公开(公告)号：CN114488790B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202111551149.5

申请日：2021-12-17

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘满禄 ,  张正钢

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制方法，属于跟踪系统控制技术领域，所述方法包括：建立全向移动机器人运动学方程；根据全向移动机器人运动学方程建立全向移动机器人动力学方程；基于全向移动机器人运动学方程和动力学方程，计算得到滑模面s(t)和滑膜控制率τ；根据滑模面和滑膜控制率设置名义模型自适应增益调整的控制器，得到基于名义模型自适应增益调整的控制器全向移动机器人动力学方程，完成基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制；解决了全向移动机器人在有干扰的情况下不能够完全消除干扰，导致轨迹跟踪误差较大的问题。

公开(公告)号：CN111702795A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010556938.7

申请日：2020-06-18

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘满禄 ,  张华 ,  张静 ,  王基生 ,  杨淞麟 ,  霍建文 ,  王姮 ,  张俊俊 ,  周建 ,  刘宏伟 ,  张正钢

IPC: B25J15/04

Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端工具快速更换装置，属于机械臂技术领域。一种机械臂末端工具快速更换装置，包括：连接公端和连接母端；连接公端包括框、锁紧装置和驱动装置；框架的两端分别设有卡槽和弧形槽；锁紧装置包括连接的滑块和锁紧销；滑块与框架沿框架的延伸方向滑动配合并与驱动装置连接，锁紧销与弧形槽形成卡接空间；连接母端的两端分别设有连接梁，连接梁分别位于卡槽和卡接空间内。本发明实质上是采用对接的方式来完成机械臂与末端工具之间的连接，使得滑块相对于连接母端做直线运动，能够完成滑块与连接母端之间的对接连接部件之间的对接操作，从而实现真正意义上的末端工具快速更换。

公开(公告)号：CN114488790A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111551149.5

申请日：2021-12-17

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘满禄 ,  张正钢

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制方法，属于跟踪系统控制技术领域，所述方法包括：建立全向移动机器人运动学方程；根据全向移动机器人运动学方程建立全向移动机器人动力学方程；基于全向移动机器人运动学方程和动力学方程，计算得到滑模面s(t)和滑膜控制率τ；根据滑模面和滑膜控制率设置名义模型自适应增益调整的控制器，得到基于名义模型自适应增益调整的控制器全向移动机器人动力学方程，完成基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制；解决了全向移动机器人在有干扰的情况下不能够完全消除干扰，导致轨迹跟踪误差较大的问题。