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公开(公告)号：CN117910194A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310317995.3
申请日：2023-03-24
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F18/23213 , G06N3/006 , G06Q50/26 , G06Q50/06 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F113/06 , G06F111/06
摘要： 本发明公开了基于双层优化模型的碳封存以及P2G设备容量优化方法，在建模过程中基于密度思想选取初始聚类中心，应对系统风电的不确定性，提高高维时序风电数据的聚类效果，使用杰卡德距离作为距离度量改进现有的K‑means算法得到典型的风电场景。所建立的双层优化模型以CCUS装置碳封存和P2G设备容量为上层优化变量，最小化投资成本和环境成本为上层优化目标；以典型场景下各个设备出力为优化变量，基于碳捕集电厂运行工况的精细化建模，综合考虑能源系统运行的约束条件，最小化综合能源系统的运行成本为优化目标建立下层优化模型。采用细菌觅食算法对该双层优化模型寻优，以提高模型求解速度。
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公开(公告)号：CN114115323B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111543956.2
申请日：2021-12-16
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种三舵机驱动的仿鸟类扑翼飞行器的建模及控制方法，基于三舵机独立控制的仿生扑翼飞行器，建立其动力学模型，并基于该模型设计了飞行控制方案。扑翼飞行器通过提升改变机翼扑动频率提升自身的升力和推力，通过改变机翼扑动的平衡位置改变飞行器的俯仰角度的姿态，实现飞行器的快速俯冲和爬升等飞行动作。同时扑翼飞行器改变尾翼的扭转角度可以实现转向动作。飞行控制系统根据导航信息生成平面恒速飞行的飞行指令，位置和姿态控制系统根据飞行指令和建立的气动模型生成舵机驱动信号。在飞行器动力处于低耦合的情况之下实现对扑翼飞行器的俯仰角度、偏航角度和横滚角度的控制，以此实现扑翼飞行器的位置控制。
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公开(公告)号：CN117621081A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311777311.4
申请日：2023-12-21
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种舒适空间约束下的机械臂运动规划方法及规划系统，属于服务机器人末端路径规划领域，包括以下步骤：S1、构建被服务人的三维舒适空间模型，并通过机械臂的末端运动基元制作用于启发式搜索的地图；S2、根据三维舒适空间模型在地图中引入舒适代价；S3、使用ARA*算法对地图进行启发式搜索，依据评估函数扩展节点，再对每个新扩展的节点做碰撞检测以确定节点的可用性，直至获得综合代价最小且无关节碰撞的最优路径。本发明采用上述舒适空间约束下的机械臂运动规划方法及规划系统，实现了对机械臂末端路径的规划，使其能尽可能减少对被服务人舒适空间的入侵，具有更小的综合代价和较好的稳定性。
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公开(公告)号：CN114167856B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111306004.9
申请日：2021-11-05
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于人工情感的服务机器人局部路径规划方法。该方法包括：采用非全向移动模型，推算机器人在下一时段内的位移轨迹，然后计算采样速度区间，确定预测轨迹。将采集到的机器人周边环境因素量化建模，映射至人工情感的亲密度，恐惧度，愉悦度，喜悦度四个维度。设计合理的适应度函数fitness，评价PSO算法解的品质，在其适应度函数值最小的时候，得到优化后人工情感函数值的权重。再次对多条预测轨迹的期望值进行计算，期待值E(li)最高的预测轨迹会被决策层选择，将其作为下一帧的位姿。通讯机制将控制信息发送给控制器，控制器执行机器人在决策层所选择的动作，最终实现以人工情感为核心的自主导航过程。
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公开(公告)号：CN116051758A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211545064.0
申请日：2022-11-21
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G06T17/05 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种用于室外机器人的含有高度信息的地貌地图构建方法，包括地貌分割方法、地图构建方法等；根据不同地貌的特征对可通行区域进行更为详细的划分和标注；针对构建的地貌数据集用于模型训练；根据传感器获取的原始图像与点云地图之间的几何转换关系，构建地貌地图与点云地图的映射关系后创建出地貌点云地图。将高度滤波后的点云地图转换为八叉树地图，对八叉树点云计算高度存储为高度地貌地图。融合贝叶斯概率更新减少语义地图的噪声。本发明使用语义分割网络对室外机器人移动环境中的地貌进行更为细致的划分，并通过像素点扫描、坐标转换和栅格映射，创建含有丰富信息的地貌高度栅格地图，以用于提高室外机器人的导航效率。
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公开(公告)号：CN115944385A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211047379.2
申请日：2022-08-29
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于机械臂的C1型骨盆骨折快速复位路径规划与控制方法，硬件部分采用机械臂作为执行段，通过夹具、骨钉与患者患侧进行固定，通过网线与上位机相连接；软件部分采用mimics软件进行CT数据的三维重建与处理，采用creo软件进行机械臂相对位姿的建立与路径规划，并导出路径执行文件，采用socket建立上位机与机械臂的连接，将creo导出的路径执行文件通过socket发送给机械臂端执行，并通过socket通讯读取机械臂最新位置，并在creo中完成位姿的修正与重置。不断重复以上步骤，达到完成Tile C1型骨盆骨折快速复位的目的。本发明所述的路径规划与控制方法，具有复位精度客观化的优点，适用于骨盆骨折手术，有助于减少医生的体力消耗。
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公开(公告)号：CN114802516B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210613074.7
申请日：2022-05-31
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： B62D57/024 , B25B27/14
摘要： 该发明公开了一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，属于机械领域。本发明驱动肢的爪部可以在足部的驱动下夹紧角钢，保证机器人不会发生滑移与跌落；其足部驱动方式采用电机驱动梯形丝杠转动，带动驱动螺母移动压缩弹簧，弹簧压紧爪子驱动连接板，保障其压紧但不压坏。其机身驱动电机可以驱动前(后)肢及拧螺栓装置移动，使得机器人可以沿着角钢方向运动；其腿部升降电机可以驱动腿部及足部上下运动，使得机器人可以避开角钢上的脚钉、螺栓等障碍物；其拧螺栓装置的纵移电机、电动扳手升降电机与电动扳手横移电机三者的相互配合，可以实现电动扳手在三维空间的移动，保证扳手的工作范围。
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公开(公告)号：CN111882658B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010632666.4
申请日：2020-07-02
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种针对核电厂房内核设施的自动重构方法，包括以下步骤：S1、通过基于飞越时间的大区域激光扫描仪与结构光双目扫描仪组合扫描的方式，获取满足精度要求的核电厂房点云数据；S2、利用卷积神经网络模型PointNet对核电厂房点云数据进行处理，识别出所有核设施的点云数据；S3、采用RANSAC算法对核设施的点云数据进行形面识别，得到组成核设施的所有形面的点云数据，以及所有形面的位置参数和尺寸参数；S4、基于NURBS曲面对所有形面的点云数据形面进行重构。本发明可以高效率、高准去率的重构出核电厂房内需进行重构的核设施。
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公开(公告)号：CN114167856A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111306004.9
申请日：2021-11-05
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于人工情感的服务机器人局部路径规划方法。该方法包括：采用非全向移动模型，推算机器人在下一时段内的位移轨迹，然后计算采样速度区间，确定预测轨迹。将采集到的机器人周边环境因素量化建模，映射至人工情感的亲密度，恐惧度，愉悦度，喜悦度四个维度。设计合理的适应度函数fitness，评价PSO算法解的品质，在其适应度函数值最小的时候，得到优化后人工情感函数值的权重。再次对多条预测轨迹的期望值进行计算，期待值E(li)最高的预测轨迹会被决策层选择，将其作为下一帧的位姿。通讯机制将控制信息发送给控制器，控制器执行机器人在决策层所选择的动作，最终实现以人工情感为核心的自主导航过程。
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公开(公告)号：CN113848715A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111135273.3
申请日：2021-09-27
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种动态事件驱动的多机器人固定时间饱和控制方法。本发明首先给出了动态事件驱动机制，该机制通过引入一个内部动态变量,利用内部动态变量的非负性，来避免多机器人系统形成编队后产生的Zeno行为，同时又使得多机器人系统节省了通信资源，延长了控制器的寿命。然后，设计了固定时间饱和控制器，能够使多机器人系统在满足控制输入饱和约束下，仍然能够给定时间内能快速完成编队任务，且不受机器人初始状态的影响。本发明弥补了传统控制的不足，设计的动态事件驱动的多机器人固定时间饱和控制方法不但节省了多机器人系统通信资源，保证没有Zeno行为发生，在控制输入饱和约束下，控制多机器人在给定时间范围内快速完成编队任务。
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