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公开(公告)号：CN110619329B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910811758.6
申请日：2019-09-03
申请人： 煤炭科学研究总院 , 中国矿业大学 , 中煤华晋集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机载视觉的铁路货运敞车车厢编号及装载状态识别方法，属于机器视觉领域。通过搭载高清相机的无人机在飞行过程中对处于装车站的货运敞车车厢进行图像数据采集，然后对采集到的图像数据进行预处理，根据字符宽/高比例等先验知识定位车厢字符区域，使用投影法对字符区域进行分割，构建CNN卷积神经网络模型对分割后的数字字符进行识别；通过霍夫直线变换定位车厢边界所在区域，设计网格特征，构建BP神经网络对车厢装载状态进行识别；本发明在识别货运敞车车厢编号的同时判定车厢的装载状态，具有较高的识别精度，大量减少工人的工作量，适用于铁路沿线的货运敞车车厢编号及装载状态的识别。
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公开(公告)号：CN109711353B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201811626840.3
申请日：2018-12-28
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/30 , G06V10/28 , G06V10/56 , G06V30/148
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的船舶吃水线区域识别方法，通过无人机采集船舶水尺图像，采用机器视觉算法检测图像中包含的水尺刻度轮廓，通过统计筛选以及聚类算法计算出吃水线水平方向以及竖直方向的预测区间，从而得到轮船吃水线及相应字符的区域，完成船舶吃水线区域识别，本发明可以避免安装压力传感器、激光水位检测等设备，显著降低识别吃水线的设备成本，具有良好的可操作性；基于机器视觉的识别方法可以根据船舶水尺字符以及水线作为标志物实现吃水线的精确定位，有效克服港口复杂场景对水线定位的影响，计算复杂度低，能满足港口吃水线识别的快速性、准确性要求。
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公开(公告)号：CN110182365B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910508738.1
申请日：2019-06-13
摘要： 一种煤矿井下防爆型四旋翼无人机，属于煤矿井下巡检救援领域。四旋翼无人机的飞控模块、数传图传模块、电池模块、动力系统和传感器系统均安装在机架内，摄像头模块安装在机架上；电池模块给无人机整体提供动力能源，电池模块位于第二中间层底部；数传图传模块的数传图传密封盒固定在机架顶部，安装数传图传密封盒一侧的机架为机头位置；动力系统模块的无刷电机位于机架内，固定在第一中间层；传感器系统和飞控模块的输出通过数传图传模块无人机端与其地面端双向通信；摄像头模块的图像信号传输至数传图传地面端的视频设备。优点：结构稳定、牢固，体积小，反应灵敏，在井下无GPS情况下完成巡检勘测任务，智能化操作，续航时间长；主体模块化构造。
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公开(公告)号：CN110619329A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910811758.6
申请日：2019-09-03
申请人： 中国矿业大学 , 中煤华晋集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机载视觉的铁路货运敞车车厢编号及装载状态识别方法，属于机器视觉领域。通过搭载高清相机的无人机在飞行过程中对处于装车站的货运敞车车厢进行图像数据采集，然后对采集到的图像数据进行预处理，根据字符宽/高比例等先验知识定位车厢字符区域，使用投影法对字符区域进行分割，构建CNN卷积神经网络模型对分割后的数字字符进行识别；通过霍夫直线变换定位车厢边界所在区域，设计网格特征，构建BP神经网络对车厢装载状态进行识别；本发明在识别货运敞车车厢编号的同时判定车厢的装载状态，具有较高的识别精度，大量减少工人的工作量，适用于铁路沿线的货运敞车车厢编号及装载状态的识别。
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公开(公告)号：CN117326290B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311588943.6
申请日：2023-11-27
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
摘要： 本申请提出一种基于稠密光流的皮带状态监测方法及装置，其中，方法包括：对摄像头采集的包含皮带的视频流进行采样，以获取第一图像序列；基于稠密光流算法，确定第一图像序列中每相邻两帧图像对应的稠密光流矩阵；根据每相邻两帧图像对应的稠密光流矩阵，确定皮带在每相邻两帧图像中的后一帧图像下对应的第一运行状态；根据第一运行状态，确定皮带对应的实际运行状态。由此，采用稠密光流算法，对每帧图像中皮带的第一运行状态进行检测，进而可以根据多个第一运行状态，确定皮带的实际运行状态，从而提高了确定的皮带实际运行状态的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117326290A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311588943.6
申请日：2023-11-27
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
摘要： 本申请提出一种基于稠密光流的皮带状态监测方法及装置，其中，方法包括：对摄像头采集的包含皮带的视频流进行采样，以获取第一图像序列；基于稠密光流算法，确定第一图像序列中每相邻两帧图像对应的稠密光流矩阵；根据每相邻两帧图像对应的稠密光流矩阵，确定皮带在每相邻两帧图像中的后一帧图像下对应的第一运行状态；根据第一运行状态，确定皮带对应的实际运行状态。由此，采用稠密光流算法，对每帧图像中皮带的第一运行状态进行检测，进而可以根据多个第一运行状态，确定皮带的实际运行状态，从而提高了确定的皮带实际运行状态的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116452638B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310701840.X
申请日：2023-06-14
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
摘要： 本公开提出一种位姿估计模型的训练方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：基于第一图像和第二图像的初始位姿估计结果得到第二图像的重构图像，其中，第一图像和第二图像所包含的像素数量均为预设数量值，确定第二图像的像素点与重构图像的像素点的像素重构误差，根据像素重构误差和第一图像确定第二图像的像素点的第一加权系数和第二加权系数，基于预设数量值、像素重构误差、第一加权系数和第二加权系数计算得到目标函数，根据目标函数迭代训练初始位姿估计模型得到目标位姿估计模型。由此，能够在计算目标函数的过程中基于第一加权系数和第二加权系数去除图像中动态物体所带入的干扰，有效提升模型训练过程对于图像中动态物体的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116518961B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310779656.7
申请日：2023-06-29
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
摘要： 本申请提供了一种大规模固定视觉传感器全局位姿的确定方法和装置，方法包括：在固定视觉传感器的可视范围区域内设置二维标记码，确定固定视觉传感器与二维标记码之间的相对姿态；根据全景图像序列和超宽带UWB数据序列，获取移动设备的全局初始位姿和二维标记码的全局初始位姿；根据固定视觉传感器与二维标记码之间的相对姿态和二维标记码的全局初始位姿，确定固定视觉传感器的全局初始位姿；对固定视觉传感器的全局初始位姿进行优化，确定固定视觉传感器的全局目标位姿，可以准确且高效地确定固定视觉传感器位姿，解决了固定视觉传感器相对孤立，没有足够的视场重叠区域等问题，同时，可以为井下场景提供可视化、监测、定位等空间服务。
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公开(公告)号：CN115525994B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211120944.3
申请日：2022-09-15
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本申请提供了一种矸石帮挡矸支护变形量计算方法及支护对策调整方法。其中计算方法包括：建立所述U型钢架的力学本构模型；以所述U型钢架为受力对象，建立压杆模型，并计算压杆失稳的临界力；基于所述力学本构模型和所述临界力，得到所述U型钢的等价弯曲刚度；基于所述U型钢的等价弯曲刚度，确定第一矸石帮位移方程；基于所述挡矸支护的工程设计参数和所述第一矸石帮位移方程，获取第一矸石帮位移量理论值；其中，所述第一矸石帮位移量理论值表征所述挡矸支护变形量的预测值。增加了矸石帮变形量估值的确定性，从而可以判断当前的挡矸支护是否需要调整，为挡矸支护调整提供理论依据，避免了工程设计的盲目性，能为切顶卸压沿空留巷在大采高、深埋煤层等复杂工作面的成功应用提供指导。
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公开(公告)号：CN114332408A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111507054.3
申请日：2021-12-10
申请人： 煤炭科学研究总院
IPC分类号： G06T17/20
摘要： 本发明公开了一种球面多分辨率离散化表示方法，适用于原子球模型的三维构建领域。建立以球面立体图形和球面内接正十二面体模型，然后以正十二面体所有面中心点在球面上的投影点和所有正五边形的顶点形成球面点集合，并连接每个面投影点和每个正五边形的顶点，形成平面三角形集合；之后以每个平面三角形最长边中心点在球面的投影点，和平面三角形三个顶点连接形成两个平面三角形，遍历集合后将新获得的投影点加入到球面点集合中，重复本步骤，最后得到平面三角形集合和球面点集合即为球面离散化的表示方法。本方法形成的三角网格更加均匀，整体离散划分粗糙程度一致，可以以任意指定精度逼近原始连续球表面，从而精确模拟出原子球模型。
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