公开(公告)号：CN118850115A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411192748.6

申请日：2024-08-28

申请人： 西安交通大学

发明人： 王琴 ,  庞善民 ,  张国争 ,  张仁忠 ,  肖飒

IPC分类号： B60W60/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/047 ,  G06N3/084 ,  G06N3/092

摘要： 本发明公开了一种车辆人机协同驾驶方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括以下步骤：基于误差信息获取驾驶系统输出转角；对驾驶员转向进行模拟，得到驾驶员方向盘转角；将驾驶系统输出转角、驾驶员方向盘转角、车辆状态信息和驾驶员状态信息输入至强化学习算法，得到驾驶系统的驾驶权重；将驾驶系统的驾驶权重与驾驶员方向盘转角、驾驶系统输出转角进行线性相加，得到最终车辆控制转角，通过最终车辆控制转角对车辆进行控制。本发明综合考虑驾驶员状态和驾驶系统转向信息，尊重驾驶员意愿，减少驾驶员意愿与车辆最终转向之间的冲突。

公开(公告)号：CN118388352A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410492948.7

申请日：2024-04-23

申请人： 西安交通大学

发明人： 胡明友 ,  宋海霞 ,  王俏雅 ,  王琴

IPC分类号： C07C211/45 ,  C07C211/48 ,  C07C211/52 ,  C07C211/27 ,  C07C209/74 ,  C07C217/84 ,  C07C213/08 ,  C07C227/16 ,  C07C229/60 ,  C07C253/30 ,  C07C255/24 ,  C07D487/04 ,  C07J41/00 ,  C07D209/08 ,  C07D215/06 ,  C07D215/38 ,  C07D217/04 ,  C07D215/233 ,  C07D295/096 ,  C07D295/112 ,  C07D295/205 ,  C07D495/04 ,  C07D471/14 ,  C07D471/04 ,  C07D413/04 ,  C07D401/04

摘要： 本发明属于精细化工技术领域，特别涉及一种N‑三氟甲基胺类化合物的制备方法，具体为：以仲胺为胺源，在碱的条件下，反应通过仲胺对二硫化碳的亲核加成，随后氟化银对二硫化碳脱硫氟化，生成相应的N‑三氟甲基胺；通过碱性条件下、采用二硫化碳替代三氟甲硫酯，克服现有技术制备方法存在的试剂成本高、反应高压、分步操作使反应步骤繁琐、中间过程复杂的技术问题。本发明的目的在于提供一种由胺类化合物出发直接合成N‑三氟甲基胺的简单方法，具有操作简单、绿色环保、易于规模化生产等优点。反应的副产物为硫化银沉淀，易于除去，大大提高了工业生产效益。