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公开(公告)号：CN116883802A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310912672.9
申请日：2023-07-25
申请人： 爱泊车科技有限公司 , 智慧互通科技股份有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G06V10/80 , G06T7/80 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开一种多光谱相机与雷达特征级数据融合方法及系统，涉及智能交通管理领域，包括：对多光谱相机图像和雷达点云数据进行特征提取，采用雷达和相机特征级融合网络和多模态特征聚合将多光谱相机数据和雷达点云数据进行特征级别融合，并且采用基于改进的交叉注意力机制进行相机信息和雷达多模态特征信息的融合，而不是特征多通道串联求和，进一步提升数据融合准确度；同时，由于本发明提供了多光谱相机与雷达特征级数据的融合，因此可以采用多光谱相机代替传统单目彩色相机，可以在夜间、雨雪雾等可视条件差的场景下给予雷达更好的辅助效果，避免传统相机在可视条件较差时的一些检测失灵现象，从而提升了全息路口的管理效率和准确度。
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公开(公告)号：CN116994430A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310912218.3
申请日：2023-07-25
申请人： 爱泊车科技有限公司 , 智慧互通科技股份有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G08G1/01
摘要： 本发明公开一种雷达目标路口排队保持与轨迹关联方法及系统，涉及智能交通管理领域，包括：综合考虑车道数量、车道宽度、停止线位置等路口拓扑信息和检测数据进行目标状态获取，并结合位置、车型、反射强度等目标检测结果，采用二分图匹配算法对车辆静止到启动切换场景下的运动目标和排队目标的运动状态信息进行关联，可以保证运动目标和排队目标之间轨迹的关联准确度；同时对静止目标进行短时预测，并结合停止线位置和前车数据进行保留，防止对低速和静止目标长时间预测导致的失真，避免设置固定保留时间形成的虚假目标，进一步提升了运动目标和排队目标之间轨迹的关联准确度。
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公开(公告)号：CN118138413A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410254696.4
申请日：2024-03-06
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC分类号： H04L27/12 , H04L27/14 , H04L27/144
摘要： 本发明公开了TSN中连续调频波多域参数调制的联合通信探测方法，用于解决自动驾驶场景下的频谱资源受限问题、实现时频资源的合理复用以及联合通信探测功能。包括如下步骤：主动和被动联合通信探测设备通过资源块识别方案获取资源块使用信息并确定所用资源块。主动方采用两帧合并探测方法，发送包括信标帧和DDM帧的连续调频波，通过基于检测的参数信息恢复算法探测环境目标。被动方采用两帧联合探测方法探测环境目标、进行同步时延调整并向主动方发送同步确认信息，实现设备间的自适应时间同步。进入通信过程，主动方对连续调频波进行多域参数信息调制，被动方利用先验信息进行数据解调以及目标探测，并允许持续的跟踪和状态更新。
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公开(公告)号：CN117372838A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311336037.7
申请日：2023-10-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/12 , G06N3/0464 , G06N3/082
摘要： 本发明公开的一种轻量化非合作目标局部特征识别方法，属于航空航天领域。本发明实现方法为：利用暗室环境模拟空间环境。不断调整航天器模型的姿态，构建空间非合作目标的数据集；使用多种数据增强的方法对数据库进行扩充。构建轻量化非合作目标局部特征的检测网络，使用叠加ShuffleNetV2的轻量化模块作为LLFDN的主干网络；构建特征金字塔网络融合多尺度的特征信息，在特征金字塔网络前使用注意力模块，对提取的目标特征进行多尺度融合预测；使用Soft‑NMS作为新的非极大值抑制方法；使用模型剪枝方法，降低LLFDN模型的参数量；对获得的轻量化LLFDN模型进行微调，获得最优的LLFDN模型；利用最优LLFDN模型实现实时性与准确率高、抗干扰能力强的空间非合作目标局部特征识别。
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公开(公告)号：CN116704070B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310982653.3
申请日：2023-08-07
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及计算摄像学技术领域，本发明公开了联合优化的图像重建方法和系统，该方法包括构造包含物理层和重建层的联合优化网络，物理层基于成像参数可学习的传播模型，输入为自然图像，输出为一组不同传播距离下的衍射强度，重建层基于神经网络，以物理层输出的衍射强度集合为输入，输出重建的自然图像，训练联合网络优化成像参数和重建网络参数；基于最优成像参数搭建成像系统，采集样本的衍射强度数据；将衍射强度图赋予最优权重，输入到训练收敛的神经网络，得到预测的重建图像。本发明联合优化传播距离、权重等成像参数与目标重建质量，通过软硬件联合设计与优化，提升了图像的重建质量，实现鲁棒的高精度计算成像。
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公开(公告)号：CN116718271A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310982648.2
申请日：2023-08-07
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及计算摄像学技术领域，本发明公开了高速高光谱成像系统和方法，该系统包括二维阵列相机、高光谱相机、光路装置和重建模块，其中，光路装置，用于使得目标场景置于光路中；二维阵列相机和所述高光谱相机，用于在计算机控制下同步触发二维阵列相机和高光谱相机对目标场景进行采样得到二维空间测量值和三维空间光谱测量值；重建模块，用于通过第一预设算法对二维场景测量值进行计算得到目标场景的运动变化信息，并利用第二预设算法和运动变化信息对三维空间光谱测量值进行矫正，以根据矫正结果得到目标场景的完整高光谱重构图像。本发明可以实现高质量的高速高光谱成像。
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公开(公告)号：CN110239744B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910579984.6
申请日：2019-06-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明公开的小天体着陆定推力轨迹跟踪控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：基于多项式加速度预设满足终端位置和速度约束的着陆标称轨迹，根据探测器当前时刻的实际轨迹与着陆标称轨迹之差计算当前时刻需要的速度增量，根据发动机推力大小与当前时刻速度增量计算各方向推力发动机的开机时长，并在单个控制周期内施加相应时长的控制力，获得需要的速度增量，实现单个控制周期内探测器对标称轨迹的跟踪控制；在每个控制周期内利用定推力控制方法实现对应的单个控制周期内探测器对标称轨迹的跟踪控制，完成多个控制周期跟踪控制后，既能够使得着陆器从绕飞轨道到达目标采样点，且到达目标采样点时的速度满足任务给定的约束要求。
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公开(公告)号：CN110686684A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911152388.6
申请日：2019-11-22
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 本发明公开的一种小天体环绕探测器光学协同定轨方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：将两颗探测器的位置与速度矢量视为待估状态变量，在小天体固连坐标系下建立光学协同定轨状态模型；观测探测器的相机对被观测探测器成像，获取被观测探测器在相平面中的像素信息，结合观测探测器的已知姿态，建立光学协同定轨的观测模型；采用非线性导航滤波算法对两颗探测器的位置与速度矢量进行协同估计，实现小天体环绕探测器光学协同定轨。本发明包括但不限于两颗探测器，当探测器为多颗时，根据实际小天体环绕探测器光学协同定轨需要，赋予探测器相关探测属性，通过观测探测器和被观测探测器之间的光学测量实现小天体环绕探测器光学协同定轨。
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公开(公告)号：CN109341725A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811485798.8
申请日：2018-12-06
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开的行星接近段导航性能快速评估方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法如下：建立探测器在B平面坐标系下的简化状态方程，以及观测量相对探测器在B平面坐标系下状态的观测方程，通过线性误差协方差分析快速计算导航系统的误差协方差，利用误差协方差评估导航系统精度，从而实现对行星接近段导航性能进行快速评估。本发明能够对行星接近段导航性能进行快速评估，且能够直观地评估导航误差，具有评估效率高的优点。本发明能够为行星探测任务接近段导航方案设计提供技术支持和参考，解决相关工程问题。
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公开(公告)号：CN105203112A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510580382.4
申请日：2015-09-11
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/24
CPC分类号： G01C21/24
摘要： 本发明公开的一种火星大气进入段伴飞信标辅助导航方法，涉及一种信标辅助导航方法，属于深空探测技术领域。本发明在火星大气进入段惯性导航的基础上，引入伴飞信标，通过增加对上述着陆器、轨道器和伴飞信标之间的无线电测距测速作为测量量，校正初始状态偏差，并改善着陆器和轨道器进行无线电导航时的几何构型，进而提高进入段导航精度。本发明公开的一种火星大气进入段伴飞信标辅助导航方法可克服惯性导航无法校正初始状态偏差、测量误差随时间积累的问题，并可以改善无线电导航的几何构型，获得着陆器全状态的高精度估计，进而提高进入段导航精度。
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