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公开(公告)号：CN110869864B
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN201880045447.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及提出一种用于运行较高程度自动化的车辆(HAF)的方法，尤其是高度自动化的车辆，所述方法包括步骤：S1在HAF的驾驶员辅助系统中提供数字地图，优选提供高度准确的数字地图；S2提供在大地测量方面所测量的至少一个高度准确的参考测量部位，其中，所述参考测量部位的位置数据存储在数字地图中；S3在使用所述参考测量部位的情况下确定当前的参考车辆位置；S4通过使用全球卫星导航系统(GNSS)确定当前的卫星车辆位置；S5将所述参考车辆位置与所述卫星车辆位置进行比较，并求取GNSS误差作为所述比较的结果。本发明还涉及一种相应的系统以及一种计算机程序。
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公开(公告)号：CN110023781B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201780073535.3
申请日：2017-10-23
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S13/89
Abstract: 用于确定车辆(100)的第一高精度位置(210)的一种方法(300)和一种设备(110)，其中，该方法(300)包括如下步骤：借助车辆(100)的至少一个雷达传感器(101)检测(310)环境数据值，其中，环境数据值代表车辆(100)的周围环境(200)；根据所检测的环境数据值确定(320)车辆(100)的粗略位置(220)。此外，该方法(300)包括根据所确定的车辆(100)的粗略位置(220)确定(330)环境特征数据值的步骤，其中环境特征数据值包括至少一个环境特征(201)和至少一个环境特征(201)的第二高精度位置(230)。
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公开(公告)号：CN114463967A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111317967.9
申请日：2021-11-09
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 用于对高度准确的车辆位置进行确定和可信度检验的一种方法(300)和一种系统，包括以下步骤：接收该车辆的第一位置(S1)；根据该第一位置接收代表该车辆的周围环境的环境数据值(S2)，其中，所述环境数据值包括该车辆的周围环境的环境特征；根据该第一位置选择数字地图的子集(S3)；基于该子集并根据所述环境特征确定高度准确的车辆位置(S4)，其中，根据预给定的标准，该高度准确的位置具有与第一位置相比更低的不清晰度；和对该高度准确的位置进行可信度检验(S5)，其中，在相对于该车辆的外部计算单元(尤其云)中实施步骤(S1)至(S5)中的至少一个步骤，其中，由该车辆实施所有其他步骤。
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公开(公告)号：CN112598730A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011059569.7
申请日：2020-09-30
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 提出一种用于确定至少部分自动化的移动平台的定位姿态的方法，其中，该移动平台设置用于生成移动平台的周围环境的地面图像，并且设置用于从航拍图像系统接收移动平台的周围环境的航拍图像，该方法具有以下步骤：提供(S1)移动平台的周围环境的数字地面图像；接收(S2)移动平台的周围环境的航拍图像；借助经训练的神经卷积网络来生成(S3)移动平台的定位姿态，该神经卷积网络具有第一经训练的神经编码卷积网络部分和第二经训练的神经编码卷积网络部分。
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公开(公告)号：CN111252071A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201911220570.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B60W40/02
Abstract: 本发明涉及一种用于运行车辆(19)的方法(10)，包括下述方法步骤：提供规划地图(11)和定位地图(12)，在定位地图(12)上定位车辆(19)。基于定位选择记载在规划地图(11)中的地图道路(15)。借助车辆(19)的传感器装置(13、17)求取传感器道路(16)。将地图道路(15)与传感器道路(16)比较。借助针对地图道路(15)和传感器道路(16)之间的偏差确定的阈值判定地图道路(15)和传感器道路(16)是否相同。如果地图道路(15)和传感器道路(16)相同则使用地图道路(15)运行车辆(19)。如果地图道路(15)和传感器道路(16)不相同则使用传感器道路(16)运行车辆(19)。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107000752B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201580059131.X
申请日：2015-10-13
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明由用于车辆在其周围环境中定位的一种方法和一种设备，其中，所述车辆使用周围环境传感装置，所述周围环境传感装置在第一时刻借助所述周围环境传感装置检测周围环境视图为传感装置视图并且将所述周围环境视图输送给分析处理装置，以及另外使用通信接口，通过所述通信接口，将在第二时刻的、在所述车辆的当前车辆周围环境方面的最新周围环境数据传输给所述分析处理装置，并且所述车辆的定位通过以下方式实现：在所述分析处理装置中，将所述通过所述周围环境传感装置在第一时刻已检测的周围环境数据和所述通过所述通信接口已传输的在时间上对应的周围环境数据彼此叠加。当识别到以下信息时：借助所述传感装置检测的周围环境数据中的特征和/或通过所述通信接口输送的周围环境数据中的特征多次在属于一个时刻的数据中出现并且所述特征代表一个或多个对象，则将所述特征给所述分析处理装置仅传输一次，并且在所述特征所述属于一个时刻的数据中重复出现时，仅将所述重复出现的对象的位置数据重新传输。
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公开(公告)号：CN110869869A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201880045524.9
申请日：2018-06-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于在数字定位地图中定位高度自动化的车辆(HAF)的方法，该方法包括以下步骤：S1：在HAF的驾驶员辅助系统中提供数字地图、优选高精度数字地图；S2：确定当前车辆位置并且在数字地图中定位该车辆位置；S3：在数字地图中辨识由HAF当前行驶的路线区段，其中，所述辨识至少部分地根据当前车辆位置和/或根据当前车辆位置的当前变化来进行；S4：提供沿着当前行驶路线区段的至少一个另外的车辆的至少一个驶过的比较轨迹，其中，所述另外的车辆已经驶过所述当前行驶路线区段，和/或，所述另外的车辆在所述当前行驶路线区段上处于HAF前方；S5：将所述至少一个比较轨迹与如在数字地图说明的那样的当前行驶路线区段进行比较，求取差值作为比较结果；以及S6：至少部分地根据差值求取数字地图中的当前行驶路线区段的时效性。本发明还涉及一种相应的系统以及计算机程序。
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公开(公告)号：CN110869868A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201880045472.5
申请日：2018-06-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于运行较高程度自动化的车辆(HAF)、尤其高度自动化车辆的方法，所述方法包括以下步骤：S1在所述HAF的驾驶员辅助系统中提供数字地图、优选高精度数字地图；S2确定当前的车辆位置并且在数字地图中定位所述车辆位置；S3提供处于所述HAF的周围环境中的至少一个特征的至少一个应有特征属性；S4至少部分地基于所述应有特征属性探测处于所述HAF的周围环境中的特征的至少一个实际特征属性；S5将所述实际特征属性与所述应有特征属性进行比较并且求取至少一个差值；S6至少部分地基于所述差值对所述实际特征属性进行可信性验证。本发明还涉及一种相应的系统以及一种计算机程序。
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公开(公告)号：CN110869867A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201880045461.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于对自动化程度较高的车辆(HAF)、尤其高度自动化车辆的数字地图进行验证的方法，该方法包括以下步骤：S1提供数字地图、优选高准确度的数字地图；S2确定当前的参考位置并且在数字地图中定位所述参考位置；S3确定所述参考位置的周围环境中的特征的至少一个实际特征特性，其中，借助至少一个信息源执行所述确定；S4将所述特征的实际特征特性与期望特征特性进行比较并且求取至少一个差值作为所述比较的结果。本发明还涉及一种相应的设备以及一种计算机程序。
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