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公开(公告)号：CN113786178A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110976671.1
申请日：2021-08-24
IPC: A61B5/0205 , A61B5/00
Abstract: 本公开开于基于排列熵的UWB生命体征信号探测方法和装置。按照所述方法，对来自UWB雷达的回波信号进行预处理，利用排列熵算法执行距离检测，并且执行回波信号的选择和显示。根据本发明的方法和装置，能够准确得到人体的位置、呼吸和心跳频率信息，对于雷达的效率大幅度提高，且尺寸小，可实现自动识别，具有很大优势。
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公开(公告)号：CN114779238B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210365344.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G01S13/88 , A61B5/05 , A61B5/0205 , A61B5/00
Abstract: 本申请提出的一种基于雷达信号的生命探测方法及系统，所述方法包括：采用超宽带雷达对待探测区域进行探测，得到雷达回波矩阵，并滤除所述雷达回波矩阵中的静态杂波；根据滤除杂波后的雷达回波矩阵提取待探测区域内人体目标的体表振动信号；利用模态分解法对所述体表振动信号进行模态分解；利用小波分析法确定所述各本征模态函数的主频率，并筛选出所述主频率在预设的呼吸和心跳频带范围内的本征模态函数；基于筛选出的本征模态函数重构呼吸和心跳信号；基于随机共振系统和重构的所述呼吸及心跳信号确定探测到的人体目标的生命体征信息。本发明提供的技术方案，抗干扰能力强可以准确快速的探测到待测目标的呼吸频率和心跳频率。
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公开(公告)号：CN116619358A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310530126.9
申请日：2023-05-11
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: B25J9/16 , G01C21/00 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06T7/277
Abstract: 本申请提出了一种矿山自主探测机器人自适应定位优化与建图方法，涉及机器人领域，该方法包括：搭载多种传感器，通过多源信息融合技术对各种探测手段的传感信息进行有效补充与校正，基于CNN‑LSTM的视觉光度自适应补偿解决矿山场景光照明暗变化的问题，基于RGBD相机和IMU实现机器人实时定位与建图功能，得到三维环境地图和机器人初始位姿，以激光雷达点云作为观察数据，以上述机器人位姿为初始值，进行自适应蒙特卡洛算法优化搜索当前观测数据下的机器人最优定位，从而实现矿山自主探测机器人探测过程中的高精定位和建图功能，提升机器人定位系统的准确性、鲁棒性及稳定性，对煤矿井下巡检及应急救援工作的顺利开展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115367129A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211031834.X
申请日：2022-08-26
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应急救援探测机器人，其涉及矿山救援探测技术领域，包括底座；驱动柱，圆周布设在所述底座的外壁，且其内部顶端竖直固定有螺旋电机，其内部底端水平固定有支护电机；螺旋桨，固定在所述螺旋电机的输出端，用于驱动底座进行飞行作业；控制器，固定在所述底座内部，用于控制装置的运行动作；安装架，固定在所述驱动柱的外壁，且其远离所述驱动柱的一端固定有环形架；支撑杆件，固定在所述底座的上端面中心位置，且其内部设置有弹簧，用于使其滑动端进行伸缩；防护组件，被配置为多个，多个所述防护组件之间采用铰接方式，且位于边缘位置的防护组件一端铰接在所述环形架上；以及支护组件，安装在所述支护电机输出端上。
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公开(公告)号：CN114970616A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210529418.6
申请日：2022-05-16
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , A61B5/00 , A61B5/0205
Abstract: 本公开提出了一种生命体征信号提取模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质，涉及生命信号探测技术领域，该方法包括：获取待训练的生命体征信号提取模型；获取训练样本集，训练样本集中包括多组生命体征数据和环境数据；基于生命体征数据和环境数据获取样本训练数据，同时确定生命体征数据的样本标签值；基于样本标签值和样本训练数据对生命体征信号提取模型进行训练，直至训练结束得到目标生命体征信号提取模型。通过训练生成目标生命体征信号提取模型，并基于模型对采集数据进行处理，以判断是采集对象是否存在生命体征，由此，可以大大提升救援数据处理的时间，提升数据处理效率，降低处理成本，同时可以为救援争取更多的时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114445619A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210010115.3
申请日：2022-01-06
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G10L25/03 , G10L25/51
Abstract: 本申请提出一种基于声音信号图像化的综合管廊风险识别方法和系统，其中，方法包括：采集综合管廊内部的多类灾害声音信号作为样本声音信号，其中，样本声音信号存储于综合管廊声音信息灾害库；对样本声音信号进行图像化处理生成声音语谱图，并作为样本图像，基于样本声音信号对应的灾害信息对样本图像进行检测框标注；基于样本图像和对应的标注检测框对构建的基于深度学习目标检测算法的灾害识别模型进行训练以生成训练好的目标灾害识别模型；采集综合管廊当前待识别的声音信号序列并生成待识别声音语谱图，将待识别声音语谱图输入目标灾害识别模型中，以输出对应的灾害识别结果。完善了综合管廊风险识别方法，提高了风险识别的及时性和准确性。
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公开(公告)号：CN115016033B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210825999.8
申请日：2022-07-14
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G01V11/00 , G06F18/2135
Abstract: 本申请提出的一种基于奇异谱分解算法的生命信息探测方法及系统，所述方法包括：采用超宽带雷达对待探测区域进行探测，得到所述待探测区域对应的雷达回波矩阵，并滤除所述雷达回波矩阵中的背景杂波；根据滤除杂波后的雷达回波矩阵提取待探测区域内人体目标的生命体征信号；利用奇异谱分解算法对所述生命体征信号进行分解，得到所述生命体征信号对应的各奇异谱分量；根据各奇异谱分量在呼吸和心跳频带内的能量百分比，重构呼吸和心跳信号；对重构后的呼吸和心跳信号分别进行傅里叶变换，得到所述人体目标的生命信息。本发明提供的技术方案，基于奇异谱分解算法，可以准确快速的探测到人体目标的生命信息。
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公开(公告)号：CN114970616B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202210529418.6
申请日：2022-05-16
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G06F18/2411 , G06F18/24 , A61B5/00 , A61B5/0205
Abstract: 本公开提出了一种生命体征信号提取模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质，涉及生命信号探测技术领域，该方法包括：获取待训练的生命体征信号提取模型；获取训练样本集，训练样本集中包括多组生命体征数据和环境数据；基于生命体征数据和环境数据获取样本训练数据，同时确定生命体征数据的样本标签值；基于样本标签值和样本训练数据对生命体征信号提取模型进行训练，直至训练结束得到目标生命体征信号提取模型。通过训练生成目标生命体征信号提取模型，并基于模型对采集数据进行处理，以判断是采集对象是否存在生命体征，由此，可以大大提升救援数据处理的时间，提升数据处理效率，降低处理成本，同时可以为救援争取更多的时间。
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公开(公告)号：CN115367129B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211031834.X
申请日：2022-08-26
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: B64U20/30 , B64U20/80 , B64U10/13 , B64D45/06 , B64U101/55
Abstract: 本发明公开了一种应急救援探测机器人，其涉及矿山救援探测技术领域，包括底座；驱动柱，圆周布设在所述底座的外壁，且其内部顶端竖直固定有螺旋电机，其内部底端水平固定有支护电机；螺旋桨，固定在所述螺旋电机的输出端，用于驱动底座进行飞行作业；控制器，固定在所述底座内部，用于控制装置的运行动作；安装架，固定在所述驱动柱的外壁，且其远离所述驱动柱的一端固定有环形架；支撑杆件，固定在所述底座的上端面中心位置，且其内部设置有弹簧，用于使其滑动端进行伸缩；防护组件，被配置为多个，多个所述防护组件之间采用铰接方式，且位于边缘位置的防护组件一端铰接在所述环形架上；以及支护组件，安装在所述支护电机输出端上。
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公开(公告)号：CN116352722A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310524594.5
申请日：2023-05-10
Applicant: 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司 , 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种多传感器融合的矿山巡检救援机器人及其控制方法，该机器人包括：双控制器模块分别与运动载体模块、多源传感探测模块和交互模块相连；运动载体模块采用轮式机器人，每个旋轮均为麦克纳姆轮；多源传感探测模块，包括激光雷达、高清相机、深度相机、轮式里程计、IMU和UWB探测仪；双控制器模块，包括ROS主控制器以及底层运动控制器，底层运动控制器用于传输控制指令和多源传感信息，主控制器用于基于多源传感信息融合技术实现矿山巡检救援所需的多种运算功能；人机交互模块通过无线通信技术与PC端控制系统相连。该巡检救援两用机器人基于多源传感信息融合技术提高了井下探测的精确度和适用性，具备自主探测能力。
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