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公开(公告)号：CN106584438A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710052605.9
申请日：2017-01-24
申请人： 重庆大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/003 , B25J9/0027
摘要： 发明提供一种航天器预应力锥形薄壁三杆并联式空间展开机构，其特征在于，应用于航天器领域，包括航天器、伸缩杆和载荷端。所述航天器侧面分布有三个安装部Ⅰ，所述安装部Ⅰ用于安装伸缩杆。所述伸缩杆能够沿长度方向卷曲后恢复原状。述载荷端为框体结构，其中一共安装有三个转轴，所述三个转轴上均开有安装孔Ⅱ。所述伸缩杆的大端固定于航天器的侧面，小端固定于载荷端内的转轴上。本发明的技术效果是毋庸置疑的，航天器预应力锥形薄壁三杆并联式空间展开机构到太空之后无需外加驱动装置便能完成自行伸展；薄壁杆能够实现扁平化，实现了高伸缩比。无多余运动副，杆的大端固定在卫星上，且抵抗外界阻力能力强。
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公开(公告)号：CN106945850A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710052604.4
申请日：2017-01-24
申请人： 重庆大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC分类号： B64G1/34
CPC分类号： B64G1/34
摘要： 发明提供一种卫星载荷包裹式预应力薄壁锥形重力梯度杆，其特征在于，应用于航天器领域，包括卫星、薄壁杆、载荷和小端框架。所述小端框架包括挡板Ⅰ、挡板Ⅱ和转轴。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷安装于小端框架上。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在卫星的侧面上，所述薄壁杆的小端穿过限速窄口固定于载荷上。本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明结构简单，且无多余运动副，杆的大端固定在卫星上能保持相对稳定，能够有效的抵抗外界阻力。该重力梯度杆到太空之后无需外加驱动装置便能完成自行伸展。薄壁杆能够实现扁平化，从而实现了高伸缩比。
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公开(公告)号：CN106584438B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201710052605.9
申请日：2017-01-24
申请人： 重庆大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 发明提供一种航天器预应力锥形薄壁三杆并联式空间展开机构，其特征在于，应用于航天器领域，包括航天器、伸缩杆和载荷端。所述航天器侧面分布有三个安装部Ⅰ，所述安装部Ⅰ用于安装伸缩杆。所述伸缩杆能够沿长度方向卷曲后恢复原状。述载荷端为框体结构，其中一共安装有三个转轴，所述三个转轴上均开有安装孔Ⅱ。所述伸缩杆的大端固定于航天器的侧面，小端固定于载荷端内的转轴上。本发明的技术效果是毋庸置疑的，航天器预应力锥形薄壁三杆并联式空间展开机构到太空之后无需外加驱动装置便能完成自行伸展；薄壁杆能够实现扁平化，实现了高伸缩比。无多余运动副，杆的大端固定在卫星上，且抵抗外界阻力能力强。
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公开(公告)号：CN106945850B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201710052604.4
申请日：2017-01-24
申请人： 重庆大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC分类号： B64G1/34
摘要： 发明提供一种卫星载荷包裹式预应力薄壁锥形重力梯度杆，其特征在于，应用于航天器领域，包括卫星、薄壁杆、载荷和小端框架。所述小端框架包括挡板Ⅰ、挡板Ⅱ和转轴。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷安装于小端框架上。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在卫星的侧面上，所述薄壁杆的小端穿过限速窄口固定于载荷上。本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明结构简单，且无多余运动副，杆的大端固定在卫星上能保持相对稳定，能够有效的抵抗外界阻力。该重力梯度杆到太空之后无需外加驱动装置便能完成自行伸展。薄壁杆能够实现扁平化，从而实现了高伸缩比。
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公开(公告)号：CN106864772B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201710052591.0
申请日：2017-01-24
申请人： 航天东方红卫星有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： B64G1/22
摘要： 本发明提供一种航天器预应力薄壁锥形多杆平行并联式空间展开机构，其特征在于，应用于航天器领域，包括航天器、薄壁杆、载荷、载荷支架、限速卡槽、转轴和法兰。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷支架围成的半包围空间内安装有转轴，所述载荷支架上还具有限速卡槽，所述限速卡槽为开在载荷支架上的一条等宽的条形空隙。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在航天器上，所述薄壁杆的小端穿过限速卡槽固定于载荷上。扁平化的薄壁杆实现了薄壁杆的高卷曲比，使得航天器在有效收拢尺寸空间限制下，获得大尺寸展开结构。且无需电力、化学能、气动等动力及驱动装置便能完成自行伸展。
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公开(公告)号：CN106864772A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710052591.0
申请日：2017-01-24
申请人： 航天东方红卫星有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： B64G1/22
CPC分类号： B64G1/222
摘要： 本发明提供一种航天器预应力薄壁锥形多杆平行并联式空间展开机构，其特征在于，应用于航天器领域，包括航天器、薄壁杆、载荷、载荷支架、限速卡槽、转轴和法兰。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷支架围成的半包围空间内安装有转轴，所述载荷支架上还具有限速卡槽，所述限速卡槽为开在载荷支架上的一条等宽的条形空隙。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在航天器上，所述薄壁杆的小端穿过限速卡槽固定于载荷上。扁平化的薄壁杆实现了薄壁杆的高卷曲比，使得航天器在有效收拢尺寸空间限制下，获得大尺寸展开结构。且无需电力、化学能、气动等动力及驱动装置便能完成自行伸展。
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公开(公告)号：CN115830976B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211682080.4
申请日：2022-12-27
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G09B25/00
摘要： 本发明公开一种宝塔型六自由度运动模拟平台及其传动方法，包括上平台组件、下平台组件以及连接在二者之间的多个升降驱动组件；所述上平台组件和所述升降驱动组件之间设置有拉杆，所述拉杆分别铰接在所述上平台组件和所述升降驱动组件上；所述升降驱动组件包括倾斜设置的驱动安装座以及在所述升降驱动组件上移动的运动机构，所述运动机构铰接连接所述拉杆，多个所述运动机构的运行轨迹均向模拟平台的中心倾斜，且多个所述运行轨迹在所述下平台组件的投影沿模拟平台的中心成放射状分布；本发明通过将驱动安装座倾斜设置，能够依靠驱动安装座提供竖向的承载力，并使得模拟平台整体形成宝塔型结构，从而能够提高模拟平台的稳定性和承载能力。
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公开(公告)号：CN116698065A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310506018.8
申请日：2023-05-06
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质，方法步骤为：1)初始化路径规划参数；2)建立引入安全距离和运动约束的估价函数；3)利用估价函数计算自动驾驶车辆最短路径；4)对最短路径中的路径节点进行筛选，去除冗余的路径节点；5)利用三阶贝塞尔曲线对路径优化节点进行平滑，生成自动驾驶车辆规划路径；6)控制自动驾驶车辆按照规划路径行驶，自动驾驶车辆每经过一个节点，则判断障碍物是否发生变化，若发生变化，更新车辆实际移动距离km值和当前位置sstart，并将当前位置设置为slast，更新受影响节点的代价值，然后返回步骤4)。介质存储有计算机程序；本发明显著提高了自动驾驶车辆运动的平滑性和连续性。
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公开(公告)号：CN116680799A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310502686.3
申请日：2023-05-06
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06T7/70 , G06T7/13 , G06F119/14
摘要： 本发明公开多体分离试验中基于简化点云模型的碰撞预测方法，包括以下步骤：1)获取飞行器三维模型；2)对飞行器三维模型进行处理，生成飞行器点云模型；3)提取飞行器特征靶点的坐标数据；4)生成特征点云模型；5)标定空间坐标系，获取飞行器实体模型特征靶点的空间坐标；6)根据气动力数据和特征靶点空间坐标解算飞行器实体模型下一时刻位姿；7)利用SVD算法对飞行器点云模型和下一时刻的飞行器实体模型进行匹配，得到位姿转换后的飞行器点云模型；8)对位姿转换后的飞行器点云模型进行简化；9)利用飞行器点云模型进行碰撞预测。本发明能高精度地进行实时的碰撞预测，提高了整个多体分离试验的安全性。
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