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公开(公告)号：CN116952248A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310947151.7
申请日：2023-07-28
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于三轴陀螺仪的制导炮弹滚转角辨识方法，将弹体y轴或者z轴陀螺仪测量数据作为科斯塔锁相环的输入信号，弹体x轴方向上的陀螺仪测量数据ωx作为锁相环VCO的中心频率ωc，待到锁定后的输出弹体滚转角的相位，最后对锁相环输出的正弦信号求反三角函数即可求得滚转角#imgabs0#本发明基于科斯塔斯锁相环的思想，针对VCO做出了符合制导炮弹的实际使用情况的改进。将弹体纵轴陀螺仪的实时数据作为ωc的值，实现对VCO中心灵敏度的调节，规避了滚转角速度不稳定造成的影响。
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公开(公告)号：CN116878502A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310945346.8
申请日：2023-07-28
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于双加速度计和滚转陀螺仪的制导炮弹滚转角辨识方法，将科氏加速度信号作为科斯塔斯锁相环的输入信号r(t)，弹体纵轴方向上的陀螺仪测量数据ωx作为锁相环VCO的中心频率ωc，待到锁定科氏加速度信号的相位后，锁相环输出一个和科氏加速度相位相同的正弦信号，最后对锁相环输出的正弦信号求反三角函数即可求得滚转角#imgabs0#本发明提出的基于偏心加速度计和滚转陀螺仪的制导炮弹空中滚转角辨识方法，使用了滚转陀螺仪的数据实现了对VCO中心频率的调节，能够有效实现旋转制导炮弹滚转角的空中对准。
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公开(公告)号：CN116932987A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310943208.6
申请日：2023-07-28
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于速度积分的发射坐标系制导炮弹滚转角辨识方法，在满足制导炮弹空中辨识精度的情况下，为了提高辨识的可靠性和抗干扰性，基于发射坐标系速度微分方程进行推导，通过对静稳定弹体施加横向/法向过载，利用速度测量值辨识滚转角，并通过速度积分的方式，减小速度测量值噪声的影响，提高滚转角辨识精度。
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公开(公告)号：CN116952228A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310945007.X
申请日：2023-07-28
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种惯导/雷达/卫导三组合的发射坐标系组合导航方法，属于制导炮弹组合导航领域，将惯导、雷达、卫星组合起来，利用卫星和雷达信息提高导航精度，将几种不同的单一系统组合在一起，就能利用多种信息源互相补充，构成一种有多维度和导航准确度更高的多功能系统。
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公开(公告)号：CN116858230A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310945373.5
申请日：2023-07-28
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于李群的雷达测距测速发射系惯导/雷达组合导航方法，使用地基雷达对制导炮弹进行测距测速，得到制导炮弹的位置信息和径向速度信息，通过数据链上传到制导炮弹，结合制导炮弹的惯导数据进行组合导航的方法，利用发射坐标系(发射系)捷联惯导机械编排姿态速度和位置之间是松散耦合的优势，将姿态、速度和位置状态量纳入到一个李群中，构建新的组合导航方法模型，提高惯导/雷达组合导航方法的性能。
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公开(公告)号：CN115857557B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310181193.4
申请日：2023-03-01
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种靶标爬升段纵向指令匹配的侧向位置控制方法，属于无人机控制领域，解决了云雀靶标无动力爬升时的侧向位置控制的问题；其包括设计靶标侧向位置触发控制策略；采用PD控制结构，计算侧向位置控制的过载指令；根据靶标跟踪高度的过载指令和侧向位置控制的过载指令，计算双通道法向过载指令和滚转角指令；采用计算所得的双通道法向过载指令和滚转角指令同时进行靶标高度的跟踪和对靶标侧向位置的控制。本发明在靶标没有方向舵时，仅控制俯仰和滚转两通道的情况下，在线进行法向过载和滚转角指令的规划设计，使得靶标在无动力爬升段跟踪高度的情况下，能够有效控制侧向位置，同时减少能量的损耗及来回滚转次数。
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公开(公告)号：CN115857557A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310181193.4
申请日：2023-03-01
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种靶标爬升段纵向指令匹配的侧向位置控制方法，属于无人机控制领域，解决了云雀靶标无动力爬升时的侧向位置控制的问题；其包括设计靶标侧向位置触发控制策略；采用PD控制结构，计算侧向位置控制的过载指令；根据靶标跟踪高度的过载指令和侧向位置控制的过载指令，计算双通道法向过载指令和滚转角指令；采用计算所得的双通道法向过载指令和滚转角指令同时进行靶标高度的跟踪和对靶标侧向位置的控制。本发明在靶标没有方向舵时，仅控制俯仰和滚转两通道的情况下，在线进行法向过载和滚转角指令的规划设计，使得靶标在无动力爬升段跟踪高度的情况下，能够有效控制侧向位置，同时减少能量的损耗及来回滚转次数。
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公开(公告)号：CN116989779A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310946388.3
申请日：2023-07-28
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于李群的发射系惯导/卫导松耦合组合导航方法，利用发射坐标系捷联惯导机械编排姿态速度和位置之间是松散耦合的优势，将姿态、速度和位置状态量纳入到一个李群中，构建新基于李群的发射系捷联惯导误差模型，根据所建立的误差模型得到测量数据误差然后建立状态方程和量测方程，利用卡尔曼滤波得到测量误差的估计值，利用所得到的误差估计值进行惯性导航系统解算结果的校正，提高惯性卫星组合导航方法的性能。
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公开(公告)号：CN116972881A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310954448.6
申请日：2023-07-31
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种发射坐标系快速精对准方法，属于飞行器惯性导航领域，根据姿态误差方程和速度误差方程建立惯性器件误差方程；选择状态量建立快速精对准方法状态方程；根据卫星导航系统输出速度误差，根据发射系下陀螺仪的实际角速度输出量得到陀螺仪的角速度误差；以速度误差和角速度误差为观测量建立快速精对准方法量测方程；根据快速精对准方法状态方程和快速精对准方法量测方程进行卡尔曼滤波得到失准角估计值，完成精对准。对常规方法进行了改进，在系统对准模型中将角速度误差信息引入到量测方程的量测量中，充分利用外部可观测信息，以提高系统的可观测度，提高初始对准的速度，实现快速对准。
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