公开(公告)号：CN111724922A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010588265.3

申请日：2020-06-24

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 张华 ,  霍建文 ,  刘满禄 ,  张静 ,  王姮 ,  肖宇峰 ,  杨淞麟 ,  兰若璇 ,  曾睿

IPC: G21C17/017

Abstract: 本发明公开了一种高温气冷堆燃料输送管道维护装置、系统及方法，包括探测移动机器人、检测柱管和屏蔽罩；探测移动机器人内置探测器，探测移动机器人顶部和底部均安装有在检测柱管内壁滑动的缓冲轮，探测移动机器人的前后端均设置供线缆绳索穿过连接的卡环；线缆绳索缠绕于安装在外转子电机上的滚筒装置上，并与设置于收放缆装置内置编码器连接；外转子电机和滚筒装置均固定安装于屏蔽罩上；屏蔽罩设置于检测柱管的A、B两端，并密封A、B两端；检测柱管的A、B两端分别安装控制装置和收放缆装置。

公开(公告)号：CN111015685A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911388093.9

申请日：2019-12-30

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 张静 ,  刘满禄 ,  张华 ,  李成浩 ,  张俊俊 ,  王姮 ,  张敦凤 ,  熊开封 ,  肖贤鹏 ,  杨淞麟 ,  翟旭强

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种地下核环境内检修平台拆除并回取系统及其控制方法。属于机器人领域。该地下核环境内检修平台拆除并回取系统包括控制单元和遥控升降平台，遥控升降平台的输出端安装有抓取机械臂、切割机械臂和第一相机，切割机械臂的末端安装有切割枪，切割枪上安装有第二相机；抓取机械臂的末端安装有抓手，抓手包括安装在机械臂末端的安装座，安装座底部安装有两个平行的滑轨，滑轨上安装有两个滑块，滑块上安装有锁紧件，滑块上铰接有钩爪，位于不同滑轨上的每对钩爪之间通过调节两者之间夹角的调节件连接；安装座底部安装有视觉定位单元；控制单元通过无线通信单元与遥控端连接。

公开(公告)号：CN111015685B

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN201911388093.9

申请日：2019-12-30

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 张静 ,  刘满禄 ,  张华 ,  李成浩 ,  张俊俊 ,  王姮 ,  张敦凤 ,  熊开封 ,  肖贤鹏 ,  杨淞麟 ,  翟旭强

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种地下核环境内检修平台拆除并回取系统及其控制方法。属于机器人领域。该地下核环境内检修平台拆除并回取系统包括控制单元和遥控升降平台，遥控升降平台的输出端安装有抓取机械臂、切割机械臂和第一相机，切割机械臂的末端安装有切割枪，切割枪上安装有第二相机；抓取机械臂的末端安装有抓手，抓手包括安装在机械臂末端的安装座，安装座底部安装有两个平行的滑轨，滑轨上安装有两个滑块，滑块上安装有锁紧件，滑块上铰接有钩爪，位于不同滑轨上的每对钩爪之间通过调节两者之间夹角的调节件连接；安装座底部安装有视觉定位单元；控制单元通过无线通信单元与遥控端连接。

公开(公告)号：CN111724922B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202010588265.3

申请日：2020-06-24

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 张华 ,  霍建文 ,  刘满禄 ,  张静 ,  王姮 ,  肖宇峰 ,  杨淞麟 ,  兰若璇 ,  曾睿

IPC: G21C17/017

Abstract: 本发明公开了一种高温气冷堆燃料输送管道维护装置、系统及方法，包括探测移动机器人、检测柱管和屏蔽罩；探测移动机器人内置探测器，探测移动机器人顶部和底部均安装有在检测柱管内壁滑动的缓冲轮，探测移动机器人的前后端均设置供线缆绳索穿过连接的卡环；线缆绳索缠绕于安装在外转子电机上的滚筒装置上，并与设置于收放缆装置内置编码器连接；外转子电机和滚筒装置均固定安装于屏蔽罩上；屏蔽罩设置于检测柱管的A、B两端，并密封A、B两端；检测柱管的A、B两端分别安装控制装置和收放缆装置。

公开(公告)号：CN111702795A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010556938.7

申请日：2020-06-18

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘满禄 ,  张华 ,  张静 ,  王基生 ,  杨淞麟 ,  霍建文 ,  王姮 ,  张俊俊 ,  周建 ,  刘宏伟 ,  张正钢

IPC: B25J15/04

Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端工具快速更换装置，属于机械臂技术领域。一种机械臂末端工具快速更换装置，包括：连接公端和连接母端；连接公端包括框、锁紧装置和驱动装置；框架的两端分别设有卡槽和弧形槽；锁紧装置包括连接的滑块和锁紧销；滑块与框架沿框架的延伸方向滑动配合并与驱动装置连接，锁紧销与弧形槽形成卡接空间；连接母端的两端分别设有连接梁，连接梁分别位于卡槽和卡接空间内。本发明实质上是采用对接的方式来完成机械臂与末端工具之间的连接，使得滑块相对于连接母端做直线运动，能够完成滑块与连接母端之间的对接连接部件之间的对接操作，从而实现真正意义上的末端工具快速更换。

公开(公告)号：CN209051506U

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201821807671.9

申请日：2018-11-02

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 郑丹 ,  刘满禄 ,  张静 ,  张华 ,  王基生 ,  张敦凤 ,  熊开封 ,  艾婷 ,  王浩宇 ,  蒋元陈 ,  杨淞麟

IPC: B62D61/10

Abstract: 本实用新型公开了一种四驱的全地形机器人底盘，包括车体以及安装在车体两侧的驱动器，驱动器输出端与车体之间设有第一传动轴，第一传动轴上设有安装架，安装架包括安装在第一传动轴上的支架以及铰接在支架底侧的前车轮架和后车轮架，前车轮架和后车轮架下部均设有车轮，安装架内位于驱动器与车轮之间设有传动装置，通过铰接在安装架上且可旋转的前车轮架和后车轮架，使全地形机器人在面对各种地形情况时，车轮可自动调整位置以适应各种复杂地形，尤其是当车辆翻越垂直障碍时，前车轮架利用向上的分力使前轮以及前车轮架向上抬起，变相增加了轮胎半径，从而提高了全地形机器人翻越复杂地形的能力。