公开(公告)号：CN105549733B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201510900849.9

申请日：2015-12-08

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张进华 ,  洪军 ,  王润泽 ,  王保增 ,  张程 ,  邱志惠

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种智能空间下基于稳态视觉诱发的脑—机接口方法，被试者通过观看LED视觉刺激显示器而产生的视觉诱发电位经EEG采集与处理后，输入到控制主机内，在智能空间下，摄像头获取被试者的位置信息和周围的环境信息，控制主机对脑电信号和位置环境信息进行计算处理，为被试者提供包括预估运动时间和规划运动路径的导航功能，控制主机产生控制命令控制下肢外骨骼协助被试者运动至预定目标。本发明可以消除视觉刺激器对被试者位置和方向的限制，强化被试者的主动运动意识和提高被试者生活的智能化水平。

公开(公告)号：CN106726341A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611111802.5

申请日：2016-12-06

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张进华 ,  洪军 ,  王润泽 ,  王保增 ,  张程 ,  邱志惠

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0274 ,  A61H1/0218 ,  A61H1/0277 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5084

Abstract: 本发明公开了一种基于人机阻抗匹配模型的变刚度肘关节康复机器人及其控制方法，变刚度肘关节康复机器人带动患者肘关节在矢状面进行屈伸康复训练，通过力传感器和光电角度编码器获取小臂的力信息和位置信息，选取变刚度肘关节康复机器人的最优刚度参数后，计算出变刚度肘关节康复机器人的输出力和输出位移，进而控制变刚度肘关节康复机器人带动患者肢体运动来进行康复训练的装置。本发明可以使患者避免刚性冲击和痉挛产生的二次伤害，减小康复装置对于患者的负载，增加人机交互的柔顺性和舒适性，满足不同康复时期对于不同驱动力矩的要求，加快患者的康复进程，变刚度肘关节康复机器人为患者创造一个安全、舒适、自然并具备主动柔顺性的训练环境。

公开(公告)号：CN105549733A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201510900849.9

申请日：2015-12-08

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张进华 ,  洪军 ,  王润泽 ,  王保增 ,  张程 ,  邱志惠

IPC: G06F3/01

CPC classification number: G06F3/013 ,  G06F3/015 ,  G06F2203/012

Abstract: 本发明公开了一种智能空间下基于稳态视觉诱发的脑—机接口方法，被试者通过观看LED视觉刺激显示器而产生的视觉诱发电位经EEG采集与处理后，输入到控制主机内，在智能空间下，摄像头获取被试者的位置信息和周围的环境信息，控制主机对脑电信号和位置环境信息进行计算处理，为被试者提供包括预估运动时间和规划运动路径的导航功能，控制主机产生控制命令控制下肢外骨骼协助被试者运动至预定目标。本发明可以消除视觉刺激器对被试者位置和方向的限制，强化被试者的主动运动意识和提高被试者生活的智能化水平。