公开(公告)号：CN109711353B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN201811626840.3

申请日：2018-12-28

申请人： 煤炭科学研究总院有限公司 ,  天地科技股份有限公司北京技术研究分公司 ,  中国矿业大学

发明人： 程健 ,  安鸿波 ,  郭一楠 ,  郭雪亮 ,  白帅 ,  闫鹏鹏

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/30 ,  G06V10/28 ,  G06V10/56 ,  G06V30/148

摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的船舶吃水线区域识别方法，通过无人机采集船舶水尺图像，采用机器视觉算法检测图像中包含的水尺刻度轮廓，通过统计筛选以及聚类算法计算出吃水线水平方向以及竖直方向的预测区间，从而得到轮船吃水线及相应字符的区域，完成船舶吃水线区域识别，本发明可以避免安装压力传感器、激光水位检测等设备，显著降低识别吃水线的设备成本，具有良好的可操作性；基于机器视觉的识别方法可以根据船舶水尺字符以及水线作为标志物实现吃水线的精确定位，有效克服港口复杂场景对水线定位的影响，计算复杂度低，能满足港口吃水线识别的快速性、准确性要求。

公开(公告)号：CN117627616B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410105303.3

申请日：2024-01-25

申请人： 中国矿业大学 ,  中国矿业大学(北京)

发明人： 张振 ,  郭一楠 ,  朱松 ,  宋贤芳

IPC分类号： E21B44/00 ,  G06F17/10 ,  E21D20/00

摘要： 本发明公开了一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，属于锚杆钻机自动控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立液压锚杆钻机转速系统模型；S2、基于液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建自适应扩张状态观测器；S3、根据液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建全局终端滑模控制律；S4、将自适应扩张状态观测器估计的扰动在全局终端滑模控制律中加以补偿，构成控制器。本发明采用上述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，有效提升了转速系统的跟踪性能和估计性能。

公开(公告)号：CN117784622B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410214488.1

申请日：2024-02-27

申请人： 中国矿业大学 ,  中国矿业大学(北京)

发明人： 张振 ,  郭一楠 ,  朱松 ,  宋贤芳

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，属于电液伺服系统控制的技术领域；针对电液伺服系统，首先，建立系统的模型；其次，构建一种二阶自适应扩展状态观测器，该观测器具有简单的结构，且能够协同改善系统的跟踪性能和估计性能；然后，提出了一种改进的全局滑模控制律，该控制律不仅能够克服现有方法收敛性差、鲁棒性弱的缺点，而且能够有效提高控制精度；最后，将二阶自适应扩展状态观测器估计的扰动在全局滑模控制律中加以补偿，构成控制器，并证明了在该控制器作用下，系统的有限时间稳定性；本发明采用上述控制方法，能够简化对电液伺服系统的控制器设计，且有效提高控制精度、保证系统的有限时间稳定性。

公开(公告)号：CN117784622A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410214488.1

申请日：2024-02-27

申请人： 中国矿业大学 ,  中国矿业大学(北京)

发明人： 张振 ,  郭一楠 ,  朱松 ,  宋贤芳

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，属于电液伺服系统控制的技术领域；针对电液伺服系统，首先，建立系统的模型；其次，构建一种二阶自适应扩展状态观测器，该观测器具有简单的结构，且能够协同改善系统的跟踪性能和估计性能；然后，提出了一种改进的全局滑模控制律，该控制律不仅能够克服现有方法收敛性差、鲁棒性弱的缺点，而且能够有效提高控制精度；最后，将二阶自适应扩展状态观测器估计的扰动在全局滑模控制律中加以补偿，构成控制器，并证明了在该控制器作用下，系统的有限时间稳定性；本发明采用上述控制方法，能够简化对电液伺服系统的控制器设计，且有效提高控制精度、保证系统的有限时间稳定性。

公开(公告)号：CN110456646B

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN201910789146.1

申请日：2019-08-23

申请人： 中国矿业大学 ,  煤炭科学研究总院 ,  中国矿业大学(北京)

发明人： 郭一楠 ,  张振 ,  巩敦卫 ,  程健 ,  陆希望 ,  刘擎宇 ,  张扬

IPC分类号： G05B13/04 ,  E21B15/00 ,  E21B44/00

摘要： 本发明针对阀控锚杆钻机钻臂电液系统，提出一种基于EKF的锚杆钻机钻臂摆角自适应滑模控制系统设计方法，用来解决电液伺服系统中存在的诸多影响因素，如阀死区非线性、参数不确定，以及未知负载扰动，并精确跟踪钻臂设定位置。通过引入平滑死区逆模型，设计死区预补偿器，以削弱死区对控制性能的不良影响。设计合适的滑模自适应律，以估计未知死区参数和消除负载扰动影响。另外，引入EKF估计系统噪声，并对钻臂位置进行预测，以降低滑模抖振。基于AMESim和MATLAB联合仿真结果表明：所设计控制器能够有效补偿死区效应，并消除负载扰动影响，同时能够使系统精确跟踪钻臂摆角设定位置，验证了所提控制策略的有效性。

公开(公告)号：CN112635071A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011567113.1

申请日：2020-12-25

申请人： 中国矿业大学 ,  徐州市中医院 ,  中国矿业大学(北京)

发明人： 郭一楠 ,  王斌 ,  巩敦卫 ,  张永凯 ,  卜渊 ,  任冲 ,  于欣

IPC分类号： G16H50/70 ,  G06F40/295 ,  G06F16/951

摘要： 本发明提供一种融合中西医知识的糖尿病知识图谱构建方法，涉及医学知识图谱技术领域。首先，构建疾病层、症状症候层和治疗层，组成关于糖尿病的融合中西医知识的实体概念层；然后，将获得数据填入融合中西医知识的实体概念层，对中西医数据进行标注并识别，从而获得中医医学实体和西医医学实体；设立概念定义模块、实体分类模块、属性划分模块、关系匹配模块、构建模块，对得到的中西医实体进行处理，构建出知识图谱。本发明将融合中西医知识的糖尿病知识图谱的构建进行流程化，更好的处理中西医的医药实体和语义关系，并且根据实体概念层中治疗层的设定和属性划分模块的设定，解决治疗相关实体的数量缺乏和分类不够系统等问题，其步骤简单，实现方便，可以有效解决糖尿病在中医上定义模糊的问题。

公开(公告)号：CN117933662A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410155545.3

申请日：2024-02-02

申请人： 中国矿业大学 ,  中国矿业大学(北京)

发明人： 吉建娇 ,  郭一楠 ,  汪文涛 ,  杨潇

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06N3/047 ,  G06N3/086 ,  G06N5/04

摘要： 本发明公开了一种基于分解的异构群智感知任务多目标进化分配方法，属于无线传感网络技术领域。首先利用无人机和人员组成异构群智感知系统；考虑无人机和人员各自可到达的区域、成本预算限制，以感知任务的感知质量以及剩余执行成本最大化为优化目标，建立异构群智感知任务多目标分配模型；将该多目标任务分配模型分解为一组标量子问题；利用遗传算法迭代搜索该标量子问题的最优分配方案；将所有标量子问题的最优分配方案合并后得到原多目标任务分配问题的最优解集。有效解决了异构群智感知系统的任务分配问题，所提算法能够高效搜索到收敛性和多样性好的分配方案集合，能够极大的提高对不同环境数据获取的手段和效率。

公开(公告)号：CN117627616A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202410105303.3

申请日：2024-01-25

申请人： 中国矿业大学 ,  中国矿业大学(北京)

发明人： 张振 ,  郭一楠 ,  朱松 ,  宋贤芳

IPC分类号： E21B44/00 ,  G06F17/10 ,  E21D20/00

摘要： 本发明公开了一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，属于锚杆钻机自动控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立液压锚杆钻机转速系统模型；S2、基于液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建自适应扩张状态观测器；S3、根据液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建全局终端滑模控制律；S4、将自适应扩张状态观测器估计的扰动在全局终端滑模控制律中加以补偿，构成控制器。本发明采用上述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，有效提升了转速系统的跟踪性能和估计性能。

公开(公告)号：CN112635071B

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202011567113.1

申请日：2020-12-25

申请人： 中国矿业大学 ,  徐州市中医院 ,  中国矿业大学(北京)

发明人： 郭一楠 ,  王斌 ,  巩敦卫 ,  张永凯 ,  卜渊 ,  任冲 ,  于欣

IPC分类号： G16H50/70 ,  G06F40/295 ,  G06F16/951

摘要： 本发明提供一种融合中西医知识的糖尿病知识图谱构建方法，涉及医学知识图谱技术领域。首先，构建疾病层、症状症候层和治疗层，组成关于糖尿病的融合中西医知识的实体概念层；然后，将获得数据填入融合中西医知识的实体概念层，对中西医数据进行标注并识别，从而获得中医医学实体和西医医学实体；设立概念定义模块、实体分类模块、属性划分模块、关系匹配模块、构建模块，对得到的中西医实体进行处理，构建出知识图谱。本发明将融合中西医知识的糖尿病知识图谱的构建进行流程化，更好的处理中西医的医药实体和语义关系，并且根据实体概念层中治疗层的设定和属性划分模块的设定，解决治疗相关实体的数量缺乏和分类不够系统等问题，其步骤简单，实现方便，可以有效解决糖尿病在中医上定义模糊的问题。

公开(公告)号：CN110544296B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN201910700064.5

申请日：2019-07-31

申请人： 中国矿业大学

发明人： 张勇 ,  王跃川 ,  巩敦卫 ,  郭一楠 ,  孙晓燕

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06N3/006 ,  G06T5/00 ,  G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种敌方威胁不确定环境下无人机三维全局航迹智能规划方法，首先，依据先验地图建立了无人机的三维环境模型；确定用来评价航迹优劣的三个目标函数，建立敌方威胁不确定环境下的无人机三维全局航迹规划的三目标优化模型；接着，采用改进多目标骨干粒子群优化算法，对无人机全局路径进行粒子群智能规划；最后，采用线性插值法对所得最优路径集合中的所有路径进行光滑处理，并在模拟地图上显示出所求得的多条可行路径，以供决策者根据实际情况选择最终一条路径。本发明方法选择的路径不仅能够避障，而且能躲避敌人的威胁，并且路径长度较短，决策者可根据实际需求选择得到最优路径。