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公开(公告)号：CN112705434A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011539250.4
申请日：2020-12-23
Applicant: 神华铁路装备有限责任公司 , 北京铁科合力科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种喷涂控制方法及喷涂装置。喷涂控制方法包括：空压机构、喷枪供气机构、多个颜料输送机构与多个喷枪，还包括如下步骤：通过所述空压机构为所述喷枪供气机构与多个所述颜料输送机构输送气流；通过所述喷枪供气机构为多个所述喷枪提供喷气动力；通过多个所述颜料输送机构分别向多个喷枪输送相应的颜料。相较于人工调整喷枪的喷涂颜料，上述喷涂控制方法能够根据需要切换不同的喷涂颜色，从而使得对货车的喷涂更加方便。
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公开(公告)号：CN112705387A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011539292.8
申请日：2020-12-23
Applicant: 神华铁路装备有限责任公司 , 北京铁科合力科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种漏模贴合系统及漏模贴合方法，漏模贴合系统包括行走机器人，夹取机构，投影机构与图像撷取机构。行走机器人通过行走机构移动到第一预设位置；由第一测距传感器获取自身到待喷涂表面的第一间距；根据该第一间距来相应控制移动手臂动作，由移动手臂带动夹取机构夹持的漏模贴合到待喷涂表面上；通过图像撷取机构获取漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息；根据图像信息便可以判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙，无需工作人员靠近车辆观察漏模的贴合情况，提高自动化程度与工作效率，并在漏模与待喷涂表面存在间隙时及时地进行维护处理以保证漏模完全贴合到待喷涂表面上，从而能够保证喷涂质量。
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公开(公告)号：CN112612276B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202011539193.X
申请日：2020-12-23
Applicant: 神华铁路装备有限责任公司 , 北京铁科合力科技有限责任公司
Abstract: 本申请涉及一种舵轮控制系统、方法、装置、计算机设备和AGV车。所述系统包括磁导航装置、视觉导航装置、激光导航装置、导航控制装置和舵轮驱动装置。磁导航装置用于对导航磁条进行识别并输出磁条识别数据；视觉导航装置连用于对导航色带进行识别并输出色带识别数据；激光导航装置用于通过激光对环境进行探测识别，并输出环境识别数据；导航控制装置用于根据AGV车的当前位置确定当前导航模式，并基于当前导航模式向相应的导航装置输出状态切换信号；还用于获取目标识别数据，并根据目标识别数据输出驱动控制信号；舵轮驱动装置用于根据驱动控制信号控制舵轮的运动状态。上述系统针对不同的地形和环境可分别采用不同的导航模式，提高AGV车的稳定性。
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公开(公告)号：CN112705387B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011539292.8
申请日：2020-12-23
Applicant: 神华铁路装备有限责任公司 , 北京铁科合力科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种漏模贴合系统及漏模贴合方法，漏模贴合系统包括行走机器人，夹取机构，投影机构与图像撷取机构。行走机器人通过行走机构移动到第一预设位置；由第一测距传感器获取自身到待喷涂表面的第一间距；根据该第一间距来相应控制移动手臂动作，由移动手臂带动夹取机构夹持的漏模贴合到待喷涂表面上；通过图像撷取机构获取漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息；根据图像信息便可以判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙，无需工作人员靠近车辆观察漏模的贴合情况，提高自动化程度与工作效率，并在漏模与待喷涂表面存在间隙时及时地进行维护处理以保证漏模完全贴合到待喷涂表面上，从而能够保证喷涂质量。
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公开(公告)号：CN112718411A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011539316.X
申请日：2020-12-23
Applicant: 神华铁路装备有限责任公司 , 北京铁科合力科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种喷油浓度控制方法及喷涂装置。所述喷油浓度控制方法包括喷枪、空压机构、喷枪供气机构、阀体组件、颜料输送机构、第一水油分离机构与第二水油分离机构，还包括如下步骤：通过所述空压机构为所述喷枪供气机构、所述第一水油分离机构与所述颜料输送机构输送气流；通过所述喷枪供气机构为所述喷枪提供喷气动力；通过所述颜料输送机构为所述喷枪输送颜料；通过所述阀体组件控制所述颜料输送机构与所述喷枪的连通或阻断；通过所述第一水油分离机构对所述颜料输送机构所输出的颜料进行水油分离操作；通过对比颜料实际浓度与所述喷枪所需的颜料喷射浓度，控制所述第二水油分离机构对所述颜料输送机构内部的颜料进行水油分离操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112612276A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011539193.X
申请日：2020-12-23
Applicant: 神华铁路装备有限责任公司 , 北京铁科合力科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种舵轮控制系统、方法、装置、计算机设备和AGV车。所述系统包括磁导航装置、视觉导航装置、激光导航装置、导航控制装置和舵轮驱动装置。磁导航装置用于对导航磁条进行识别并输出磁条识别数据；视觉导航装置连用于对导航色带进行识别并输出色带识别数据；激光导航装置用于通过激光对环境进行探测识别，并输出环境识别数据；导航控制装置用于根据AGV车的当前位置确定当前导航模式，并基于当前导航模式向相应的导航装置输出状态切换信号；还用于获取目标识别数据，并根据目标识别数据输出驱动控制信号；舵轮驱动装置用于根据驱动控制信号控制舵轮的运动状态。上述系统针对不同的地形和环境可分别采用不同的导航模式，提高AGV车的稳定性。
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公开(公告)号：CN112742626B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011551188.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 神华铁路装备有限责任公司 , 北京铁科合力科技有限责任公司
Abstract: 本申请涉及一种喷涂机器人控制系统、方法、装置和计算机设备。系统包括：中枢控制装置，用于接收喷涂作业任务，并根据喷涂作业任务分别确定目标喷涂位置、目标漏模信息和标识颜色信息；漏模控制装置，用于根据目标喷涂位置和目标漏模信息，生成夹持控制信号，以指示漏模夹持机构将对应于目标漏模信息的漏模移动至目标喷涂位置；喷枪控制装置，用于根据目标喷涂位置和标识颜色信息，生成喷枪控制信号，以标识喷涂机构将对应于标识颜色信息的目标喷枪移动至目标喷涂位置；喷漆控制装置，用于根据标识颜色信息生成供料驱动信号，以指示漆料供给机构将对应于标识颜色信息的漆料供给至目标喷枪。如此，实现了喷涂机器人的全自动智能喷涂。
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公开(公告)号：CN112742626A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011551188.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 神华铁路装备有限责任公司 , 北京铁科合力科技有限责任公司
Abstract: 本申请涉及一种喷涂机器人控制系统、方法、装置和计算机设备。系统包括：中枢控制装置，用于接收喷涂作业任务，并根据喷涂作业任务分别确定目标喷涂位置、目标漏模信息和标识颜色信息；漏模控制装置，用于根据目标喷涂位置和目标漏模信息，生成夹持控制信号，以指示漏模夹持机构将对应于目标漏模信息的漏模移动至目标喷涂位置；喷枪控制装置，用于根据目标喷涂位置和标识颜色信息，生成喷枪控制信号，以标识喷涂机构将对应于标识颜色信息的目标喷枪移动至目标喷涂位置；喷漆控制装置，用于根据标识颜色信息生成供料驱动信号，以指示漆料供给机构将对应于标识颜色信息的漆料供给至目标喷枪。如此，实现了喷涂机器人的全自动智能喷涂。
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公开(公告)号：CN112619955A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011539379.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 神华铁路装备有限责任公司 , 北京铁科合力科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种自动标识装置。所述自动标识装置包括：中枢控制机构、第一机械手组件、第二机械手组件、喷涂标识组件、漏模夹持组件、安装机构与颜料供给机构，所述第一机械手组件与所述第二机械手组件均装设在所述安装机构上，所述喷涂标识组件装设在所述第一机械手组件上，所述颜料供给机构与所述喷涂标识组件相连通，所述漏模夹持组件装设在所述第二机械手组件上，所述漏模夹持组件用于与所述喷涂标识组件喷涂配合，所述第一机械手、所述第二机械手与所述颜料供给机构均与所述中枢控制机构电性连接。上述自动标识装置替代了操作者需要手动更换喷涂标识组件颜料的喷涂方式，从而使得货车标识涂打更加方便。
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公开(公告)号：CN112604845A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011539174.7
申请日：2020-12-23
Applicant: 神华铁路装备有限责任公司 , 北京铁科合力科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种颜料切换方法及喷涂装置。所述颜料切换方法包括：中枢控制机构、空压机构、喷枪供气机构、雾化机构、喷幅机构、多个颜料输送机构与多个喷枪，还包括如下步骤：通过所述空压机构为所述喷枪供气机构、所述雾化机构、所述喷幅机构与多个颜料输送机构输送气流；通过所述喷枪供气机构为多个所述喷枪输送气流；通过所述雾化机构对多个所述喷枪进行雾化控制；通过所述喷幅机构对多个所述喷枪进行喷幅控制；通过中枢控制机构控制多个所述颜料输送机构中的任意一个所述颜料输送机构向相应的所述喷枪输送颜料。上述这种颜料切换方法实现了颜料的自动切换，从而使得颜料切换更加方便。
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