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公开(公告)号：CN112762952A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011551321.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 西南交通大学 , 成都交大大数据科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种行驶轨迹的优化方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括：获取参数，对自动货车的位置变量、速度变量和车道占用状态变量进行初始化设置；基于所述参数，计算所述可选顺序集合中各顺序的编队时长损失，编队时长损失最小的顺序为最优编队顺序；判断所述最优编队顺序在行程时间上是否可行，若可行，则直接进入下一步骤，否则将该顺序从所述可选顺序集合中移除，重新选择集合中的最优编队顺序直至可行；以系统能耗最低为目标，构建混合整数规划模型，对模型进行求解，获得自动货车的路径优化结果。本发明采用二阶段轨迹优化方法，先优化编队顺序，再利用混合整数规划模型优化轨迹，相对于整体优化的过程算法复杂度更低。
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公开(公告)号：CN114707364A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210618659.8
申请日：2022-06-02
Applicant: 西南交通大学 , 成都交大大数据科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种匝道车辆汇流仿真方法、装置、设备及可读存储介质，涉及交通仿真技术领域，包括获取高速公路交通模型，并初始化行驶车辆的参数信息，高速公路交通模型包括至少两条主车道和一条汇流匝道；在汇流车辆抵达汇流起始点前，在每个时间步长中根据行驶车辆的参数信息计算得到第一信息，第一信息包括第一车辆和第二车辆的协同汇流状态，并根据协同汇流状态分别控制第一车辆和/或第二车辆保持原状态行驶或变道行驶，本申请提供了预期位置搜索和协作效用选择的方法，前者确定汇流车辆从入口匝道汇流后在主车道上的预期最终位置，并为每个汇流车辆分配最佳协作车辆；后者确定协作车辆的最佳行为，从而为汇流车辆创建足够的汇流间隙。
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公开(公告)号：CN113515038B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111041182.3
申请日：2021-09-07
Applicant: 西南交通大学 , 成都交大大数据科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种车辆换道方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括：获取第一信息和第二信息；根据第一信息，确定换道车辆加入车辆队列后位于换道车辆前方的车辆和后方的车辆；根据前方车辆当前的位置信息和后方车辆当前的位置信息判断是否符合换道条件，若符合则规划出换道车辆的期望换道轨迹并计算换道车辆期望的偏航角和前轮转角；基于换道车辆期望的偏航角、换道车辆期望的前轮转角和换道车辆的车辆配置信息，发送控制命令，控制命令用于控制换道车辆加入车辆队列中的命令。本发明提出了一种新的动态协同换道模型，该模型可以随着前方车辆速度的变化实时更新换道路径，既保证了换道的安全性，又提高了换道的灵活性。
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公开(公告)号：CN114707364B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210618659.8
申请日：2022-06-02
Applicant: 西南交通大学 , 成都交大大数据科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种匝道车辆汇流仿真方法、装置、设备及可读存储介质，涉及交通仿真技术领域，包括获取高速公路交通模型，并初始化行驶车辆的参数信息，高速公路交通模型包括至少两条主车道和一条汇流匝道；在汇流车辆抵达汇流起始点前，在每个时间步长中根据行驶车辆的参数信息计算得到第一信息，第一信息包括第一车辆和第二车辆的协同汇流状态，并根据协同汇流状态分别控制第一车辆和/或第二车辆保持原状态行驶或变道行驶，本申请提供了预期位置搜索和协作效用选择的方法，前者确定汇流车辆从入口匝道汇流后在主车道上的预期最终位置，并为每个汇流车辆分配最佳协作车辆；后者确定协作车辆的最佳行为，从而为汇流车辆创建足够的汇流间隙。
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公开(公告)号：CN112762952B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011551321.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 西南交通大学 , 成都交大大数据科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种行驶轨迹的优化方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括：获取参数，对自动货车的位置变量、速度变量和车道占用状态变量进行初始化设置；基于所述参数，计算所述可选顺序集合中各顺序的编队时长损失，编队时长损失最小的顺序为最优编队顺序；判断所述最优编队顺序在行程时间上是否可行，若可行，则直接进入下一步骤，否则将该顺序从所述可选顺序集合中移除，重新选择集合中的最优编队顺序直至可行；以系统能耗最低为目标，构建混合整数规划模型，对模型进行求解，获得自动货车的路径优化结果。本发明采用二阶段轨迹优化方法，先优化编队顺序，再利用混合整数规划模型优化轨迹，相对于整体优化的过程算法复杂度更低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113515038A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202111041182.3
申请日：2021-09-07
Applicant: 西南交通大学 , 成都交大大数据科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种车辆换道方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括：获取第一信息和第二信息；根据第一信息，确定换道车辆加入车辆队列后位于换道车辆前方的车辆和后方的车辆；根据前方车辆当前的位置信息和后方车辆当前的位置信息判断是否符合换道条件，若符合则规划出换道车辆的期望换道轨迹并计算换道车辆期望的偏航角和前轮转角；基于换道车辆期望的偏航角、换道车辆期望的前轮转角和换道车辆的车辆配置信息，发送控制命令，控制命令用于控制换道车辆加入车辆队列中的命令。本发明提出了一种新的动态协同换道模型，该模型可以随着前方车辆速度的变化实时更新换道路径，既保证了换道的安全性，又提高了换道的灵活性。
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公开(公告)号：CN115830874B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310096992.1
申请日：2023-02-10
Applicant: 西南交通大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明提供了一种交通流基本图的拟合性能评价方法及系统，涉及模型评价技术领域，包括获取交通流在预设期间内的车辆计数和时间平均车速；将所述预设期间划分为多个时段，对所述车辆计数和时间平均速度进行预处理，得到在每个时段中交通流所对应的第一平均车速和密度；获取待评价的交通流基本图，基于交通流基本图的模型构造对应的线性化转换器；利用所述线性化转换器对第一平均车速进行坐标变换；计算交通流在所述预设期间内的加权决定系数；根据所述加权决定系数评价所述交通流基本图对所述交通流的拟合性能，本发明提供了一种定量方法来评估交通流基本图在不同交通流密度下对经验数据的拟合性能。
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公开(公告)号：CN115830886A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310089967.0
申请日：2023-02-09
Applicant: 西南交通大学 , 成都以专信息技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种智能网联车辆协同换道时序计算方法、装置、设备及介质，智能网联车辆换道技术领域，包括获取目标车辆信息和协同车辆信息，根据所述目标车辆信息计算目标车辆的纵向加速度、换道轨迹和换道总时长；确定目标车辆触碰车道分界线的第二时刻和目标车辆离开原车道的第三时刻；构建目标车辆换道判断模型；在目标车辆满足目标车辆换道判断模型的条件下，根据目标车辆的纵向加速度和协同车辆信息计算协同车辆的协同时长；由所述换道总时长、协同车辆的协同时长、第二时刻和第三时刻确定智能网联车辆协同的换道时序，本发明用于解决现有技术中使协同车辆的协同行为贯穿整个换道过程，导致了不必要协同行为的产生的技术问题。
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公开(公告)号：CN116030632A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310092887.0
申请日：2023-02-10
Applicant: 西南交通大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明提供了一种面向混合交通流的性能指标计算方法及系统，涉及交通流评价技术领域，包括获取历史车辆轨迹数据，利用所述历史车辆轨迹数据拟合分布函数；实时获取混合交通流中的初始条件和边界条件；基于所述分布函数和预设的跟驰模型构建混合交通流随机模型；将所述初始条件和边界条件代入所述混合交通流随机模型中仿真模拟，得到所有车辆在预设时段的轨迹信息；根据所有车辆在预设时段的轨迹信息得到混合交通流中的所有车辆的位置组合，基于所有的位置组合计算得到所述混合交通流的性能指标，本发明基于人类驾驶行为的不确定性和CAVs的退化现象构建模型，能够对混合交通流性能指标的进行准确计算。
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公开(公告)号：CN115830886B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310089967.0
申请日：2023-02-09
Applicant: 西南交通大学 , 成都以专信息技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种智能网联车辆协同换道时序计算方法、装置、设备及介质，智能网联车辆换道技术领域，包括获取目标车辆信息和协同车辆信息，根据所述目标车辆信息计算目标车辆的纵向加速度、换道轨迹和换道总时长；确定目标车辆触碰车道分界线的第二时刻和目标车辆离开原车道的第三时刻；构建目标车辆换道判断模型；在目标车辆满足目标车辆换道判断模型的条件下，根据目标车辆的纵向加速度和协同车辆信息计算协同车辆的协同时长；由所述换道总时长、协同车辆的协同时长、第二时刻和第三时刻确定智能网联车辆协同的换道时序，本发明用于解决现有技术中使协同车辆的协同行为贯穿整个换道过程，导致了不必要协同行为的产生的技术问题。
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