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公开(公告)号：CN110322874A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810266769.6
申请日：2018-03-28
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开了一种丘陵山地果园弥雾机无线遥控器及喷头故障检测装置，包含遥控器发射器、遥控器接收器和弥雾机喷头故障检测模块。遥控器发射器包括语音采集与识别模块、按键检测电路、按键信息编码电路、CPU、无线控制信号发射与状态信息接收模块、太阳能面板、振动器和状态信息显示屏。遥控器接收器包括无线控制信号接收与状态信息发射模块、按键信息解码电路、单片机处理模块、弥雾机控制器。弥雾机喷头故障检测模块包括喷头工作图像信息采集器和图像处理芯片。采用本发明技术方案，可以通过语音和按键两种方式远程控制丘陵山地果园弥雾机，实时检测并在遥控器发射器上显示弥雾机喷头工作状态，当喷头出现故障时遥控器发射器震动报警。
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公开(公告)号：CN107027387A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710134335.6
申请日：2017-02-27
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开了一种轻便型人力谷物播种器，主要包括机架、操作机构、播种机构、开沟铲和行走轮。机架包括支撑叉和支撑杆，支撑叉焊接在排种管上，支撑杆底部焊接在支撑叉上；操作机构包括操作手柄、操作杆、加强杆和操作叉，操作手柄焊接在操作杆上，操作杆和操作叉分别焊接在排种管两侧，加强杆焊接在操作杆和排种管间；播种机构包括种箱、出种槽、种量调节器、接种杯和排种管，种箱焊接在支撑杆顶部，出种槽一端焊接在种箱开口处，一端焊接在接种杯开口处，种量调节器安装在种箱开口处内侧，接种杯固定在排种管顶部；开沟铲焊接在排种管底部，行走轮固定在操作叉和支撑叉前端。本发明设计合理，操作轻便，特别适合在小地块使用。
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公开(公告)号：CN108279687A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810266169.X
申请日：2018-03-28
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开了一种郁闭果园履带拖拉机组合导航系统，包括超宽带定位模块，惯性测量模块，导航线识别模块和控制模块。本发明利用超宽带定位模块获取拖拉机与预定行走轨迹的横向偏差；利用惯性测量模块获取拖拉机与预定行走轨迹的航向角偏差；利用导航线识别模块获取横向偏差和航向角偏差；利用控制模块将超宽带定位模块和导航线识别模块获取的横向偏差进行融合，将惯性测量模块和导航线识别模块获取的航向角偏差进行融合，得到横向偏差和航向角偏差两个导航参数，并利用控制模块进行决策，从而控制履带拖拉机在郁闭果园内自主导航。本发明融合多个传感器数据，克服了郁闭果园中单个传感器精度不足的问题，提高了导航的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108799224A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810945888.4
申请日：2018-08-20
申请人： 西北农林科技大学
CPC分类号： F15B11/16 , F15B13/06 , F15B13/16 , F15B2211/205 , F15B2211/6656
摘要： 本发明公开了一种丘陵山地拖拉机液压调平控制系统，包括液压回路和检测控制模块，液压回路中，油箱、油泵、溢流阀、单向阀依次连接，溢流阀与二位二通电磁阀并联、3个三位四通电磁阀并联于单向阀输出端、每个三位四通电磁阀连有1个液压缸，每个液压缸进出油路连有1个单向调速阀，检测控制模块包括控制器、2个姿态传感器和3个拉线式位移传感器，拉线式位移传感器一端固定在液压缸缸筒上，另一端固定在活塞杆上，姿态传感器分别固定在横向平台和纵向平台上，控制器与电磁阀、姿态传感器和位移传感器相连。本发明能够根据实时姿态信息自动调节液压缸的伸长量，实现拖拉机车身的调平控制，且不调平时能自动泄压，提高了系统的安全性。
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公开(公告)号：CN108303097A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810266168.5
申请日：2018-03-28
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于2D激光雷达和北斗定位的郁闭果园导航系统。包括2D激光雷达，北斗定位移动站、北斗定位基站、2个电源模块、PC机和控制器。2D激光雷达安装在履带拖拉机前端，北斗定位移动站安装在履带拖拉机顶端，北斗定位基站安装在郁闭果园内；一个电源模块为2D激光雷达、北斗定位移动站、PC机和控制器提供电能，另一个电源模块为北斗定位基站提供电能；2D激光雷达、北斗定位移动站和控制器均与PC机连接。本发明在果树行间利用2D激光雷达获取导航参数，弥补了北斗定位系统在郁闭果园内枝叶遮挡下定位不可靠的问题；在果园地头利用北斗定位信息，弥补了2D激光雷达在地头果树缺失时无法获取导航参数的问题，提高了导航的可靠性。
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公开(公告)号：CN110320827A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810279118.0
申请日：2018-03-31
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： G05B19/042 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种基于图传的郁闭苹果园挖坑施肥机远程监控系统，该系统包括数据采集装置和远程监控装置；数据采集装置包括传感器模块、图传模块和CPU模块；远程监控装置包括控制模块、无线模块和上位机；传感器模块和图传模块与CPU模块连接，将挖坑施肥机的状态参数和道路环境信息传送给CPU模块；控制模块和无线模块连接到CPU模块上，CPU模块通过无线模块与上位机进行双向通信，实现对挖坑施肥机的数据监测和控制。本发明通过实时采集挖坑施肥机的数据信息来监控挖坑施肥机的现场工作情况，能及时发现挖坑施肥机的故障，具有监控信息全面、实时性好、可靠性的优点。
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公开(公告)号：CN108157343A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810280635.X
申请日：2018-04-02
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本发明公开了一种基于无人机遥感的矮砧苹果园精准变量施药系统，主要包括无人机光谱遥感模块、遥感数据处理模块和精准变量施药模块。无人机光谱遥感模块利用多光谱相机和北斗定位装置采集矮砧苹果树光谱图像和位置信息，并将采集的信息发送给遥感数据处理模块；遥感数据处理模块通过对比矮砧苹果树病虫害数据库内的光谱数据，并结合位置信息，生成该园病虫害的处方图，发送给精准变量施药模块；精准变量施药模块根据病虫害处方图，结合北斗定位装置、超声波对靶传感器数据进行决策后，控制施药机完成对果树的精准变量施药。通过本发明，能根据实时病虫害情况，针对不同苹果树病虫害的程度，喷洒不同的药量，从而降低农药的使用。
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公开(公告)号：CN106961914A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710055360.5
申请日：2017-01-20
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： A01D34/66
CPC分类号： A01D34/66
摘要： 本发明公开了一种三圆盘式果园避障割草装置，主要包括机架、升降机构、调平机构、避障装置、切割装置。机架与升降臂通过回转轴和回转筒连接，机架与回转筒铰接，两部件间连接有液压缸I，回转筒与升降臂铰接，两部件间连接有液压缸II，升降臂的前端连接有一支撑，升降臂与支撑铰接，两部件间连接有液压缸III，液压马达固定在支撑上部，传动轴通过联轴器与液压马达输出轴连接，割盘与传动轴连接，3个切割轴均通过带轮与传动轴连接，每个切割轴底部均安装有1把割刀，3把割刀相距120°，瞬间作业轨迹呈三圆盘式分布。本发明设计合理，工作效率高，能够调节割茬高度，去除果树行间距间的杂草，能有效避免漏割，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN206776061U
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201720095382.X
申请日：2017-01-20
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： A01D34/66
摘要： 本实用新型公开了一种三圆盘式果园避障割草装置，主要包括机架、升降机构、调平机构、避障装置、切割装置。机架与升降臂通过回转轴和回转筒连接，机架与回转筒铰接，两部件间连接有液压缸I，回转筒与升降臂铰接，两部件间连接有液压缸II，升降臂的前端连接有一支撑，升降臂与支撑铰接，两部件间连接有液压缸III，液压马达固定在支撑上部，传动轴通过联轴器与液压马达输出轴连接，割盘与传动轴连接，3个切割轴均通过带轮与传动轴连接，每个切割轴底部均安装有1把割刀，3把割刀相距120°，瞬间作业轨迹呈三圆盘式分布。本实用新型设计合理，工作效率高，能够调节割茬高度，去除果树行间距间的杂草，能有效避免漏割，具有很好的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207908980U
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201820429922.8
申请日：2018-03-28
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种郁闭果园履带拖拉机组合导航系统，包括超宽带定位模块，惯性测量模块，导航线识别模块和控制模块。本实用新型利用超宽带定位模块获取拖拉机与预定行走轨迹的横向偏差；利用惯性测量模块获取拖拉机与预定行走轨迹的航向角偏差；利用导航线识别模块获取横向偏差和航向角偏差；利用控制模块将超宽带定位模块和导航线识别模块获取的横向偏差进行融合，将惯性测量模块和导航线识别模块获取的航向角偏差进行融合，得到横向偏差和航向角偏差两个导航参数，并利用控制模块进行决策，从而控制履带拖拉机在郁闭果园内自主导航。本实用新型融合多个传感器数据，克服了郁闭果园中单个传感器精度不足的问题，提高了导航的稳定性和可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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