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公开(公告)号：CN109018420B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201810730629.X
申请日：2018-07-05
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： B64F3/02
摘要： 本发明公开了一种可自主定位的无人机系留平台，其包括绕线部、排线部和定位部，绕线部包括绕线电机、磁粉制动器和中空结构的卷筒，排线部包括排线电机、往复丝杆和丝杆移动件；定位部包括摇杆电位计和升降平台。本方案设计的无人机定位系留平台定位精度高，不受环境的限制，并且通过摇杆电位计作为测量相对定位的装置，定位准确；基于磁粉制动器的张力控制，对于张力控制的误差较小，有效的提高张力控制精度；基于往复丝杆的自动绕线装置，解决了系留无人机控制线排线杂乱无章的情况。本设计可以让无人机用上更大功率的电动机、更强健的结构系统，可以携带更大、更重的有效载荷，是保证系留无人机稳定、安全飞行的重要基础。
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公开(公告)号：CN109018420A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810730629.X
申请日：2018-07-05
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： B64F3/02
CPC分类号： B64F3/02 , B64C2201/024 , B64C2201/042
摘要： 本发明公开了一种可自主定位的无人机系留平台，其包括绕线部、排线部和定位部，绕线部包括绕线电机、磁粉制动器和中空结构的卷筒，排线部包括排线电机、往复丝杆和丝杆移动件；定位部包括摇杆电位计和升降平台。本方案设计的无人机定位系留平台定位精度高，不受环境的限制，并且通过摇杆电位计作为测量相对定位的装置，定位准确；基于磁粉制动器的张力控制，对于张力控制的误差较小，有效的提高张力控制精度；基于往复丝杆的自动绕线装置，解决了系留无人机控制线排线杂乱无章的情况。本设计可以让无人机用上更大功率的电动机、更强健的结构系统，可以携带更大、更重的有效载荷，是保证系留无人机稳定、安全飞行的重要基础。
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公开(公告)号：CN106950987A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710188135.9
申请日：2017-03-27
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于UWB雷达的甘蔗收割机地形跟随系统，其包括UWB雷达和与UWB雷达相连接的雷达数据处理模块，以及控制器，与控制器相连接的显示器、方向机和电液控制系统，控制器连接UWB雷达；显示器设置在驾驶室内；UWB雷达用于获取甘蔗地垄面高度、地形轨迹形状、甘蔗束密度和甘蔗高度，控制器用于根据UWB雷达获取的信息输出控制信号。本发明提高了甘蔗收割机对复杂地形的适应性、甘蔗的收割质量，降低了收割器械的损坏率，在系统自动调节的同时，可以进行人为干预，实现自动控制与人为操作的协同工作。
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公开(公告)号：CN112157644B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011076202.6
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种堆外核探测器辅助安装机器人系统，包括驱动系统、控制系统和探测器安装装卸系统；驱动系统包括设置在移动小车上底盘四角的麦克纳姆轮和一组驱动模块，驱动模块包括设置在移动小车底盘上的底盘电机和减速器；控制系统包括设置于移动小车底盘上的控制箱；控制箱内集成控制器；控制器分别与无线通信设备、视频监控系统、传感器信息采集单元和伺服驱动系统连接；伺服驱动系统与执行机构连接。本发明采用移动车体，并在车体上设置探测器安装装卸系统，实现自动辅助安装堆外核探测器；且本发明车体占用空间小，实用性强，结构简单，成本低，为解决核工程项目维修人员装卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量问题，提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN109384159B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201710685094.4
申请日：2017-08-11
摘要： 本发明属于机械牵引技术领域，具体涉及一种垂直升降系统的牵引装置。包括驱动电机、多级减速器、卷绳装置、支撑座、卷筒架和行程开关；卷绳装置固定在卷筒架上，卷筒架设置在支撑座上，可以在支撑座上横向移动，行程开关固定在支撑座上，且设置在卷筒架的最大行程处，可使卷筒架横向运动及时停止；驱动电机与多级减速器连接，多级减速器与卷绳装置连接。本发明采用多级减速，牵引速度缓慢平稳，系统稳定性较高，减少了人员配置，降低了设备的复杂性；本发明可用于有类似垂直升降要求的环境，实用性较强，易于推广，具有极大的经济效益。
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公开(公告)号：CN109760006B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910043308.7
申请日：2019-01-17
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉参考件的核机器人，包括整体运动机构、X‑Y微调机构、升降机构、控制柜、核探测器、视觉伺服部分和四个麦克纳母轮；一种基于视觉参考件的核机器人快速定位方法，包括如下步骤：步骤S1：将核机器人携带的耐辐射相机和堆外监控相机的视频信息作为引导，使核机器人到达探测井位置；步骤S2：通过视觉引导调整核机器人的位姿；步骤S3：通过核机器人携带的耐辐射相机和核机器人的四个麦克纳母轮对核机器人进行视觉伺服粗定位；步骤S4：利用平台上的X‑Y微调机构和核机器人携带的耐辐射相机对核机器人进行视觉伺服精确定位，解决了在强辐照、狭窄的堆腔内辅助安装堆外核时，无法对探测井进行精确定位的问题。
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公开(公告)号：CN108312126A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711452071.5
申请日：2017-12-28
摘要： 一种地下高辐射空间源项调查机器人，包括承载车体，升降装置安装在所述承载车体上，且由牵引装置给升降装置提供上下牵引力，机械臂安装在升降装置的末端，探测仪夹持器安装在机械臂的末端，探测仪夹持器上夹持探测设备。
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公开(公告)号：CN108262764A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711498068.7
申请日：2017-12-28
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 一种耐辐射机械臂,进行俯仰运动的机构包括转动关节臂A与转动关节臂B，转动关节臂A的上部与转动关节臂B的下部连接，在转动关节臂A上安装有常用工作伺服电机a，常用工作伺服电机a连接电机备份齿轮箱中的齿轮，电机备份齿轮箱中的齿轮连接联轴器，联轴器连接蜗轮蜗杆机构，蜗轮蜗杆机构再连接中空式谐波减速器，中空式谐波减速器连接转动关节臂B，从而由常用工作伺服电机的转动进而带动转动关节臂B进行俯仰运动；进行水平旋转的机构包括旋转关节臂C与旋转关节臂D，其中旋转关节臂C通过常用工作伺服电机b带动直齿轮传动机构9，而直齿轮传动机构带动旋转关节臂D进行旋转。
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公开(公告)号：CN112157619B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011075751.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种探测器固定装置及固定方法，包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；下抱抓的两端通过滑轨固定于第三丝杆两端；第二电机通过第二同步带与第三丝杆驱动连接；上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。
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公开(公告)号：CN112192614A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011072147.3
申请日：2020-10-09
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于人机合作的核运维机器人轴孔装配方法，属于工业机器人技术领域。通过主端机械臂控制从端机械臂将销钉旋转在孔中心的间隙区域内；将从端机械臂末端的销钉与孔所在的平面进行接触，并利用力矩传感器实时返回的数据对销钉位姿进行调整；获取销钉的位姿信息以及力矩传感器的信息，并利用连续型动作的深度确定性策略梯度网络推动销钉插入孔中，完成基于人机合作的核运维机器人轴孔装配。为降低运维人员所受辐射剂量，提高运维效率，本发明把机器人智能跟人的智能充分结合起来：利用人的经验知识增强操作过程的可靠性，保证风险可控；同时，利用人工智能算法使机器人在局部区域自主动作。
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