制增益越大的原则建立模糊规则库与规则矩阵，最后采用反模糊化方法解算出滑模控制的增益，代入模糊滑模控制量后与等效控制复合组成最终的总控制量，最后按同时到达饱和方法进行喷气与质量矩控制的控制律分配，实现对给定姿态角信号的快速跟踪，保证蝶形飞行器俯仰通道飞行控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN106814626B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710172666.9
申请日：2017-03-21
Applicant: 烟台南山学院 , 中国人民解放军海军航空工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于模糊变结构的超声速飞行器过载指令快速跟踪方法，测量飞行器纵向过载误差、俯仰角速度与俯仰角加速度；采用纵向过载误差信号，设计过载、角加速度与角速度混合的滑模面信号s；针对滑模面信号s构造非线性滑模控制量δz；构造模糊系统，建立控制律增益与参数的模糊调整规则；飞行器俯仰通道过载控制的建模与数字仿真模拟；确定最终的基于模糊变结构的超声速飞行器过载指令跟踪控制器参数，使得整个飞行器俯仰通道过载控制器具有满意的稳定性与响应速度。
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公开(公告)号：CN106406333B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201611104821.5
申请日：2016-12-05
Applicant: 烟台南山学院 , 中国人民解放军海军航空工程学院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于积分型终端滑模的平流层飞艇俯仰角跟踪方法，采用测角陀螺测量平流层飞艇俯仰通道俯仰角信号，并与期望俯仰角指令进行比较，形成俯仰角误差信号eq＝θ‑θd，利用俯仰角误差信息构造积分型终端滑模面构造俯仰通道姿态角稳定控制律从而实现平流层飞艇对给定俯仰角的跟踪。本发明的有益效果是能加快飞艇俯仰通道的姿态响应速度，能够增加姿态角跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN106406333A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611104821.5
申请日：2016-12-05
Applicant: 烟台南山学院 , 中国人民解放军海军航空工程学院
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0825
Abstract: 本发明公开了一种基于积分型终端滑模的平流层飞艇俯仰角跟踪方法，采用测角陀螺测量平流层飞艇俯仰通道俯仰角信号，并与期望俯仰角指令进行比较，形成俯仰角误差信号eq＝θ-θd，利用俯仰角误差信息构造积分型终端滑模面 构造俯仰通道姿态角稳定控制律从而实现平流层飞艇对给定俯仰角的跟踪。本发明的有益效果是能加快飞艇俯仰通道的姿态响应速度，能够增加姿态角跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN106681351A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710171258.1
申请日：2017-03-21
Applicant: 中国人民解放军海军航空工程学院
CPC classification number: G05D1/0825 , G05B13/0275 , G05B13/042
Abstract: 本发明公开了基于terminal型模糊滑模的蝶形飞行器姿态角稳定跟踪方法，对蝶形飞行器的俯仰姿态角与角速度进行测量，与期望的俯仰角信号进行反馈与比较得到误差信号，其次通过误差信号与姿态角速度信号构造一类terminal型滑模面，然后针对误差信号与滑模面，分别设计等效控制量与模糊滑模控制量。建立模糊系统，按照误差越大控制量越大控制增益越大的原则建立模糊规则库与规则矩阵，最后采用反模糊化方法解算出滑模控制的增益，代入模糊滑模控制量后与等效控制复合组成最终的总控制量，最后按同时到达饱和方法进行喷气与质量矩控制的控制律分配，实现对给定姿态角信号的快速跟踪，保证蝶形飞行器俯仰通道飞行控制的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106814626A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710172666.9
申请日：2017-03-21
Applicant: 中国人民解放军海军航空工程学院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了基于模糊变结构的超声速飞行器过载指令快速跟踪方法，测量飞行器纵向过载误差、俯仰角速度与俯仰角加速度；采用纵向过载误差信号，设计过载、角加速度与角速度混合的滑模面信号s；针对滑模面信号s构造非线性滑模控制量δz；构造模糊系统，建立控制律增益与参数的模糊调整规则；飞行器俯仰通道过载控制的建模与数字仿真模拟；确定最终的基于模糊变结构的超声速飞行器过载指令跟踪控制器参数，使得整个飞行器俯仰通道过载控制器具有满意的稳定性与响应速度。
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公开(公告)号：CN105807251B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610311524.1
申请日：2016-05-12
Applicant: 烟台南山学院
Abstract: 本发明公开了一种室外电能表故障自动检验方法，所述检验方法包括如下步骤：第一步，出厂前的采集端口设置；出厂前，在电能表的显示控制器和显示屏之间并接第一数据采集端口；在电能表输出端并接有第二数据采集端口；所述第一数据采集端口处单独设置一路补充电源；所述补充电源连接到控制器电源处；第一数据采集端口连接到独立控制器；第二步，故障自动检验；其包括定时检测和测试检测；所述定时检测具体步骤包括如下：本发明的室外电能表故障自动检验方法，其在出厂前预设检测端口，采用采集式监测，不会对电能表正常工作造成干扰，检测采用定时检测、测试检测和报警检测多种检测方式，检测精度高，检测误差小。
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公开(公告)号：CN105807251A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610311524.1
申请日：2016-05-12
Applicant: 烟台南山学院
Abstract: 本发明公开了一种室外电能表故障自动检验方法，所述检验方法包括如下步骤：第一步，出厂前的采集端口设置；出厂前，在电能表的显示控制器和显示屏之间并接第一数据采集端口；在电能表输出端并接有第二数据采集端口；所述第一数据采集端口处单独设置一路补充电源；所述补充电源连接到控制器电源处；第一数据采集端口连接到独立控制器；第二步，故障自动检验；其包括定时检测和测试检测；所述定时检测具体步骤包括如下：本发明的室外电能表故障自动检验方法，其在出厂前预设检测端口，采用采集式监测，不会对电能表正常工作造成干扰，检测采用定时检测、测试检测和报警检测多种检测方式，检测精度高，检测误差小。
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公开(公告)号：CN111366749A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010289240.3
申请日：2020-04-13
Applicant: 烟台南山学院
IPC: G01P5/24
Abstract: 本发明公开了一种超声波风速仪，它由机盒、超声波发射/接收探头1、超声波反射壁、立柱、顶盖、超声波发射/接收探头2、加热器、线路板和单片机组成。三根立柱连接机盒与顶盖，三根立柱靠近机盒的地方分别安装超声波发射/接收探头1、2和超声波反射壁。单片机记录从超声波发射/接收探头1发射超声波，经超声波反射壁反射后被超声波发射/接收探头2接收经历的时间，以及从发射/接收探头2发射超声波，经超声波反射壁反射后被超声波发射/接收探头1接收经历的时间，单片机结合超声波传播速度以及两个超声波发射/接收探头和超声波反射壁的位置关系确定风速。本发明的有益效果在于：1.避免了冰雪对超声波探头的遮挡；2.超声波发射和接收探头一体，简化了仪器结构及其控制程序，并减少空中漂浮物遮挡超声波探头的可能。
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