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公开(公告)号：CN109050982A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811002280.4
申请日：2018-08-30
申请人： 西北工业大学
CPC分类号： B64G1/24 , B64G1/366 , B64G2001/245
摘要： 本发明公开了一种磁力矩器极性在轨检测方法，用于解决现有磁力矩器极性检测方法实用性差的技术问题。技术方案是在每个控制周期，通过卫星本体坐标系中的星体角速度和磁感应强度计算磁力矩器待检测轴需要执行的单轴消旋指令。在检测过程中累加星体转动动能，在每一个判断周期结束时计算星体在该判断周期中的平均动能。设置判定磁力矩器极性正确的平均动能减小次数阈值和判定磁力矩器极性相反的平均动能增加次数阈值，对每个判断周期计算得到的平均动能减小、增大的情况进行累计，判断其次数是否达到相应的阈值，从而判断磁力矩器的极性。本发明采用磁力矩器单轴消旋指令，实现了磁力矩器极性在轨检测，提高了航天器姿态控制系统可靠性，实用性好。
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公开(公告)号：CN103307968A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310216065.5
申请日：2013-06-03
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种机器人承载平台姿态的检测方法，用于解决现有检测方法检测精度低的技术问题。技术方案是在机器人承载平台的初始化位置设定一个世界坐标系作为参考坐标系，通过球栅尺以及球栅尺测量触头配合检测动坐标系相对世界坐标系的二维坐标（x，y），通过磁栅尺与静磁珊源配合，通过磁栅尺上显示的当前磁珊源的高度反求机器人承载平台的z坐标和绕x、y两个坐标轴的旋转角度变化值，通过采集磁珊源数据采集端数据获得机器人承载平台围绕x、y轴旋转的角度；通过叉乘世界坐标系下A1、C1点坐标值，计算待测平面法向量NZ。然后叉乘NZ和世界坐标系下O1A1即得O1C1方向，叉乘NZ和O1C1即得O1A1方向。由于引入球栅尺、磁栅尺等非接触式测量，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN116088502A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211623780.6
申请日：2022-12-16
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于指导学习的深度强化学习车辆队列控制方法，首先，引入自适应巡航控制模型作为强化学习智能体训练初期的指导器，并设计动作合成器，将强化学习智能体的动作输出和指导器的输出进行融合；在后期的训练过程中，通过设计合理的奖励机制来激励智能体逐渐减小甚至忽略指导器的输出，从而让智能体经过动作探索能够学习到优于初期指导的策略函数；所设计强化学习算法无需进行复杂的车辆动力学模型建模，只依赖设计的观测空间，在奖励函数的激励下寻找最优策略函数，凸显了无模型算法的优势；最后，在保证安全决策的前提下，所设计的基于指导的深度强化学习的算法可以训练智能体做出比传统控制策略更合理、更类人的控制策略。
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公开(公告)号：CN102990458B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201210488274.0
申请日：2012-11-26
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种三坐标自动上下料及检测装置，其包括三维运动机构、机械手执行机构、光视自动检测机构和支架；支架为其它各部件提供支撑，三维运动机构实现X轴、Y轴、Z轴三个方向的运动，驱使机械手执行机构到达包络空间内任意指定位置，机械手执行机构通过手臂、机械手的转动来调节机械手执行机构的抓举姿态，光视自动检测机构检测加工完成的工件质量，并由机械手执行机构进行分类放置于物料台上。本发明装置能快速、准确地实现原料及工件在物料台与加工机床之间的搬运，自动检测工件并进行分类；装置操作简单、移动便捷，控制性能好、检测精度高；特别适用于批量生产、自动加工的需求。
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公开(公告)号：CN113381655B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110591620.7
申请日：2021-05-28
申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/14 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种消除单电流传感器控制的电机系统中采样延迟误差的方法，所述方法包括如下步骤：一、将单电流传感器安装于开关管Q1和Q3之间，构建单电流传感器电路拓扑结构；二、根据PMSM三相电流表达式，推导出存在采样延迟时延迟误差表达式ΔiSDE；三、构建δ‑γ参考坐标系；四、基于ΔiSDE以及δ‑γ参考坐标系，通过坐标变换将ΔiSDE转换到δ‑γ参考坐标系中，得到误差分量Δiδ和Δiγ；五、通过应用陷波滤波器，将Δiδ和Δiγ中的二次谐波分量直接滤除，再对采样延迟误差进行补偿。该方法不需要依赖电机参数的情况下即可消除单电流传感器方法中的采样延迟误差，提高了单电流传感器技术中重构的相电流精度。
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公开(公告)号：CN103307968B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201310216065.5
申请日：2013-06-03
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种机器人承载平台姿态的检测方法，用于解决现有检测方法检测精度低的技术问题。技术方案是在机器人承载平台的初始化位置设定一个世界坐标系作为参考坐标系，通过球栅尺以及球栅尺测量触头配合检测动坐标系相对世界坐标系的二维坐标（x，y），通过磁栅尺与静磁珊源配合，通过磁栅尺上显示的当前磁珊源的高度反求机器人承载平台的z坐标和绕x、y两个坐标轴的旋转角度变化值，通过采集磁珊源数据采集端数据获得机器人承载平台围绕x、y轴旋转的角度；通过叉乘世界坐标系下A1、C1点坐标值，计算待测平面法向量NZ。然后叉乘NZ和世界坐标系下O1A1即得O1C1方向，叉乘NZ和O1C1即得O1A1方向。由于引入球栅尺、磁栅尺等非接触式测量，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN103406905A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310364237.3
申请日：2013-08-20
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种具有视觉伺服及检测功能的机器人系统，包括机器人、图像采集及图像处理单元、机器人视觉伺服控制单元和连接各模块的通信网络单元，各单元间的数据和信号传输通过通信网络单元传输，机器人视觉伺服控制单元通过通信网络单元发送或接收机器人的控制信号，并快速理解自身周围环境、同时构造视觉反馈控制模型，实现机器人的视觉识别和运动控制功能。机器人的运动控制采用离线编程与机器视觉伺服控制结合的方法，对机器人及末端执行器进行自主控制，提高了机器人运动控制效率以及机器人的重复定位精度和柔性，且具有较高的智能性。机器人控制具备基于机器视觉的非接触质量检测功能，而且结构简单、操作方便。
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公开(公告)号：CN102990458A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210488274.0
申请日：2012-11-26
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种三坐标自动上下料及检测装置，其包括三维运动机构、机械手执行机构、光视自动检测机构和支架；支架为其它各部件提供支撑，三维运动机构实现X轴、Y轴、Z轴三个方向的运动，驱使机械手执行机构到达包络空间内任意指定位置，机械手执行机构通过手臂、机械手的转动来调节机械手执行机构的抓举姿态，光视自动检测机构检测加工完成的工件质量，并由机械手执行机构进行分类放置于物料台上。本发明装置能快速、准确地实现原料及工件在物料台与加工机床之间的搬运，自动检测工件并进行分类；装置操作简单、移动便捷，控制性能好、检测精度高；特别适用于批量生产、自动加工的需求。
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公开(公告)号：CN117608214A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311345460.3
申请日：2023-10-17
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本公开实施例是关于一种车辆队列纵横向控制方法。该方法包括：构建车辆的纵横向动力学模型；确定车辆队列的系统环境与通信拓扑，引入可变时距间距策略；设计适用于车辆纵横向控制的奖励函数；建立分布式DDPG算法对跟随车辆进行训练得到最优控制策略。本公开实施例给出了车辆的纵横向动力学模型，通过控制加速度和前轮转角来控制车辆的纵向速度、横向位移及横摆角。根据车辆的通信拓扑，确定智能体的观测量。引入可变时距间距策略，使得车辆在队列化行驶过程中兼顾安全性与道路利用率。通过设计的奖励函数激励跟随车辆逐步学习到最优策略，优化算法效率。在保证安全的前提下，设计的分布式DDPG算法训练跟随车辆做出兼顾纵向和横向控制的决策。
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