公开(公告)号：CN108882971A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780019495.4

申请日：2017-02-02

Applicant: 索尼公司

Inventor： 薄井优 ,  松田康宏 ,  新井淳

IPC: A61B90/50 ,  A61B34/32 ,  B25J13/00

CPC classification number: A61B34/32 ,  A61B90/50 ,  B25J13/00

Abstract: 本申请中的发明的目的是提供一种对医疗支撑臂器件的运动施加限制的用于医疗支撑臂的控制器件。这种用于医疗支撑臂的控制器件(20)设置有：位置获取分部(241)，用于检测通过用关节部连接多个连杆配置的多连杆结构(120)上的作用点的空间位置；比较部(270)，用于将所述作用点的先前设置的允许运动区域与所述空间位置相比较；以及运动限制部(272)，用于基于比较结果限制作用点的运动。作为所述配置的结果，可以对医疗支撑臂器件的运动施加限制。

公开(公告)号：CN111278344B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN201880069629.8

申请日：2018-10-24

Applicant: 索尼公司

Inventor： 黑田容平 ,  新井淳 ,  薄井优 ,  前田毅

IPC: A61B1/00 ,  A61B34/30 ,  G02B21/24 ,  G02B21/36 ,  G02B23/24

Abstract: [问题]为了确保观察对象的视线不会从监视器的视野中丢失。[解决方案]提供了一种手术臂系统，设有：多关节臂，其中多个关节部通过多个连杆以可旋转的方式连接，并且能够在远端支撑斜视内窥镜；以及控制系统，用于控制多关节臂使得斜视内窥镜的位置和姿势被改变。控制系统基于经由斜视内窥镜进行摄像的视野内的观察对象的位置来控制斜视内窥镜的旋转速度和/或移动速度。

公开(公告)号：CN110678142B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN201880033246.5

申请日：2018-04-11

Applicant: 索尼公司

Inventor： 薄井优

IPC: A61B34/30 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明的目的是以更高的精度来控制与多个医疗支撑臂相关的协同操作。提供的是一种配备有操作控制单元的医疗系统，该操作控制单元基于关于作为控制目标的第一医疗支撑臂(10a)的运动范围(300a)的信息、关于与第一医疗支撑臂(10a)结合使用的第二医疗支撑臂(10b)的运动范围(300b)的信息、以及工作点(Pa)的空间位置来控制第一医疗支撑臂(10a)中的工作点(Pa)的操作。

公开(公告)号：CN111163675B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN201880063506.3

申请日：2018-10-25

Applicant: 索尼公司

Inventor： 新井淳 ,  黑田容平 ,  薄井优 ,  福岛哲治

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/04

Abstract: 本发明提供了一种医疗保持设备，包括：第一致动器，被配置为使在手术操作期间将光从对象的体腔引导到相机头的医疗光学工具绕该医疗光学工具的光轴旋转；以及旋转机构，被配置为支撑经由医疗光学工具获取对象的体腔的图像的相机头，该相机头可独立于医疗光学工具绕该医疗光学工具的光轴旋转。

公开(公告)号：CN110325331A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201880012970.X

申请日：2018-02-19

Applicant: 索尼公司

Inventor： 松田康宏 ,  宫本敦史 ,  长阪宪一郎 ,  薄井优 ,  黑田容平 ,  长尾大辅 ,  新井淳 ,  福岛哲治

IPC: B25J13/00 ,  A61B1/00 ,  A61B34/30 ,  A61B90/25

Abstract: [问题]需要一种用于控制支撑斜视内窥镜的臂的技术，以便在使用臂时保持手眼协调。[解决方案]该医疗支撑臂系统设置有多关节臂和控制单元，所述多关节臂支撑在外科手术区域中获取观察目标的图像的内窥镜，所述控制单元基于对应于内窥镜的镜筒轴的真实连杆和对应于内窥镜的光轴的虚拟连杆之间的关系来控制多关节臂。

公开(公告)号：CN110325331B

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN201880012970.X

申请日：2018-02-19

Applicant: 索尼公司

Inventor： 松田康宏 ,  宫本敦史 ,  长阪宪一郎 ,  薄井优 ,  黑田容平 ,  长尾大辅 ,  新井淳 ,  福岛哲治

IPC: B25J13/00 ,  A61B1/00 ,  A61B34/30 ,  A61B90/25

Abstract: [问题]需要一种用于控制支撑斜视内窥镜的臂的技术，以便在使用臂时保持手眼协调。[解决方案]该医疗支撑臂系统设置有多关节臂和控制单元，所述多关节臂支撑在外科手术区域中获取观察目标的图像的内窥镜，所述控制单元基于对应于内窥镜的镜筒轴的真实连杆和对应于内窥镜的光轴的虚拟连杆之间的关系来控制多关节臂。

公开(公告)号：CN111163675A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201880063506.3

申请日：2018-10-25

Applicant: 索尼公司

Inventor： 新井淳 ,  黑田容平 ,  薄井优 ,  福岛哲治

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/04

Abstract: 本发明提供了一种医疗保持设备，包括：第一致动器，被配置为使在手术操作期间将光从对象的体腔引导到相机头的医疗光学工具绕该医疗光学工具的光轴旋转；以及旋转机构，被配置为支撑经由医疗光学工具获取对象的体腔的图像的相机头，该相机头可独立于医疗光学工具绕该医疗光学工具的光轴旋转。

公开(公告)号：CN111278344A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201880069629.8

申请日：2018-10-24

Applicant: 索尼公司

Inventor： 黑田容平 ,  新井淳 ,  薄井优 ,  前田毅

IPC: A61B1/00 ,  A61B34/30 ,  G02B21/24 ,  G02B21/36 ,  G02B23/24

Abstract: 为了确保观察对象的视线不会从监视器的视野中丢失。提供了一种手术臂系统，设有：多关节臂，其中多个关节部通过多个连杆以可旋转的方式连接，并且能够在远端支撑斜视内窥镜；以及控制系统，用于控制多关节臂使得斜视内窥镜的位置和姿势被改变。控制系统基于经由斜视内窥镜进行摄像的视野内的观察对象的位置来控制斜视内窥镜的旋转速度和/或移动速度。

公开(公告)号：CN110678142A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201880033246.5

申请日：2018-04-11

Applicant: 索尼公司

Inventor： 薄井优

IPC: A61B34/30 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明的目的是以更高的精度来控制与多个医疗支撑臂相关的协同操作。提供的是一种配备有操作控制单元的医疗系统，该操作控制单元基于关于作为控制目标的第一医疗支撑臂(10a)的运动范围(300a)的信息、关于与第一医疗支撑臂(10a)结合使用的第二医疗支撑臂(10b)的运动范围(300b)的信息、以及工作点(Pa)的空间位置来控制第一医疗支撑臂(10a)中的工作点(Pa)的操作。